Asi nejlepsi bude popsat co chci vlastne delat. Myslenka je takova, pridelat na hridel motoru liniovy laser a otacenim hridele pohybovat carou na zdi. Problem je, ze rozliseni ktere potrebuju je s nejakou rezervou 256 mikrokrokovani klasickeho krokace (cca 0.007 stupnu).
Dlohodoba stabilita ani absolutni presnost neni potreba, kazde mereni bude trvat max desitky sekund a pred merenim neni problem polohu zkalibrovat na nejakem referencnim optosnimaci. Nedelam si velke iluze o linearite pseudosinusovky kterou driver krmi motor, ale to nebude velky problem softwarove vykompenzovat pomoci tabulky odchylek apod.
Jedine v cem vidim problem a nemam poneti jak na tom motor bude, je opakovatelnost najeti do urcene polohy. Rozsah pohybu bude minimalni, cca +-1 krok, ale jde mi o to, aby motor nezastavil z nejakeho duvodu pokazde jinde.
Mate s timto zkusenosti? Nemam tady zadny takovy driver ani laser a v supliku se mi hromadi spousta veci z podobnych projektu, tak zjistuju jestli je to uplna blbost, nebo je aspon teoreticka moznost ze to bude v realu chodit, nez zas nakoupim dalsi kramy. Pripadne co by bylo vhodnejsi pro danou aplikaci.
Pouzitelnost 256 mikrokroku u krokoveho motoru
Kdysi jsem zkoušel linearitu a přesnost kroků na sestavě driver SD320 a motor 4Nm. Obojí od Berger-Lahr //Schneider//. Připojil jsem tam IRC od hajdoše s rozlišením 10000 imp. Na otáčku jsem měl nastaveno 2000 kroků // 0,18°// .
V celém rozsahu byla odchylka jednotlivých kroků do 0,06°. Odchylka v rámci otáčky nikde nepřekročila krok. Pak jsem to zkoušel ještě s podobným motorem Yako. Ten měl odchylku v rámci otáčky horší - až 0,26°.
Domnívám se // !!! // že odchylka mezi mikrokroky bude dána přesností driveru, zatímco odchylky v rámci otáčky jsou dány konstrukcí motoru.
V celém rozsahu byla odchylka jednotlivých kroků do 0,06°. Odchylka v rámci otáčky nikde nepřekročila krok. Pak jsem to zkoušel ještě s podobným motorem Yako. Ten měl odchylku v rámci otáčky horší - až 0,26°.
Domnívám se // !!! // že odchylka mezi mikrokroky bude dána přesností driveru, zatímco odchylky v rámci otáčky jsou dány konstrukcí motoru.
a co to řešit přez galvo ? - nevím teda jakou jde s ním dosáhnout přesnost polohování
tady uvádí slušné rozlišení : https://www.instructables.com/DIY-STEPD ... ONTROLLER/
tady uvádí slušné rozlišení : https://www.instructables.com/DIY-STEPD ... ONTROLLER/
Galvo jsem kdysi jakesi mel v ruce. Problem tohoto byl, ze to byl vlastne motor se zpetnou vazbou z nejakeho potenciometru, podobne jako treba modelarske servo. Poloha se ridi napetim a tim jsou zpusobeny problemy typu ze to ulitavalo s teplotou, casem apod. Ja mam moznost to zreferovat jen na jednom konci kde svazkem najedu treby na CCD snimac ze stolniho skeneru nebo neco podobneho ktery ma cca 5cm dlouhe snimaci pole s dostatecnym rozlisenim, takze vychozi polohu zajistim, ale jestli se mi vlivem analogovych nepresnosti pohne svazek o 1° na volt nebo o 1,1°uz nijak nezjistim. Pokud bych mohl referovat na obou stranach rozsahu, asi by nebyl problem aby ridici system nasledne upravil meritko, ale to bohuzel z technologickych duvodu neni mozne. Proto jsem chtel pouzit krokovy motor kde je rizeni polohy odvozeno ne od velikosti napeti, ale od fazi signalu a tak by se mel tento druh chyby z vetsi casti eliminovat z principu.
V nelinearite velky problem nevidim, pozadovanou polohu system prepocita pomoci kalibracni tabulky kterou udelam na zaklade mereni skutecne polohy a neni problem udelat kalibraci pro kazdy mikrokrok. Pro mne je podstatna opakovatelnost, tedy aby motor pokazde zastavil ve stejnem miste, at uz je jakekoliv. Rozsah pohybu bude maximalne +-1krok, takze zadne cele otacky se konat nebudou.
Nad prevody jsem taky uvazoval, ale chtel jsem se vyhnout mechanice protoze asi nebude uplne jednoduche abych se eliminoval mrtve chody zpusobenym ruznymi vulemi apod. Prece jen to rozliseni 0.007°je velice male a musi to fungovat tak, ze pokud obsluha otoci enkoderem kde bude chtit pohnout linkou sem a tam treba o 0,03° musi to byt pekne videt. Asi by to slo udelat nejakou vetsi pakou apod, ale chtel jsem to zpocatku udelat co nejjednodussi to pujde.
Linearni motor by byl krasny, ale ja vubec nevim jestli tahle vec vubec k necemu bude i kdyz bude fungovat podle predstav, takze se mi do toho nechce investovat nejake desitky tisic. Klidne se muze ukazat ze je to cele hovadina a pro efektivitu prace to nebude mit valny prinos a skonci to cele v supliku.
Navic ja potrebuju tou carou na zdi hybat nejen nahoru a dolu, ale i v mirnych mezich menit jeji sklon zveva doprava. I kdyz tohle se nastavuje automaticky na zaklade referencnich snimacu vlevo a vpravo jen jednou na zacatku mereni. Je to kvuli ruznym pohybum konstrukce budovy vlivem teploty, snehu a kdovi ceho jeste, ktere jsou velice male ale pri takove aplikaci jsou uz dost znatelne.
V nelinearite velky problem nevidim, pozadovanou polohu system prepocita pomoci kalibracni tabulky kterou udelam na zaklade mereni skutecne polohy a neni problem udelat kalibraci pro kazdy mikrokrok. Pro mne je podstatna opakovatelnost, tedy aby motor pokazde zastavil ve stejnem miste, at uz je jakekoliv. Rozsah pohybu bude maximalne +-1krok, takze zadne cele otacky se konat nebudou.
Nad prevody jsem taky uvazoval, ale chtel jsem se vyhnout mechanice protoze asi nebude uplne jednoduche abych se eliminoval mrtve chody zpusobenym ruznymi vulemi apod. Prece jen to rozliseni 0.007°je velice male a musi to fungovat tak, ze pokud obsluha otoci enkoderem kde bude chtit pohnout linkou sem a tam treba o 0,03° musi to byt pekne videt. Asi by to slo udelat nejakou vetsi pakou apod, ale chtel jsem to zpocatku udelat co nejjednodussi to pujde.
Linearni motor by byl krasny, ale ja vubec nevim jestli tahle vec vubec k necemu bude i kdyz bude fungovat podle predstav, takze se mi do toho nechce investovat nejake desitky tisic. Klidne se muze ukazat ze je to cele hovadina a pro efektivitu prace to nebude mit valny prinos a skonci to cele v supliku.
Navic ja potrebuju tou carou na zdi hybat nejen nahoru a dolu, ale i v mirnych mezich menit jeji sklon zveva doprava. I kdyz tohle se nastavuje automaticky na zaklade referencnich snimacu vlevo a vpravo jen jednou na zacatku mereni. Je to kvuli ruznym pohybum konstrukce budovy vlivem teploty, snehu a kdovi ceho jeste, ktere jsou velice male ale pri takove aplikaci jsou uz dost znatelne.Ja takovou aplikaci a tu opakovatelnost pokladam bez naprevodovani s KM naprimo za nemoznou. Naprimo jsem delal nejpresnejsi pozicovani s absolutni presnosti po kalibraci 0,03deg a linearitou i mikrolinearitou pod 1% pres 120 deg rozsah pohybu. A i to bylo dost narocne. Dokazu si predstavit jednoduchy prevod i s vuli, kterou budes ale vymezovat stale na jednu stranu (predepnutim pruzinou apod.).
TOS S28, DIY CNC, Holzmann ZS-40HS, Prusa Mk3s+MMU2s, Bambu X1C Combo
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22400
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
Ta nepresnost u krokace je nejen driverem ale hlavne i tvarem polu. Mel jsem dva motory na jednom driveru a jeden od oka neumel stejne mikrokroky. Ano ta odchylka byla tak velka ze to bylo videt holym okem. Linearnim motorem jsem myslel elektromagnet oproti pruzine. Napr plochemu peru z budiku. Neco takoveho bude v galvu. Buhvi jak a co pouzivaji ty cinacke hlavy treba na fiber laserech. Chodi jim to vcelku pekne. Myslim ze by to melo spolehlive plnit zadani.
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)