Tříkolka, návrh řízení.

[Mrosconi]

Hezký den,

narazil jsem na problém s mám projektem tříkolky s nakláněním do zatáček.
Dokud se tříkolka nenaklání (jako motorka), je vše v pořádku a řízení funguje správně. Dokonce vliv propružení má minimální vliv na geometrii. Problém nastává při naklánění. To je v rozmezí +/-35st.
Jakmile se to začne naklánět, projeví se mi opačná Ackermannový efekt. Tedy vnitřní kolo je méně vytočené do rejdu než vnější. Už při 5st mám na vnitřním kole 4,9st a na vnějším 5,6st. Prostě přesně opačně. Naklopení je 15st. Při maximu 35st je to při 5st rejdu až 6,6st oproti 4,8st.
OK, uvidím to až v provozu a možá to nebude mít až tak velký vliv, ale divil bych se.

Nemáte někdo zkušenosti s takovými systémy? Je to samozřejmě specialita a oficiálně to nikdo nedělá, ale určitě existuje nějaká metoda, aby to fungovalo správně. Samozřejmě nemám moc možností kde něco nějak upravit, protože vše nové (oproti soušastnému stavu) vadí něčemu jinému, takže musím se vejít do aktuálních rozměru.

Kdyby někoho napadla nějaká poučka, nebo našel řešení... byl bych strašně vděčný.

Díky

[r4cv]

riešenie je jednoduché.
treba spraviť matematický popis systému a zadávať (ladiť) vstupné premenné.
potom to treba konfrontovať s realitou a možnosťami výroby, prípadne spraviť kompromis medzi funkciou a vyrobiteľnosťou.

(toto je úloha na vyriešenie pre tím, ktorý tomu rozumie)

[Zdenek Valter]

Podle mne Ti to způsobuje táhlo řízení.

[jean]

Tiahlo riadenia - rovnakú chybu som spravil, ked som staval traktor. Musíš to spraviť tak, ako to majú autá, tiahlo k jednému kolesu a druhé koleso spojiť priamo s prvým. Potom to prestane meniť geometriu. Ja mám výkyvnú prednú nápravu. Ale počítať treba s tým, že pri zmene uhla sa zmení natočenie kolies voči volantu - na traktore to nevadí, na niečom rýchlom by mohlo. Musel by si nakláňať aj skrinku riadenia, aby sa nemenila vzdialenosť čapu skrinky a čapu kolesa.

[Mrosconi]

Pánové, takto jsem začínal. Toto je ideální řešení, které vzniklo na základně laděni oněch "matematických" pokusů.
Problému je více. Kdybych mohl udělat menší příklon rejdového čepu (12st), tak by se to trochu srovnalo. Taktéž menší Ackermannové princip tu odchylku zmenšuje. Ale neeliminuje:/

[Modros]

Problem je v tom ze nemas jednoduchej prototyp...model aby si doopravdy videl jak to funguje....zatizil zatocil zmeril.....pocitac je krasna vec ale ani v dnesni dobe se to bez prototypu neda zvladnout.....stluc to z prken a hned budes vedet co je spatne.......bohuzel podle prispevku si s vyrobou uz zacal aniz bys tusil jestli to vubec funguje, uz to samozrejme nemuzes prekopat protoze ve finale aby to fungovalo to bude uplne na jinem principu.....ale to ses ty Marian kterej dela vse jinak, obracene....a podle vysledku vzdy na hovno....sorry...nebo jak by si rekl ty....sorky

[jean]

Zrovna na toto je počítač veľmi výhodný, lebo to tam odsimuluje zadarmo - potrebuje zvládnuť kinematiku pohybu a to programy dávajú dobre. Mrosconi, moc ideálne teda neni, ked ti to mení geometriu

[fmodel]

Přesně, když kreslíš kinematiku podvozku tak to složíš z jednotlivejch kostí a vidíš ,neumím si představit nějaký provázkování a podobný šaškárny v reálu.

[Mrosconi]

Pánové, to co píšete jsem dělal před tím, než jsem to celé začal kreslit, takže nemějte strach. Udělal jsem ale hodně chyb. Na prototypu to m trochu jiné. Ten je bez pohonu. Musel jsem to celé předělat kvůli umístění motorku a vznikl nový problém. Ale i tak to nefunguje správně. Prostě něco za něco.
A je pro mne snadnější udělat dřevěný model v počítači. Tak to tak dělám.
Nevím jak to dělá pan Modros.

[Modros]

Rozhodne ne tak ze zacnu vyrabet finalni verzi aniz bych tusil ze to funguje, stavis frezku aby si mohl frezovat ram trikolky a ted z tebe vypadne ze mas spatne geometrii...takze jako pocitac je na hovno nebo kde je chyba?

Tak napiš co si teda v počítači pozměnil aby se ti změnil diferenční uhel rejdu.....vem ten dřevěnej model co máš v počítači a začni předělávat at vidíš co ten uhel mění...jak ti můžem pomoct my? vždyt to je komplexní system, jedno ovlivnuje druhé



a už ti to někdo napsal at se zaměříš na řízení a ty si to zahodil s tím že tohle je ideál.....přes kterej vlak nejede...ty pomoct nechceš

[Modros]

Přesně, když kreslíš kinematiku podvozku tak to složíš z jednotlivejch kostí a vidíš ,neumím si představit nějaký provázkování a podobný šaškárny v reálu.

Tak ale jemu nepomuze ani 20 pocitacu kdyz ti rekne jak ma matematicke vypocty a pak zjisti ze ma spatne geometrii....to mel zjistit pri tech vypoctech, proto je prece delal..nebo me neco unika?

[Mrosconi]

Je to trochu jinak. Neměl jsem ponětí jak udělat ten pohon naklánění a tak jsem se rozhodl, že postavím prototyp bez elektronického řízení náklonu, abych si ověřil jízdní vlastnosti. Začal jsem tedy stavět. Udělal jsem dvě díry hlouběji než mely být a tak bylo třeba jednu součástku udělat znovu (držák rejdové osy). To mně zase nakoplo abych začal řešit znovu konstrukci. Jakmile jsem začal kreslit ten pohon, zjistil jsem, že to musím udělat celé jinak a proto vznikl nový model a nový problém. Prostě nemám kde umístit ten motorek pohonu. Všude něco překáží.

Takže není to tak jak si myslíš, že jsem začal od malůvky ve Fusion. První byly právě ty geometrie. A rozhodne je to snadnější a rychlejší v tom programu než to dělat třeba ze špejlí nebo čehokoliv tě napadne.

Pomoct mi můžete inspiracemi. Pokud něco najdete, jak to lze řešit. Nebo teoriemi. Sice jsem něco nastudoval a prolezl internet křížem krážem, ale nic co by řešilo můj problém jsem nenašel.
Bylo pár borců, kteří se pokoušeli o stavbu něčeho podobného, ale vycouvali z toho, protože měli podobné problémy. Komerčně to nikdo na světě nedělí. Privátně pár jedinců, ale pokud vím, všichni to řešili podobně a mají naklánění spojené s zatáčením. To nechci, protože to je dobré na jediný způsob jízdy. Jen na rychlé průjezdy dlouhých zatáček. Já potřebuji nezávislé řízení a naklápěni.

Tady je třeba borec, co staví cestovní kapotovanou tříkolku: https://youtu.be/4vtOcou_qXQ
Něco menšího: https://youtu.be/_-GKfH2_eFk?list=PLOZn ... dN8TUomuV6

Je to prostě výzva.

[jean]

Proše pana, k čomu je dobré nezávislé naklánanie a zatáčanie? To chceš vyrovnávať pozdlžny náklon pri jazde na kopci? Pozri si, jak to majú riešené skútre a nevymýšľaj koleso.

[Mrosconi]

Skutr není dobrý příklad. Je to úplně něco jiného. Jiné rozložení hmotnosti. Tudy cesta nevede.

Ano, chci na silnici aby se naklánělo na maximální úhel při malém rejdu, nebo raději nezávisle na rejdu a v terénu aby kopírovalo terén. V terénu jedu pomalu a potřebuji řešit náklon podle terénu a mnohokrát potřebuji naklonit směrem doprava a přitom mít rejd doleva. Takže to musí být nezávisle.

Inspiraci je třeba hledat všude jinde jen ne ve skutrech, ale díky:)

[prochaska]

Rejd doleva a naklonit doprava -- to myslíš při otáčení na svahu abys nepřekročil mezní příčný sklon?