Převodník z rotačního enkoderu na STEP DIR

jova · 26. 1. 2019, 8:20

atlan píše: ↑26. 1. 2019, 7:39 Ake su moznosti nastavenia PID slucky serva?
Dufam ze tie integrace mas blokovane 100n a aspon 10uf tantalom priamo na nohah kazdeho io. Vstupy osetrene a nevysia vo vzduchu.

Jak je v servu nastavená PID smyčka netuším, zatím jsem to neřešil.
Časem k tomu dojde, zatím je to na cvičné destičce.

To Mex:
Když to rozjedu na nižší otáčky (150), říznu zub a pak zastavím, tak je tam zase to zpoždění. Po rozjezdu se to srovná.
Pokud ty otáčky po zastavení zvýším ze 150 na těch 330, tak mi začne ta fréza "předřezávat" prostě se nesrovná do drážky, ale pootočí se o několik stupňů dopředu.
O kolik se to přesně pootočit bohužel nedokážu přesně posoudit, zkusím tam ještě ty otáčky zvýšit a nebo snížit. Třeba zjistím zda je tam rozdílné to pootočení při zastavení závislé na otáčkách a jak moc to je.

jova · 26. 1. 2019, 8:46

Tak jsem to otestoval. Při 80ot/min bylo po zastavení posunutí řádově ve zlomku zubu.
Když jsem tam měl 660ot/min, tak to posunutí po zastavení byl skoro celý zub.
Když se to spustilo na ty samé otáčky, tak se to opět zesynchronizovalo.

atlan · 26. 1. 2019, 9:17

Nevieš tam dat krokac aby sa vylucila chyba serva?

Mex · 26. 1. 2019, 9:36

Nemůžeš to místo tím motorem roztočit třeba akuvrtačkou?
Pak bys mohl zjistit, jestli to při pomalém rozjedu/dojezdu zafunguje jinak, než při rychlém.

jova · 26. 1. 2019, 10:05

To altan:
Servo točí ke 3 000ot/min. To mi krokáč nedá

Jako pokus by to asi šlo při minimálních otáčkách, ale neseděly by mi převody, kroky... Už by bylo to komplikované předělávat.
To Mex:
Zítra to nějak zkusím s povolenými řemeny. Ale domnívám se, že to bude o ničem. Ono to samo o sobě má docela dlouhý dojezd a je úplně slyšet jak se to při tom zpomalování zařezává víc a víc do zubů, jak klesají otáčky

Ono to pro vlastní práci zase tak podstatné asi nebude, stačí začít obrábět mimo ozubení a zase to vypnout mimo. Problém by mohl nastat v okamžiku, kdy bych potřeboval dokončit už rozdělané kolo, nebo při náhodném zastavení v řezu. Běžné kolísání otáček při proměnné zátěži na to snad mít vliv nebude.

jova · 27. 1. 2019, 10:06

Endoder je ozubeným řemenem propojený přímo s vřetenem, na pohonu jsou klíňáky a tak nemůžu snímat otáčky nikde jinde.
Koukal jsem se na to osciloskopem a zřejmě to dělá servo. Když porovnám výstup z enkoderu a výstup pro servo, tak se to při zpomalování nerozjíždí a impulzy v obou stopách sedí nad sebou dokud to nezastaví, jen se úměrně prodlužují.
Nahrál jsem ukázku, snad to tam bude dostatečně patrné:

Mex · 27. 1. 2019, 10:32

Dá se vyřadit ta Tvá dělička? Pak by to zřejmě teoreticky dělalo asi jenom 1 zub, ale to pro pokus a měření nevadí,
Abys vyřadil aspoň jedno potenciální kurvítko.

Má to servo nějakou diagnostiku? Dá se z něho vyčíst jakou má v dané chvíli vlečnou chybu? Pokud by to dělalo servo, tak by v tom okamžiku, kdy to stojí, tam musela být proklatě velká vlečná chyba (protože je násobená ještě převodovým poměrem toho šneka).

Mimochodem ten šnek nedělá nějakou mrtvolu?

jova · 27. 1. 2019, 12:30

Dělička se bohužel vyřadit nedá, enkoder má moc pulzů a servo vyhodí chybu i při nejmenších nastavených otáčkách.
Ale když to měřím bez serva tím osciloskopem, tak ty pulzy na vstupu i výstupu sedí. Ta 74192 je synchronní dělička, takže jestli tomu dobře rozumím zpoždění by mělo být max. 1 pulz.
Manuál od serva je zde: https://www.cnc-technics.de/ihsv%20servomotor.pdf
Se servem jsem ještě nic nestavěl, takže co umí, nebo neumí bohužel netuším. Používám ho v továrním nastavení.
Otestoval jsem ozubené kolo s 50 ti zuby, na servu jsem nastavil 10 000pulzů na otáčku na děličce 74192 poměr 1:5 a chová se to úplně stejně. Pokud zastavím je tam rozdíl cca 1/4 zubu, po rozběhu se to opět srovná. Velikost toho zpoždění je opět úměrná otáčkám, čím větší jsou otáčky, tím větší je rozdíl na zubu při zastaveni. Šnek žádnou vůli nemá, přesněji, rozhodně né takovou, aby to udělalo 1/4 zubu.

Mex · 27. 1. 2019, 2:25

Podle toho datasheetu k tomu výrobce dodává nějaký SW. Nemají to tam popsané, ale podle obrázku je tam klikátko "Monitor", tak to snad o sobě něco nabonzuje.
Připojuje se to po RS232, takže nemusíš ani shánět žádný převodník, jenom udělat kabel mezi servem a PC.
Takže asi nastal čas odložit kladivo a kleště, a vzít do ruky klávesnici.

Jinak kdyby sis dal říct (což nedáš), tak sis už dávno koupil několik hraček, které bych Ti přesně vyspecifikoval. Stálo by Tě to sice skoro 10 USD, ale Jižní Čechy jsou bohatý kraj, tam prý lítají pečení holubi rovnou do huby, aji henten Tlemelím tam máte.
Takže bys měl Blue-pill, programátor, převodník USB/serial a kontaktní pole. To se tak akorát do těch 10 USD vejde.
No a já bych Ti napsal nějaký jednoduchý logger, Ty by sis ho jenom tím programátorem nalil dovnitř. A kdyby bylo podezření na špatné chování serva, tak by sis do toho pro změnu nalil generátor pulzů.

jova · 28. 1. 2019, 9:26

V tomhle problém nebude. Servo drží svou polohu, když se ho pokusím přetočit rukou tak zareaguje a dotlačí to silou zpět.
Zrovna tak, vždy zastaví na stejném úhlu po dokončení jedné otáčky.
Servo je propojeno se šnekovou převodovkou 1:50 řemenem převodem 1:1. Takže i kdyby tam nějaká nepřesnost v nedojetí/přejetí vznikla, tak bude 50x menší než na servu. Ale fakt to zastaví vždy velice přesně, zkoušel jsem to dorazem na enkodéru když jsem ladil funkci DIR.
Šneková převodovka je použitá právě proto, aby byl obráběný díl byl dostatečně zaaretovaný a nemusel jsem řešit "gumovost" serva při režimu krokování.

Mex · 28. 1. 2019, 12:21

Jak Ti funguje signál DIR přes tu Tvou děličku? Ona umí čítat/dělit obousměrně?
Ten DIR bych z toho (minimálně ve fázi pokusů) úplně vyřadil.

jova · 28. 1. 2019, 2:02

Mex píše: ↑28. 1. 2019, 12:21 Jak Ti funguje signál DIR přes tu Tvou děličku? Ona umí čítat/dělit obousměrně?
Ten DIR bych z toho (minimálně ve fázi pokusů) úplně vyřadil.

DIR vyhodnocují dva klopné obvody a signál pro ně je odebírán přímo z enkoderu.
Jeho vyřazení nemá na funkci vliv, právě jsem to zkusil.
Dělička oboustranně čítat umí, zatím jí mám zapojenou pouze pro směr přičítání.
V tom problém nebude, alespoň né v tom jak se to v současnosti chová.
Bohužel mě momentálně dostal nějaký moribundus a tak nemám šanci se tomu naplno věnovat.
Chci to servo propojit přímo na ten enkoder a budit ho z generátoru. Porovnáním těch impulzů z generátoru a enkoderu bych mohl osciloskopem zjistit, zda se to skutečně rozchází při zvyšovacích se otáčkách. Kontrolně tak můžu zapojit i krokový motor a ověřit zda to není v enkoderu.
Děkuji za nabídku, zatím se pokusím vystačit s růžovou tabletkou značky ibalgin.

Mex · 28. 1. 2019, 2:45

No jak myslíš.
Růžová pilulka pomáhá (někdy) na pár specifických problémů.
Ale modrá pilulka, na kterou se Tě snažím nalákat, umí řešit mnohem víc věcí. Zrovna teď třeba na jedné straně měření,na druhé straně generování.

Jsem hodně zvědavý, co to nakonec bude za problém. Chová se to tak divně (když to po rozjetí zase dožene ztrátu), že to bude zřejmě zakleté, nebo tak něco.
Škoda, že to odmítáš pohonit akuvrtačkou s řiditelnou rychlostí místo toho motoru, který rychlostně řídit asi moc nejde.

Jinak já bych ten enkodér z toho stroje sundal. To bude asi snadné, máš to předpokládám přes nějakou pružnou spojku.
Pak bych ho upnul do akuvrtačky, na hřídelce fixem namaloval čárku. Vyhodil děličku, na hřídelku serva taky namaloval čárku.
A pak bych s tím točil různou rychlostí, s různým zrychlením atd. No a samozřejmě se vždy podíval, jestli jsou čárky proti sobě nebo ne.

CZ_Pascal · 28. 1. 2019, 4:37

Mex píše: ↑28. 1. 2019, 2:45 .........
Ale modrá pilulka, na kterou se Tě snažím nalákat, umí řešit mnohem víc věcí.......

Není "modrá pilulka" náhodou jen na předpis

a navíc... třeba by mohlo stačit jen chvilku sledovat Tumlíkova "avatara"

Mex · 28. 1. 2019, 4:51

CZ_Pascal píše: ↑28. 1. 2019, 4:37 Není "modrá pilulka" náhodou jen na předpis

Je to možné. Když už si bez živnostenského listu nemůžu koupit ani toluen...
Ale naštěstí ty modré pilulky dělají a prodávají Číňani, a ti jsou v tomhle rozumní.