Pohon naklápění

[Mrosconi]

Ciao Pánové,

prázdniny končí a tak se třeba pustit do práce. Potřeboval bych poradit s pohonem naklápění. Je to na trike, tedy cyklo tříkolku. Na náčrtu to žluté je rám kola, který se bude naklápět. To modré je pomocný rým, který drží tlumiče a dolní ramena. Náklon rámu bude 40st a vnějšího kola 45st. Když to převedu na nějaký lineární pohyb, tak je to +/- 80mm na průměru 250mm (v případě použití ozubeného věnce a pastorku).
Prvotní myšlenka byla taková, že to řídí software pomoci G senzoru nebo podle křivky závisející na rychlosti. Do rychlé zatáčky se naklání hodně, ale úhel zatáčení je malý a opačně. V módu s gyroskopem to řídí to gyro.
Problém nastává s pohonem. Mohu použít servo na 48V (napájení motoru pohonu) s planetovou převodovkou pastorek a věnec. Nebo nějakou formu kuličkového šroubu, který pomocí čepu převádí pohyb na kruhový. Nebo?
Problém je, že když pojedu 30km po rovině a nebudu potřebovat naklápění, tak aby to nežralo baterku. Jasně, mohu manuálně vypnout a použít brzdu. Nebo použít nějakou formu s pružinami a ty bz to nějak přidržovaly v neutrální poloze. Nebo?

Co Vás napadá? Díky za tipy.

[pavlík]

Nešlo by nějak upravit koncepci a použít lineární pohon???
Já jsem udělal na rider vyklápění koše s nasekanou trávou, tady je velký zdvih, ale dělají se i malinké se zdvihem třeba 80 mm, na Aliexpressu to stálo pár korun a chodí to jako divé...

[Mrosconi]

Pavlíku něco takového jsem právě myslel. Jakou to má sílu? Ono já potřebuji aby to utáhlo 100kg jezdce. Ta jednotka z obrázku je tedy kuličkový šroub? Nebo nějaký šnek? Díky

[pavlík]

Sílu to má různou, v nabídce jsou provedení s různou délkou výsuvu, na různé napájecí napětí, s různou sílou - tím je ale také dána rychlost posuvu. To, co jsem použil na rider je na 12 V, délka výsuvu myslím 400 mm, rychlost vysunutí cca 30 s a síla cca 50 kg, zkoušel jsem to brzdit rukou a není šance. Jsou ale i pomalejší a o hodně silnější typy, je to v nabídkách prodejců dobře označeno a tak se to dá dobře vybrat...
Co je v tom vevnitř nevím, ale čekal bych nějaký štoub a matici, ta cena je nízká, tak to žádný skvost asi nebude, ale chodí to dobře...

[Modros]

tyhle linearni pohony se používaj na simulatorech kde to přes páku taha celej simulátor...každopádně se musí spočítat potřebná síla....ale udržování žere baterku...když dotoho sáhne síla...tak to lineár dorovná protože je hlídaná poloha, takže tvuj systém řízení musí umět zpětnou vazbu přes potenciometry na osách nebo hall...cokoliv co pohlídá sklon ramene

[prochaska]

Co je to za aktuátory? Existují nějaké které by zdvihly dejme tomu půl tuny o čtvrt metru a nesjely dolů při výpadku napájení?

[robokop]

co takovy ty robustnejsi na pohon vrat?

[Modros]

Co je to za aktuátory? Existují nějaké které by zdvihly dejme tomu půl tuny o čtvrt metru a nesjely dolů při výpadku napájení?

myslím že se dělají i s brzdou ale cena nebude to pravé ořechové, na to bych asi použil hydraulický aktuator

[Dawe]

Mrosconi> Delal jsem podobne aplikace a mam porad i hodne 12V a 24V automotive aktuatoru, jak rotacnich , tak linearnich - smart (CAN,LIN) i simple s vlastnim rizenim. Jsou ruzna reseni, jak samosvorna (snekovy prevod u rotacnich, pohybovy sroub u linearnich) tak i s omezenou svornosti (prime ozubeni u rotacnich, vackove u linearnich). Mas spocitane alespon zakladni navrhove parametry pro vice variant? Zdvih+sila a response time? Predpokladam, ze pro popsanou aplikaci to bude muset byt dosti rychle a zadny z tech cinskych "industrial" aktuatoru rychlostne (ani spolehlivosti a odolnosti) nevyhovi.

[Modros]

https://acshydraulics.com/motion-legsactuators/

příklad obřích pohonů

[prochaska]

Dík, ty jsou pěkné

[Mrosconi]

Pánové díky.
Dawe, já od začátku počítal s malým servem kolem 100W a planetovou převodovkou, co má poměrně malou vůli a tak by to bylo nejlepší řešení z pozice montáže.
Co se týče váhy, tak se neumím dopočítat. Z jedné strany potřebuji zvedat masu 100kg. Těžiště se asi 240mm od osy rotace a v maximálním vychýlení je 150mm od středu osy a 180mm vysoko. Potřebuji aby celou dráhu, tedy 2x 40st. ujel za 1s. To bz mělo být maximum.

[Dawe]

Mrosconi> ok, to je na moje aktuatory moc velke zatizeni. Aniz bych to seriozneji simuloval nebo presneji pocital, tak potrebujes napr. aktuator s max. statickym krouticim momentem minimalne 150Nm a zdvihem tech 80deg (plus rezerva na prekmity,p2p a ostatni tolerance aspon 10%) nebo jinou naprevodovanou kombinaci momentu a zdvihu dle efektivniho prevodu na tu hlavni osu rotace. Pricemz nominalni vykon pocitej cca 150-250W dle skutecneho zatezneho cyklu, typu motoru a chlazeni.

[Mrosconi]

no právě:(

[Mrosconi]

Chlapi jen pro kontrolu. Počítám to správně?
Mám těleso 130kg těžké a jeho těžiště je 200mm od středu rotace. Náklon je 40st představuje maximální vychýlení a je tam největší hmotnost. V nulovém poloze je síla nulová, protože působí v nulovém úhlu.
Mohu použít vzorec M = F * rameno (těžiště naklápěného tělesa) * sin alfa?
Pokud předpokládám, že maximální váha bude 130kg, rameno cca 200mm a úhel 40st, tak mi vyjde kolem 164Nm. Z jedné strany na druhou by se to mělo přesunout za max 1s. Převod na hřebenu by byl 1:10 + planetová převodovka s převodem 1:8, takže výsledný převod by byl 1:80 a to by zvládl 180W servomotorek co váží 1,54kg. Převodovka má další 1,7kg. To je trošku problém, ale asi to jinak nepůjde.
Je má úvaha správná? Díky