Programování robota

[Lukas_2]

Zdravím. Asi poslední měsíc se učím jak fungují roboti, prostředí ROS, jak se to programuje, jak to celý funguje. Jako před lety když jsme s otcem stavěli první CNC...
Mám malou 6 osou robotickou ruku od yahboom. Ne na nějakou aplikaci, ale abych se díky ní učil.
Mám model, urdf, funkční simulaci ... S tím jsem se popasoval.

Postupuju podle manuálů, ovšem narazil jsem na situaci která už v manuálech není zahrnuta (zatím jsem s tím nekontaktoval podporu).
Pokud by se našel někdo kdo tomu rozumí a dokáže poradit, bylo by to super.

Nefunguje mi controller pro moveit + rviz + real HW. konkrétně chybí (asi) service followJointTrajectory. Při spouštění launch souboru vypadne hláška: No controller_list specified. Takže při inicializaci toho controlleru to nenajde tady tento service.
Říkám, teprve se s tím učím pracovat a orientovat se. Dá se k tomu service nějak dostat, nebo se to musí napsat ? Ty controllery a soubory jsou hotové od yahboom, ale toto se mi nedaří spustit a v manuálech konkrétně k těmto souborům jsem nic nenašel.

V příloze jsou screenshoty souborů které s tím souvisí. Mohu toho poslat víc samozřejmě.
Po spuštění Ros v rostopic list opravdu chybí followJointTrajectory service.
Jestli někdo tomu rozumí, budu moc rád za pomoc či nasměrování.
Robot beží na virtual machine s ubuntu. Používám ROS1 noetic.