Zp. vazba krok. motrů - optické enkodéry

[RadekCX]

Jesti mohu , tak se taky přidám s trochou do mýna. Proč tedy měřit to, jestli KM jede správně a pak ho nutit elektronikou k dopolohování?
Co takhle postavit přímo elektroniku která bude přímo řídit KM pomocí inkrementálního senzoru?
V první řadě by se nemuselo PC nutit k maximálním frekvencím ( mikrokrok ) to přece obstará mikroprocesor a tím vlastně vznikne servo s KM.

Proc? Protoze ridit krokovy motor v tomto rezimu neni vubec zadna legrace - u DC motoru mu nalozis co snese a hlidas ho jen na max proud (zjednodusene receno). U krokace nemas nikdy jistotu, ze ti nevypadne z kroku a to znamena, ze v tu chvili motor STOJI!!! Udelat znovu rozbeh znamena znova rampovat - co se stane ve chvili kdy jedes diagonalne obema osama je asi jasne.

Profistep jsem navrhoval s tim, ze ma volne vstupy na neco takoveho jako enkoder, ale kdyz jsem vse nalezite promyslel tak pro CNC je to dle meho naprosto neprinosne - je dobre se zamyslet proc a z jakeho duvodu by se mel ztratit nejaky krok pri pouziti KM. 99.99% ztraty vsech kroku je na strane mezi PC (LPT) a driverem. Pokud jsou nastaveny kvalitne rampy a motory maji rezervu nemuze standardne nic takoveho nastat - pokud si to CNCcko do neceho drbne a preskoci osa tak uz je to stejne vetsinou na vyhozeni.

[profa]

Ano, může být. Já v praxi viděl jak se ztratily kroky a nebylo to rozhodně vinou elektroniky. Neříkám, že chci a budu kompenzovat případnou ztrátu kroků, psal jsem, že je to možné a to je. Já to budu používat jen jako kontrolu, že k něčemu takovému nedošlo (ztráta kroku) a že jsem na té pozici (X/Y/Z), kde si elektronika myslí, že mechanika je. Odpadne tak nutnost referovat stroj při každé výměně obrobku, při sériové výrobě, což tedy pěkně zdržuje. Takže jinými slovy můj účel je hlídat, zda skutečná poloha vřetene je tam , kde to spočítal kontrolér. V případě, že ne, elektronika vyjede s vřetenem mimo obrobek, třeba zapíská a bude čekat co udělá obsluha.

[dslav]

Takže je to jak jsem si myslel. Enkoderem se dá celkem jednoduše realizovat hlídání korokáče a v případě že se stratí krok tak zastavit cekou mašinu.
Co se týká řízení krokáče na základě informace z encoderu je problematické a u amatérů prakticky nerealizovatelné. Ani teoreticky si nedovedu představit jak by se měla elektronika zachovat v situaci kdy krokáč pojede nějakou rychostí a dojde ke ztrátě kroků, lépeřečeno ke strátě synchronizace a motor úplně zastaví. Znovu jej rozjet znamená zastavit krokování a nastaveným zrychlením se dostat na požadovanou rychlost. Co ale budou dělat ostatní osy když chci frézovat kolečko a ne šišu?

[profa]

Mno, těžko říct.
Jakmile vřeteno najede někam kam nemělo, tak bude asi těžké s tím něco dělat.
Teoreticky to ale jde, pokud řídící elektronika dostane informaci dostatečně rychle (a to dostane), tak může při té samé rychlosti případný ztracený krok dohonit, nebo se o programový krok vrátit zpět a pozici opakovat - tohle je ale použitelné jen někdy !
Co udělají ostatní osy je otázkou jak se k tomu postaví ovládací program.
V praxi to ale nebude asi moc použitelné, protože ikdyby vřeteno vyjelo mimo obrobek, tak už může být pozdě. Tahle korekce by měla efekt při např. hrubování, určitých typů konturování nebo tak podobně.
Já chci zkrátit čas pro případnou nutnost referování při každé výměně obrobku. Těmi čidly dosáhnu toho, že nebudu muset referovat skoro vůbec (tedy pokud bude vše zapnuto).

[Mad_BOXs]

Jesti mohu , tak se taky přidám s trochou do mýna. Proč tedy měřit to, jestli KM jede správně a pak ho nutit elektronikou k dopolohování?
Co takhle postavit přímo elektroniku která bude přímo řídit KM pomocí inkrementálního senzoru?
V první řadě by se nemuselo PC nutit k maximálním frekvencím ( mikrokrok ) to přece obstará mikroprocesor a tím vlastně vznikne servo s KM.

Proc? Protoze ridit krokovy motor v tomto rezimu neni vubec zadna legrace - u DC motoru mu nalozis co snese a hlidas ho jen na max proud (zjednodusene receno). U krokace nemas nikdy jistotu, ze ti nevypadne z kroku a to znamena, ze v tu chvili motor STOJI!!!

A o to právě jde ze v tu chvili motor STOJI!!! a tím STOP pro celou mašinu - a jak už jsem psal -- odpadnuly by problémy s vysokou frekvencí z PC a td....rampy klasicky z PC a .....takto jsem to myslel

[RadekCX]

no nebudu vam to nijak vyvracet - treba prijdete s necim prevratnym - co se tyka toho, ze budete mit cas na nejake rozhodovani kam a jak korigovat v plnem kvaltu - ja si totiz nedovedu predstavit ani to jak ten ztraceny krok dohnat nebo naopak ubrat - i kdyby to byla jedna osa - ten driver preci vubec nevi, kam az ma dojet - pokud udelate nejake fixni pribrzdeni/zrychleni (co se stane kdyz se pojede maximalkou - jak zrychlite) - a co se stane v okamziku kdy dohanite ztratu a osa zastavi? tech naprosto silenych variant je tam X a zadna neni snadno a univerzalne resitelna

[RadekCX]

Jesti mohu , tak se taky přidám s trochou do mýna. Proč tedy měřit to, jestli KM jede správně a pak ho nutit elektronikou k dopolohování?
Co takhle postavit přímo elektroniku která bude přímo řídit KM pomocí inkrementálního senzoru?
V první řadě by se nemuselo PC nutit k maximálním frekvencím ( mikrokrok ) to přece obstará mikroprocesor a tím vlastně vznikne servo s KM.

Proc? Protoze ridit krokovy motor v tomto rezimu neni vubec zadna legrace - u DC motoru mu nalozis co snese a hlidas ho jen na max proud (zjednodusene receno). U krokace nemas nikdy jistotu, ze ti nevypadne z kroku a to znamena, ze v tu chvili motor STOJI!!!

A o to právě jde ze v tu chvili motor STOJI!!! a tím STOP pro celou mašinu - a jak už jsem psal -- odpadnuly by problémy s vysokou frekvencí z PC a td....rampy klasicky z PC a .....takto jsem to myslel

ja myslel ze cilem je hotovy bezchybny vyrobek - ty osy se nezastavi hned - takze vysledek je jasny

co se tyka vysokych frekvenci - pokud je driver rizeny STEP a DIR - nehraje roli zda to je DC servo nebo KM - je to vzdy jen otazka rozliseni a rychlosti pojezdu - veskere nevyhody KM jako je ztrata momentu a mozne rezonance zustavaji

[robokop]

kdyz si predstavim KM s encoderem a hodne inteligentnim driverem tak mi to neprijde tak vzdalene od AC serva

tedy ve finale resit pouze tocive magneticke pole a chybu polohy v PID smycce

je to v podstate stejne jako AC servo

[dslav]

Jenže v AC servu se během jedné otáčky motoru otočí pole 1-3 vyjíměčně vícekrát. U KM to bude 200-krát. Z toho nám vyplyne že buzení cívek pomoci PWM se dostává do oblastí kdy kmitočet PWM se blíží kmitočtu změny mag. pole. Dá se namítnout že zvýšíme frekvenci na PWM. Ježe co na to motor? Ten bude muset být speciálně pro tento účel vyrobený.

Další věc je rozlišení encoderu. U AC serva to je třeba 200 pulzů na krok kežto u KM to budou jedenotku pulzů. Samozřejmě by se to dalo nahnat vyšším rozlišením IRC.

Takže neříkám že to nejde. Jen se mi zdá že je to pro amatéra dost veké sousto. To AC servo bude opravdu jednodušší.

[Pupak]

Od krokace s IRC nema cenu chtit vic,nez hlidani vypadku kroku.Vsechno ostatni je ztrata casu a penez,nebot DC servo s driverem vychazi cenove na na temer stejne castky.Tedy na Ebay.Zkousel jsem jeden finsky driver,ktery pri vypadku napral do motoru 3x vetsi proud a zkousel to dohnat.V praxi to docela fungovalo,ale ne na 100 procent.Cena ale hodne vysoka.Nicmene urcite reseni problemu to je.Otazka je, jak moc efektivni.

[CZ_Pascal]

No samozrejme jak bylo receno. Nejde zde o konkurenci KM vuci Servu, ale o pripadny prinos IRC na KM a ten zde urcite je. Pri normalnim pouziti je to hlavne ta kontrola jestli KM nevypadl nebo nestratil nejaky ten krok. Dohnani ztraty kroku je mozne samozrejme pouze za urcitych velmi svazujicich podminek ktere se s efektivnim vyuzitim KM temer vylucuji. Stacilo by napr jezdit pouze na rychlostech pri kterych se da zastavit behem jedineho kroku:-)

Kontrola ztraceneho kroku neni pouze kvuli tomu aby se dokoncil bezchybne obrobek, ale vetsinou to znamena napred zlomenou frezu (pri kontrole ztraty kroku zastaveni)a pak, pokud nedojde k zastaveni tak nemusi jit pouze o zlomenou frezu, ale muze se vaznejsim zpusobem poskodit cela konstrukce pokud bude "bezzuba" frezka jezdit do totalniho zakousnuti a zniceni stroje.