A300

[pájač]

A300 IDEEEEEEEEEEE

[evos]

Gratulujem!!!
Este sa chcem spitat v com si robil plosak v eagle?

[pájač]

Ano v Eagle . Už som získal aj istú zručnosť pri kreslení schém a vytváraní knihovní .

[pájač]

Pokračovanie na : http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?t=2395

[goody]

Mám zájem o stavbu drveru A300. Popravdě jsem prostudoval schému a myslím, že by to mohlo fungovat, takže už jsem se dal do přenosu číslicové části na XC9536, protože je opravdu jednoduchá. Nic méně je tu někdo, kdo to tu opravdu postavil a může mi říct:

1) Jak je to kompenzací zátěže motoru (hopsá to při pomalém pohybu)
2) Jak je to s přeběhy. (brždění)
3) Co na to vyvážení? (jak spolehlivě se dá nastavit vyvážený stav a jak se mění v závislosti na teplotě.

[pájač]

Ja som A300 postavil , ale som netestoval . Malo by to chodiť tak isto ako Gecko G320 , čo je vlatne jeho úplná kópia . Mne to chodí normálne , ale pod záťažou s mašinkou som to neskúšal . Takže na tvoje otázky nedokážem odpovedať .

[goody]

Celý projekt jsem si odsimuloval a nakonec provedu syntezu i te analogové části (protože stejně výsledek je digital PWM )). Celkem jsem pochopil jakým způsobem probíhá Integrování a vytváření střídy PWM. Ve své podstatě se mi to celé vleze do Xlinix XC9572 s tím, že tři základní parametry jako je minimální šířka pulzu (ta která rozpohybuje motor) a maximální (dopočtena s proudového omezovače), doba nárustu střídy na max., se nastaví pomocí ATMEGA8. Tzn. CPU použiji jako bootstrap toho CPLD a výpočet hodnot, abych tam nemusel cpat FPGA. Ze schémy použiji akorát myšlenku a proudový omezovač (zpětná vazba z motoru) )))

Je to rozumný kompromis. Protože nechat to celé na CPU, tak je to zuby nechty pro ARM7, dělat to celé na FPGA, to už znemožní jednoduchou konstrukci a schémy které jsem na internetu našli byli většinou na hraně. Klasický 8bitový CPU nemá šanci tak s jemným přechodem generovat PWM jako A300, PWM v ARMech, neumí syntezu času (pwm je pouze celočíselná) a tak jinou alternativu nevydím, než CPLD a CPU.

Akorat poprosím o radu, kde vzít nějaký levný motor s enkoderem na testy. Levný tj. do 2000Kč, co dá aspon 3000ot/min a enkoder co ma aspon 200kroku na otačku. Je to utopie?

[goody]

Tak přesné a čísté buzení motoru jako A300 a krásu digitálního nastavení parametrů. Schema s atmegou nemůže ani z principu dosahnout přibližné kvality kvalitního driveru a jednoduchou stavbu dostupnou za mrzký peníz v domácích podmínkách a součástkách co mám v šuflíku. Každopádně za schemu A300 děkuji. V mnohém mě inspirovala.

Pouze bych poprosil o radu, jestli by nestačilo budit IBGT IR2101. Podle mě by mělo. Má dokonce kratší čas Ton/Toff. Jinak zpoždění toho XC9572 mam 7ns, takže propagace proudového přetížení bude okamžité a spoždění o 200 ns z HI/LO a LO/HI si zajistím na CPLD.

[pájač]

Tak toto je už na mňa vysoká matematika , ja programovať neviem ja som stará štruktúra a vtedy sa programovanie ešte neučilo a sám sa to už nenaučím . A na ten motor sa ti môžem opýtať , ja mám takýto ako je na tomto obrázku . 200W, 43V, 5,1A, enkodér 200imp na otáčku . http://www.c-n-c.cz/download.php?id=4087

[prichy]

mam v inzeratech motor i encoder 200imp. na otacku....spolu to vychazi na cca 800kc plus postak, jen by sis to tam musel pridelat...na testovani urcite dobre..

jinak ty motory jsou vynikajici...tam bych casem nasrouboval nejaky maly encoderek a bylo by

[ledvinap]

Nejak nechapu, proc by to atmel nedal. Regulacni smycka staci na 16khz pro proud, nizsi na pozici. To je v instrukcich strasna spousta casu. Treba AT90PWM3 ma slusne generatory PWM, vcetne ochrany proti nadproudu a tak.

[goody]

Nejak nechapu, proc by to atmel nedal. Regulacni smycka staci na 16khz pro proud, nizsi na pozici. To je v instrukcich strasna spousta casu. Treba AT90PWM3 ma slusne generatory PWM, vcetne ochrany proti nadproudu a tak.

Mno k tomu mam toto. Jeste vcera jsem to videl na CPLD, dnes uz na FPGA, pote co jsem dokoncil simulaci.

1) Potrebuji zvladnout zmenu kvadratury do 500000step/sec

2) Integracni clen v A300 je supper a atmegou ho nenahradi (behem jednoho cyklu PWM 58Khz scitam 256* rozdil fyzicke pozice od zadane) To je udelat 14 848 000 souctu za sekundu. Abych stanovil velmi presny prumer rozdilu fyzicke vzdalenosti od zadane. Tim totalne vyhladim nastup motoru v reakci na krok. Tj. impulzy prichazeji v pomalem sledu viz treba 5kHz a motor se toci krasne plynule. Zvednu na 250Kz a motor okamzite zarovna beh s tim, ze se totalne minimalizuji prebehy a nedobehy.

3) PWM na CPU je vzdy dano jako INTEGER. FPGA mi umoznuje vlozit imaginarni desetinou cast. Tomu se rika synteza frekvence. V pravde to je potom tak, ze PWM 5.3 prebiha dvakrat jako 5 a jednou jako 6. Tj. Tu desetinou cast rozlozi do stridy. Tim generuji PWM velmi hladce v zavislosti na tom integracnim clenu a dokonale simuluji analogove generovani. (to mi CPU neumozni)

4) Mohu v realne case vyrovnavat PWM, podle zatizeni motoru, protoze mi uplne jina cast FPGA hlida zavislost proudu na rychlosti motoru a tim presne vyhodnotim casovou konstantu pro integracni clen a vyrovnam v realnem provozu zatez motoru a prispusobim to tomu PWM.

S A300 jsem par napadu odkoukal, ale pri simulaci jsem narazil na par malickosti, ktere a300 ve sve jednoduchosti neresilo.

1) Rozdilna zatez motoru a to i v prubehu. Treba CNC reze do dreva. Pokud ma pohyb na prazno je uplne jinaci konstanta integracniho clenu, jako v okamziku, kdy si hrabne do materialu
2) Vsechny tyto hodnoty se u A300 nastavovali analogove, coz je supper, ale jejich zmena v realnem case nebyla mozna.

I kdyz jsem v teto oblasti uplny novacek a CNC zadne nevlastnim, jsem schopen se ve veci rychle zorientovat a popravde co se zdalo se zacatku jednoduche kazdou dalsi simulaci se ukazuje slozitejsi. Ale nebudu delat zatim zadne zavery. Prvne sezenu motor a vse co jsem zjsitil na nej uplatim realne. Predpokladam, ze zjistim dasli malickosti, ktere me mohou prekvapit.

Popravde predstava ze bych toto vse implementoval do CPU je pro me nerealna. Ano pro jednoduchou aplikaci proc ne? Ale pokud pozaduji presnost a kompenzaci vlivu, tak uz to vidim pouze na spec HW na CPU jako periferii. Software reseni si neumim predstavit, pokud pod to nedam nejaky ARM9 na 200Mhz a jeste by se zapotil. FGPA je podstatne hladci a synteza dovoluje kouzla, ktere mi CPU nedovoli. Ale v jednoduchy situacich klidne sahnu i po 8pinovem Pic12c508/509, pokud se to do nej vleze a jeho casovani mi postacuje.

Viz. treba muj mrdko kreslici plotr via DPS. )

http://xy41xx.stcomp.cz/
http://www.youtube.com/watch?v=HyTIAENnFkk ))

Cely interpretr Hpgl, vcetne rozbehovych krivek, Bootloaderu firmware a znakove sady se vlezlo do ATMEGA8L. Coz je 8Kb. Jenze to jsou krokove motory. Moje rozcarovani s DC motoru bylo u simulace. Velmi rychle jsem zjistil jaka je fyzika devka a jak velmi promenlive vlastnosti ma motor v zavislosti

a) Na zatezi
b) Teplote
c) Rychlosti
d) Doby cyklu PWM (jake rozcarovani bylo, kdyz jsem zjistil ze ji budu muset taky menit)
e) Charakteru nabehu PWM
f ) Spravnem stanoveni minimalniho proudu pro pohyb motoru a to jeste v zavislosti na zatezi
g) .... h) ... i) ....

Jsou to pouze utrzky nesestavene do formy. Popravde o to co jsem zjistil jsem ochoten se podelit az to opravdu realne nasadim.

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Ochrana proti nadproudu je dobra vec, ale taky musi byt chytra, Musim spravne vyhodnotit kratkodobe pretizeni motoru v zavistlosti na zmene rychlosti prichazejiciho kroku, abych rychle zarovnal pozici. Podle vseho motor v pohode zvladne kradkodobe i 8nasobne pretizeni proudu. Ale i tuto slozku musim integrovat, abych to nedelal casteji nez mam a nejlepe u toho jeste sledovat teplotu motoru, abych mu nakonec jen neublizil.

[goody]

Pokud si chci hrat na stole s jednim motorem a mit radost ze se hejbe, pripadne ze preheb zkoriguje a vrati se spet, tak mi staci driver s cimkoliv co stihne sledovat ten encored. Pokud chci mit 3 motory plne sychronizovane s jemnym krokem a maximalni presnosti, tak mi bude vetsina CPU malych. Proto bych budto volil krokove motory kuli jednodušímu řízení a lepší synchronizaci více motorů na sebe, ale pokud chci DC motor, uz dobre zvazim co delam. V tuto chvili jsem co jsem zjistil dostal do jednoho malickeho fpga XC2S50. Lze koupit do 500Kc a zatim jsem to do nej dostal 4x a jsem tak v polovine pouzitych zdroju. Tj. mam 4nasobny driver v jednom obvodu.

Samoze vsechny floating point jsem musel rozlozit tak abych se omezil pouze na matematiku and, or, xor a max soucet odect, ale to lze snad u vseho a lepe nez tabulkove. Treba kamarad resil jiny plotr tak, ze kruh kreslil pomoci Sin,Cos, pak to zrychlil tabulkou, ale zase to byl nuhelnik. Nakonec jsem mu musel ukazat jakej je vul a ze to jde i uplne easy. Viz. http://xy41xx.stcomp.cz/kruh.pdf
.............................................
Jeste jsem zjistil cenu toho smejda v TME a cena je smesna. 477Kc
http://www.tme.eu/cz/katalog/index.phtm ... _szukaj%3D+

[goody]

Zatim vsechny free reseni na Internetu se zmohli na pevnou frekvenci a pouze promenou stridu. Napadlo nekoho, ze generovani velmi kratkych pulzu se projevi na nabehu a zavirani IBGT a ze bude treba nutno vyrazne tuto frekvenci snizit?

Doplnění:
Kamarád si to tu četl a nepochopil integrující článek. S toho mi plyne, že jsem to asi nepopsal dostatečně. Takže. Pokud si vemu periodu PWM a příchod změny na enkoder, tak situace:

|------------------x-----------------|
a
|----x-------------------------------|

Kde x je změna na enkoderu není to samé. Tzn. čimž impuls z enkoderu příjde dříve v periodě PWM, tím je nárust na integrujícím členu strmější. Protože při nízkych otáčkách ma PWM delší periodu je toto velmi nutné. Pro generování PWM používám rozdílnou základnu právě kuli nahození těch transistorů. Protože čím je doba sepnutí tranzistoru delší, tím je na nich menší úbytek. Měřil jsem strmost s použitím IR1212 a i když má lepší čás jak IR21844, tak stejně transistor podle oscila se nahodil až za 900ns, což bylo pro mě docela bolestivé zjištění.

[RadekCX]

Zatim vsechny free reseni na Internetu se zmohli na pevnou frekvenci a pouze promenou stridu. Napadlo nekoho, ze generovani velmi kratkych pulzu se projevi na nabehu a zavirani IBGT a ze bude treba nutno vyrazne tuto frekvenci snizit?

zmena frekvence PWM se pouziva u BLDC a DC regulatoru naprosto bezne - ono to ani jinak nejde vzhledem k parametrum motoru v zavislosti na aktualnich otackach