Naopak , je to slozite jak necky , protoze EMC je v tomto pomerne blbe postaveno a mist kde se pracuje s vypoctem FEED je hned nekolik a ke vsemu pracuje v nekolika rezimech a kazdy rezim je zvlast.ledvinap píše:Velmi zajimavy pristup na jerk limiting je pouyziti low-pass FIR filtru. Proste se klasicky vygeneruje seznam rychlosti s konstantni akceleraci, pak se pro kazdy nenavazujici usek prida nulova rychlost o delce FIR filtru. Pak se to prozene skrz FIR (prumer z n hodnot) a vysledkem je jerk-limited rychlostni profil, ktery presne kopiruje drahu. Nekde jsem na tohle tema vydel disertacku. Implementace primo do EMC by nemusela byt prilis slozita ...
RADEK