Ale tam přece nejde o to zpracovat to v přesně definovaném čase ale zpracovat to HNED ve chvíli kdy tu přesnou polohu mám. Zavedení zpoždění celého servo-cyklu do zpětné vazby je podobná degradace jako zavedení vůle do posuvového šroubu.Mex píše: ↑7. 1. 2019, 8:37 Dovolím si lehce nesouhlasit.
Pokud se zavede přesná synchronizace celého systému, tak pak na jitteru serveru příliš nezáleží (je-li v rozumných mezích, tedy řekněme max 15-25% času servoperiody). Server se sice dostane k obsluze nikoli třeba přesně v čase 5ms, ale možná v 4.9 nebo 5.1ms. Ale data, která dostane od jednotlivých komponent, byla přečtena v přesně daném okamžiku. A příkazy, které jim na základě toho server pošle, tak budou provedena opět v přesném čase.
Takže pak celý systém žije jakoby ve "virtuální časové realitě", protože i když se server dostane k lizu v nepřesném čase, tak si oprávněně může myslet, že je přesně tolik hodin, kolik teoreticky má být.
Ta "časová razítka" se totiž vztahují nejen na výstupy, ale i na vstupy.
EDIT: Já jsem ten příspěvek otevřel, odešel jsem si udělat večeři, a mezitím tady přibyly další posty. Tak možná trochu opakuju, co už zaznělo jinde.
Naopak ten jitter tam představuje naprosto zanedbatelnou chybovost protože je jedno kdy to zpracovávám pokud pracuji s AKTUÁLNÍMI DATY. Tedy ne s nějakými daty někde z minulosti byť je známo kdy to bylo a stejně tak nereaguji na to až v dalším servocyklu (byť označeno časovým razítkem kdy provést korekci) ale reaguji HNED (v rámci rychlosti zpracování výpočtů tedy v řádu ns nikoliv ms)
Jak říkám podle mě je ta výhoda toho přesného načasování důležitá především v systému který nepotřebje mít nějakou ostřejší zpětnou vazbu.