Výpadek napájení CNC stroje

[Mrosconi]

Ciao,

Schválně jsem si udělal test. Na stole bylo asi 300kg a jel rychlostí 10m/min. Vřeteno rovněž plnou rychlostí dolů. Pbpje je nastaveno na 10m/min a zrychlení 500. Mach4, EasyServo v automatickém módu. Po zamáčknutí E-Stop byla rána a motory se zastavily ihned. Ta rána (silné cuknutí) pramení ze snahy co nejrychleji motor zastavit. Takýže předpokládám, že driver když ví od Machu že se má nouzově zastavit, dělá vše proto, aby motor čím jak nejrychleji zastavil. Stejně silné cuknutí cítím při zmášknutí STOP (ukončit cykl). Na HOLD se to krásně zastaví podle nastavené křivky. Při nouzovém zastavení cyklu nebo E-Stopu to prostě drcne. Brzdu mám jen na Zku a brzda spíná při vypinání driveru a k zastavení dojde se zpožděním. V mém případě osa sjede tak o 1 až 2mm. Šrouby mám s 10mm stoupáním.
Kdybych měl nějaký spínač na hodinky, tak bych to mohl vyzkoušet v plné rychlosti zastavit a změřit dráhu, ale nemám.

Laicky tedy usuzuji, že driver se snaží za každou cenu zastavit pohyb a až pak se vypne. Zkoušel jsem to i při zhazování jističů a dělá to totéž. Z toho vyplývá, že to má nějakou logiku.

hezký večer

[packa]

Ciao,

Schválně jsem si udělal test. Na stole bylo asi 300kg a jel rychlostí 10m/min. Vřeteno rovněž plnou rychlostí dolů. Pbpje je nastaveno na 10m/min a zrychlení 500. Mach4, EasyServo v automatickém módu. Po zamáčknutí E-Stop byla rána a motory se zastavily ihned. Ta rána (silné cuknutí) pramení ze snahy co nejrychleji motor zastavit. Takýže předpokládám, že driver když ví od Machu že se má nouzově zastavit, dělá vše proto, aby motor čím jak nejrychleji zastavil. Stejně silné cuknutí cítím při zmášknutí STOP (ukončit cykl). Na HOLD se to krásně zastaví podle nastavené křivky. Při nouzovém zastavení cyklu nebo E-Stopu to prostě drcne. Brzdu mám jen na Zku a brzda spíná při vypinání driveru a k zastavení dojde se zpožděním. V mém případě osa sjede tak o 1 až 2mm. Šrouby mám s 10mm stoupáním.
Kdybych měl nějaký spínač na hodinky, tak bych to mohl vyzkoušet v plné rychlosti zastavit a změřit dráhu, ale nemám.

Laicky tedy usuzuji, že driver se snaží za každou cenu zastavit pohyb a až pak se vypne. Zkoušel jsem to i při zhazování jističů a dělá to totéž. Z toho vyplývá, že to má nějakou logiku.

hezký večer

můžeš sem dát video ? já easiserva testoval a když jsem jim schodil napájení tak jely nadoraz než jim došla štáva a brždění se nekonalo . - řízení jim stále posílalo pulzy .

[testone]

Ciao,
...... že to má nějakou logiku.
hezký večer

můžeš sem dát video ? já easiserva testoval a když jsem jim schodil napájení tak jely nadoraz než jim došla štáva a brždění se nekonalo . - řízení jim stále posílalo pulzy .

rozdíl mezi chováním těch dvou systémů bude v přítomnosti nebo nepřítomnosti (zapojení nebo nezapojení) signálu, který driveru oznámí, že má zastavit - enable, ten je odvozený z poruchové smyčky - m.j. total stopu a bezpečnostního relé
pokud nadřazený systém pouze do driveru posílá kroky a vypadne mu napájení, tak driver pouze jede dokud mu síly v kondících zdroje stačí a pak zdechne
nemá informaci, že má zastavit

[Cjuz]

Stejně tak je rozdíl ve způsobu zastavení.
Když servu přestanu posílat pulzy, zastaví vlastně na místě, tedy servo by mělo (ovšem u velkých rychlosti je to drsnější stop, brzdí co dá moment)
Když najede na koncák, tak buď odpojí motor nebo, co mám já, sjede dynamicky rychle, ale řízeně, na nulu a napíše error.
Pokud servu vypnu RUN, tak serva dojedou trochu volně protože je driver přestane napájet, ale neodpojí.

A bezpečnostní vstup odpojí motory úplně od koncových členů, takže to je velice nebezpečné při větších hmotnostech.
proto často dáváme na pojezd servo s brzdou protože je to jediná šance jak zastavit právě při tomto stavu.
serva umí také v tomto případě použít dynamickou brzdu, což je vlastně připojení na odpojené konce motoru rezistory cca 2ohm a tím otáčky jedou dolů mnohem rychleji.

Pro CNC vidím použitelné tohle:
1. zastavit obrábění přes řízení CNC - vše dojede po rampě ze zbytkové energie v kondících a pak to chcípne.
2. zastavit posuvy signálem RUN (ENABLE) na driveru, jen to není moc řízené.
obojí vyžaduje nějaké záložní napájení, třeba s kondenzátorem, co udrží chvilku řízení, nebo alespoň napájení driveru pojezdu.

[Mrosconi]

Pane Packa... ať už schodím jen driver a ne celý systém, koná se totéž. Nejrýchlejší možné zastavení, protože jde o chybu. Měl jsi zapojený alarm? To je podmínka.

[Mex]

Už jsem psal: udělej si monitor sítě, který Tě upozorní v předstihu. Jeho výstup zaveď do systému a naprogramuj si optimální řízení výpadku. Klidně úplně jinak a nezávisle na e-stopu a jeho defaultním chování.

V kondenzátorech driverů a řídicího systému zbude určitě ještě dost energie na to, aby se ta sekvence aspoň řízeně rozjela a minimalizovala potenciální škody.

[OompaLoompa]

Já dnes ověřil, že pokud shodím měnič co napájí běžící vřeteno (naprázdno) ještě se točí asi 3s.

Trochu mimo témy - to vreteno je s integrovanou brzdou?

Stejně tak serva nejdou hned do stopu, i když tam je čas mnohem kratší.

Servá menších kapacít pri výpadku napájania automaticky jednu fázu motora cez relé šlusujú.
Na aktívne zastavenie či brzdu to nemá, ale určite lepšie ako keď sa to len odpojí

[Cjuz]

Já dnes ověřil, že pokud shodím měnič co napájí běžící vřeteno (naprázdno) ještě se točí asi 3s.

Trochu mimo témy - to vreteno je s integrovanou brzdou?

Ne, proč se ptáš

[OompaLoompa]

Lebo si napísal, že pri odpojení napájania meniča ti vreteno "naprázdno" za 3s zastaví
Z akých otáčok?

Lebo čo som to v minulosti skúšal ja, tak z 12tis. to na volnobehu zastavovalo cca 2,5 minúty

[Cjuz]

Lebo si napísal, že pri odpojení napájania meniča ti vreteno "naprázdno" za 3s zastaví
Z akých otáčok?

Lebo čo som to v minulosti skúšal ja, tak z 12tis. to na volnobehu zastavovalo cca 2,5 minúty

To byl omyl, bylo to myšleno že když točí cca 6000ot a vypnu napájení měniče tak se ještě 3s točí.
Aby se točilo 2,5 minuty tak to bych musel mít ložiska bez vazelíny, bez předpětí a odpojené úplně od měniče.
To jak klesá napětí v DC obvodu tak jdou otáčky dolů přestože se měnič snaží za každou cenu.

[Cjuz]

Původní nadšení o nějakém řízeném doběhu není zase tak horké.
Ještě zkusím pro zajímavost natočit rychlokamerou, ale na mobilu při počítání snímků se servo zastaví asi za 50ms po výpadku napájení.
To na dlouhé otálení s vypínáním není, prostě jakmile spadne napájení tak přes relé okamžitě STOP do řízení.
Možná se to zachová pak jinak, nyní nevím jak rychle to zastaví ten STOP na Gravosu.

https://youtu.be/Q7UZWTtV_-4

EDIT:
Tak zde video hodně zpomalené. Stejně je tam tak 50ms než zastaví, záleží kolik zrovna bude servo potřebovat energie.
Zajímavětší to bude až při samotném obrábění.

https://youtu.be/gOpdqmZcLH4