Jak řídit servomotor bez PC

Odpovědět
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1532
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

17. 9. 2021, 12:31

Ciao

Jak se dá řídit malé servo s jedním home sensorem bez počítače nebo další elektroniky?

Mám servo 100W s planetovou převodovkou. Servo bych chtěl ideálně s integrovaným driverem a plně voděodolné. Chtěl bych mít dvě páčky (něco jako ruční plyn) a podle toho kterou zmáčknu, natočí se motor do daného směru. Rychlost naklápění by měla být konstantní, tedy maximum co motor zvládne.

Předpokládám, že by to mělo fungovat takto:

1. po zapnutí napájení se zreferuje krajní poloha. Pokud by to šlo, chtěl bych jí mít uvnitř osy.
2. po zmáčknutí pravé páčky do poloviny se mi motor otočí vpravo o 1/4 dráhy a drží. Po uvolnění se vrátí na Home (index, nula jak je libo) a drží.
3. po zmáčknutí levé páčky naplno se motor otočí do své levé krajní polohy tedy 4/4 dráhy. Po uvolnění se vrátí na 2/4 dráhy, tedy na nulu.

Jek by to šlo řídit? Čím méně věcí tím lépe.

Soused dělá nějaké mimo počítače, takže bych mohl použít eventuálně malé PC s Androidem.
Předpokládám, že to nepůjde bez klasického řízení, ale rovněž netrvám na servu, takže to může být libovolný motor, ideálně na 36V DC.

Díky
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 20394
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

17. 9. 2021, 5:08

Delta a spousta jinych vyrobcu ma natolik chytre drivery ze si tohle chovani nastavis uvnitr driveru a jen pouzijes IO piny na spousteni rozlicnych pohybu.
U delty to umi drivery rady A2
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1532
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

17. 9. 2021, 7:23

Robo díky. Já potřebuji tentokrát DC napájení a čím jak nejlehčí řešení. Je to na to kolo.
Čistě teoreticky:

uměl by takový driver samostatně homovat? Potřebuji minimálně jednu základní pozici. Fajn by bylo mít motor s absolutním enkoderem a homování bych provedl jen při ztrátě napájení driveru.
Jak předat instrukci driveru, že se má otočit doleva nebo doprava podle stisku páčky? Co bych k tomu potřeboval?

Víš nějáký konkrétní model?

Díky
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1532
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

17. 9. 2021, 7:42

Ještě jinak... tu vůbec nemusí být servo. Myslel jsem, že pro tu aplikací bude nejlehčí, ale může to být cokoliv co jde napájet z baterky 36V a bude Nema23 nebo 60mm velké.

motorek bude pomocí planetové převodovky 1/24 (nějaká číňan) pohánět ozubený hřeben výseč kruhu 40+40st) . Na hřebenu je poměr dopomala 1/10 takže teoreticky by měl motor točit tak 3000ot. Nulová pozice je ve středu kružnice. Tam by v ideálním případě měl být nějaký "home".
Motor vykoná max 240ot vlevo nebo vpravo. Celý pohyb zprava doleva je 480ot. motoru.
Potřeboval bych dvě páčky. Pravá páčka (ruční plyn) v nulové poloze musí odpovídat 0 poloze motoru, tedy home, neboli narovnaná tříkolka. Jakmile zmáčknu páčku dopoloviny, měla by natočit motorem o 120 otáček. Zmáčknu páčku naplno, měl by moto udělat zbylých 120ot. Taktéž druhá páčka. Ta bude dělat totéž jen v opačném směru.

Je to nějak řešitelné? Dejmetomu že bych měl tu páčku jako potenciometr s výstupem 0-10V. Šlo by to nějak zapojit do toho driveru?

Díky
Uživatelský avatar
packa
Příspěvky: 6271
Registrován: 7. 2. 2007, 6:42
Bydliště: Královehradecký kraj

17. 9. 2021, 7:45

pokud mášdc napájení tak možná closedloop krokáč , ak němujednoduché arduino - nebo některé drivery umí i potenciometr .
Mex
Příspěvky: 9223
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

18. 9. 2021, 12:26

Aplikace pro nějaké jednoduché "Arduino". Dávám do uvozovek, protože myslím obecně nějaký levný jednochip (který se zrovna náhodou v dnešní bezchipové době povede koupit).

Jako zpětnou vazbu obyčejný kvalitnější potenciometr. Ten je absolutní, takže je připraven ihned po zapnutí napájení.
Pro řízení opět potenciometr, třeba v nějakém herním joysticku. Číňan prodává takových prvků spoustu. Ale možná by stačil i obyčejný rotační potenciometr a na hřídel mu upevnit páčku s vratnou pružinou.

Jelikož by to řídilo to Arduino, tak pak může vlastní motor úkolovat buď jenom spínáním H-můstku a použít běžný DC motor. Nebo použít nějaký silnější krokáč s laciným driverem.

Když už jednou máš absolutní zpětnou vazbu (zpětnovazební potenciometr), absolutní povelové řízení (opět potenciometr, tentokrát na na řídítkách) a uprostřed nějakou inteligenci ve vlastní správě (nějaké to Arduino), tak už jsou možnosti skoro nekonečné.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 20394
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

18. 9. 2021, 8:17

Existuji i male drivery ktere jsou tusim 24-48V DC ale pocitej ze jsou pekne drahe. A vyber je minimalni, plus aby to melo autonomni funkce .... Skoro nerealne. Cesta jakou naznacili kluci bude asi jedina realna.
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Dawe
Příspěvky: 1810
Registrován: 8. 10. 2013, 6:18

18. 9. 2021, 10:40

Mrosconi> takovyhle aktuator (motor+prevodovka, interni zpetna vazba, interni rizeni) by se ti tam rozmerove nevesel?
Přílohy
Hino Mitsuba Jideco Godzilla (4).jpg
Hino Mitsuba Jideco Godzilla (2).jpg
Hino Mitsuba Jideco Godzilla (1).jpg
TOS S28 Zebrak
Holzmann ZS-40HS
Prusa Mk3s+MMU2s
Markforged Mark2
Uživatelský avatar
filla
Příspěvky: 3345
Registrován: 1. 12. 2013, 12:55
Bydliště: Brno
Kontaktovat uživatele:

18. 9. 2021, 1:12

zrovna jsem chtel rict, proc vynalezat kolo, kdyz mame el. servorizeni do auta, na pozadovane napeti a zpetnou vazbou
"do řiti se řítíme, ani o tom nevíme.."
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1532
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

18. 9. 2021, 3:23

Dawe píše: 18. 9. 2021, 10:40 Mrosconi> takovyhle aktuator (motor+prevodovka, interni zpetna vazba, interni rizeni) by se ti tam rozmerove nevesel?
Dawe to by asi vešlo. Když zaznělo aktuator, tak sem si představoval něco jiného a neřešil to. Mi je popravdě jedno jak to bude vypadat a jakou technologii používat. Důležitá je pro mně ten moment a to je +/-40st rotace na výstupu s momentem kolem 180Nm. Ten pohyb y krajní polohy ke krajní nesmí trvat déle než 1s. U toho provedení s planetovou převodovkou to odpovídá cca 100W DC servomotorku s kalkulovanými 3000ot./min.

OK, ale to se pak řídí jak?

Díky
Dawe
Příspěvky: 1810
Registrován: 8. 10. 2013, 6:18

23. 9. 2021, 9:47

Mrosconi píše: 18. 9. 2021, 3:23 ...OK, ale to se pak řídí jak?
Tenhle aktuator ma uvnitr MCU s programovatelnym CANem. Takze by ti stacilo splasit nejaky "CAN pedal", packu ci jiny ovladac s CAN rozhranim a dalo by se to uzpusobit k sobe bez dalsi elektroniky. Stacilo by ti dovest k obojimu napajeni (aktuator 24VDC, pedaly 5-24VDC dle typu). Daji se sehnat treba na ebay takove pedaly plynu do aut, ale nevim jestli takove reseni pro tebe nebude moc nakladne. Samotny tento aktuator vyjde na cca 6000-7000Kc, mam nekolik novych podobnych modelu skladem-vyvinulo to Mitsubishi a prodava se to jako Mitsuba, Hino nebo Jideco (rika se mu Godzilla). Pochazi to z ovladani variabilni geometrie tureb pro dulni a tezebni stroje. Mitsubishi je davala i do prvnich typu elektrickeho servorizeni velkych nakladaku. Torque a response time resp. vykon bych musel jeste overit, ale je tam 3f BLDC motor, ktery pri tech rozmerech bude tech 100W snad mit.
TOS S28 Zebrak
Holzmann ZS-40HS
Prusa Mk3s+MMU2s
Markforged Mark2
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1532
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

27. 9. 2021, 2:51

Dawe a máš někde nějaký obrázek jak to vypadá? Nechtěl bych dělat další přepakování a tak ideálná je pro mně nějaké zařízení co má na výstupu těch rotačních +/-40st. Ale rád bych to zkouknul.

Díky
Dawe
Příspěvky: 1810
Registrován: 8. 10. 2013, 6:18

27. 9. 2021, 3:20

Mrosconi> Nemam u sebe specifikaci, ale myslim ze max. aplikacni rozsah nebude o moc vetsi nez tech +-40deg, myslim ze je kolem 100deg(+-50deg), mechanicky rozsah asi 125deg. Podivam se behem par dnu na tu specku. Obrazky najdes treba: https://www.google.com/search?q=mitsuba ... U2qT1Z3hXM
TOS S28 Zebrak
Holzmann ZS-40HS
Prusa Mk3s+MMU2s
Markforged Mark2
Dawe
Příspěvky: 1810
Registrován: 8. 10. 2013, 6:18

13. 11. 2021, 5:29

Mrosconi> sorry, zapomnel jsem na to. Ted jsem se dival a ta Mitsuba je bohuzel pro tuhle aplikaci moc rychla, kolem 350ms na komplet zdvih, takze pres slusny vykon uz ma na pro tebe prilis nizky moment.
TOS S28 Zebrak
Holzmann ZS-40HS
Prusa Mk3s+MMU2s
Markforged Mark2
Odpovědět

Zpět na „Servomotory“