Pokud to měla být reakce na můj přízpěvek, tak jsi mě asi špsatně pochopil. Já si nic neidealizuji. Já krokáče se zpětnou vazbou z inkremantalního enkoderu používám už pár let. A stejně tak jsem v době když ještě trinamic neexistoval vyrobil pár vlastních driverů (tedy nikoliv zpětnovazebních), takže místo "tupého" nasazení nějaké "cizí" technologie v podobě procesoru k řízení KM namíru stvořenému, jsem musel celý ten "mozek" realizovat svépomocí použitím kombinace mikrokontroleru, CPLD a DA převodníků a ostatního "elektro-smetí". Takže si myslím, že o řízení KM něco málo vím. Výsledkem byl produkt součástkově "levnější", než dostupné drivery a kupodivu s lepšími parametry. To bylo ovšem v době studií, kde čas měl "jinou cenu". Kdybych započítal hodinovku uklízečky a čas vývoje, tak jsem za ty prachy měl skoro i ty servat256 píše: ↑2. 10. 2023, 8:47 Ty krokove motory si moc idealizujes. V realu jsou "gumove" jak prase a pri vyssich otackach je ten "prokluz" i nekolik kroku. Je to krasne videt napr. na 3D tiskarnach na efektu zvanem ghosting.
Nejake nasledne dorovnavani poctu ztracenych kroku je ti krome statickeho polohovani celkem k nicemu, protoze to znamena ze pohon jel nejakou cast drahy po chybne trase. Je lepsi kdyz to vyhodi chybu rovnou a zastavi a ty nebudes dal pracovat na zmetku.
.............
Pokud provozuješ ten zpětnovazební KM se zpětnou vazbou v režimu kdy se dostaneš do "skluzu" víc jak půl kroku, tak ten motor jednoznačně přetěžuješ, pokud pro danou aplikaci není tato odchylka akceptovatelná. Nepsal jsem nic o tom že je vhodné ten krokáč takto provozovat, ale stejně tak v dané aplikaci v tomto režimu neprovozuješ ani servopohony, kde si můžěš stejně tak říct že za chybu považuješ až odchylku klidně celou otáčku. Záleží totiž vždy na aplikaci, na kterou daný pohon uvažuješ.
Pokud vezmu jako příklad CNC obrábění (samozřejmě v hobby sféře) tak v rámci pracovního posuvu ten KM stíhá protože jede pomalu a chybová odchylka "je v pohodě". Pokud tomu pak naložím v rámci rychloposuvu, tak se můžu při akceleraci (kterou můžu nastavit bez obav ostřejší) i do "skluzu", který mi výrobek nijak nezmrší, ale naopak mi to neskončí chybou ale doženu "ztrátu" a při najetí do materiálu pracovním posuvem nádherně pokračuju dále anniž bych musel znovu řešit hledání kde mi to "spadlo" a referovat polohu (což se v hobby prostředí taky nemusí už povést tak přesně).
Takovýchto příkladů kde i větší odchylka od idálního zadání neznamená nezbytně nutně zmršený výrobek by se našlo více.
Takže to není o nějakém zbožném stavění KM se zpětnou vazbou na oltář k uctívání, ale spíše pochopení jeho vlastností, výhod a omezení. Vždy je to o těch penězích, které do toho může/chce člověk vložit.
Jsme na technickém fóru, takže nechť si prezentované informace každý vyhodnotí a zváží, co mu ještě vyhovuje a co už je pro něj přes čáru. Jsou tu lidé kteří ohrnou nos nad servem za 50 litrů a jsou tu tací, co provozují CNC frézku na krokáčích řízených tím pidi driverem do 3D tiskárny (obojí je extrém, ale každý má své důvody proč tak činí)
Výsledkem mého předešlého postu měla být pouze informace, že ten zpětnovazební KM prostě (pokud to jeho driver umožňuje) nemusí nutně "ztratit krok" i když se polohou dostane více "celokroků" mimo požadovanou polohu. Tedy tam kde KM bez zpětné vazby už je nenávratně "mimo". Nic víc nic míň.
Přeju fajn zábavu s našim technickým koníčkem všem, kteří to pro zábavu delají
.