CNC portálovka

fotky našich strojů, aneb co máme doma
Odpovědět
Mex
Příspěvky: 10287
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

28. 12. 2014, 4:23

CZ_Pascal píše:musím nesouhlasit s tím že AC servo je vždy SYNCHRONNÍ (a zároveň tedy i souhlasit s tím že v oblasti menších serv bude nejspíš většina synchronních).
Pojem "servo" je velmi široký a ve své obecné definici zahrnuje třeba i parní stroj se zpětnou vazbou.
Ale předpokládám, že tady se bavíme o servech z pohledu jejich využití v oblasti CNC, ať už pro pozicování nebo jako pohon vřetene/nástroje.
No a protože minimálně pro pozicování je základním požadavkem běh ve velmi širokém rozsahu otáček (a to už od nulové rychlosti), tak tady to není zrovna ideální pole pro asynchronní motory. Asynchronní motor potřebuje nějaký skuz, aby fungoval. A skluz při otáčkách blízkých nule se dělá dost blbě. O řízení nemluvě.
Je možné (jak píšeš), že synchronní motory se používají jen u těch menších. Zrovna nedávno jsem dělal na jedné instalaci, kde je osazen servomotor 90 kW stálého výkonu, 130 kW špičkově. Asi to bude ta menší kategorie, protože je také osazen permanentními magnety a funguje jako běžný BLDC motor (mimochodem moc pěkný kus HW, je od AMK s vodním chlazením a běží báječně). Takže ty jsi měl zřejmě na mysli nějaké větší servomotory (magawatty?).
lubos
Sponzor fora
Příspěvky: 5057
Registrován: 2. 5. 2007, 3:47
Bydliště: Praha

28. 12. 2014, 4:48

CZ_Pascal píše:
Ben Ash píše:....řídící elektronika hlídá zda nedošlo ke skluzu, což vyhodnotí jako chybu na rozdíl od asynchronních motorů.
Principelně řídící jednotka BLDC nehlída zda došlo ke skluzu, ale pouze to aby vektor magnetického pole statoru byl vždy kousek "napřed" oproti vektoru magnetického pole rotoru.

Samozřejmě jsou jednotky které mohou hlídat zda se motor točí dle očekávání, ale to nemá s principem BLDC moc společného - pro člověka věci neznalého by to mohlo být zavádějící/matoucí.
Bohužel jsi mimo.
XpertMill, Gravos, Ninos, Galaad
IQ156
-1500Kč, -520Kč, -1čokoláda, - 28000Kč
www.freeair.cz www.rotexelectric.eu www.retrofitcnc.cz
Uživatelský avatar
Ben Ash
Site Admin
Příspěvky: 1407
Registrován: 25. 3. 2009, 8:02
Bydliště: Vladislav
Kontaktovat uživatele:

28. 12. 2014, 6:05

Teď jsem z toho janek, kdo je mimo, já?
Víme že jsu tu v této oblasti asi nejpovolanější, tak alespoň naznač :)
Per aspera ad astra
lubos
Sponzor fora
Příspěvky: 5057
Registrován: 2. 5. 2007, 3:47
Bydliště: Praha

28. 12. 2014, 6:11

Neboj Bene ty ne :-)
Navíc jsme tu dost OT.
XpertMill, Gravos, Ninos, Galaad
IQ156
-1500Kč, -520Kč, -1čokoláda, - 28000Kč
www.freeair.cz www.rotexelectric.eu www.retrofitcnc.cz
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 7391
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

28. 12. 2014, 6:34

CZ_Pascal píše: musím nesouhlasit s tím že AC servo je vždy SYNCHRONNÍ (a zároveň tedy i souhlasit s tím že v oblasti menších serv bude nejspíš většina synchronních).
tady si asi nerozumíme v tom, co je míněno výrazem AC servo - já pod tím rozumím motor, který dokáže vyvíjet moment i při nulové rychlosti otáčení, to je nutné pro realizaci pohonu os CNC stroje
takový motor MUSÍ mít vlastní zdroj mg pole v rotoru, tedy obvykle permanentní magnety, pak může vyvíjet moment i při nulových otáčkách, rotor se otáčí SYNCHRONNĚ s mg polem statoru
[/quote]
CZ_Pascal píše: Mimochodem je jednoduší vektorově řídit moment asynchronního serva (v porovnání s obyč. asynchroňákem) protože onen skluz nemusím složitě dopočítávat, ale znám polohu rotoru z enkoderu.
to možná ano, ale ne při nulové rychlosti otáčení !!!!!!
bez skluzu se asynchronní motor z principu nemůže točit !!!!
..........
ostatní připomínky - možná kdyby sis pořádně přečetl co jsem napsal, ušetřil by sis práci s jejich psaním, viz např. můj výraz "z hlediska spotřebiče"
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22905
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

28. 12. 2014, 7:00

btw i ten asynchronak umi vyrobit protimoment aby dorovnal polohu
tedy dokaze treba pridrzovat polohu
ale v realu takove 11kw servo s asynchronakem melo tento moment v nulove rychlosti srovnatelny s 1kw klasickym servem a reakce znatelne pomalejsi
rozhodne asi nepouzitelne na pohon os cnc
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
pavlaxy
Příspěvky: 1885
Registrován: 26. 12. 2007, 11:42
Bydliště: Praha

28. 12. 2014, 7:41

Tak nevím ...
Oba motory stojí . :
1/Motor s kotvou nakrátko -"vinutí je nahrazeno zastříknutím hliníkovou slitinou" ve stojícím stavu jen remanentní -zbytkový magnetismus
2/Motor s permanentními magnety -neodymovými se značnou velikou silou -"konstantně"
Jak se asi budou chovat při namontování enkodérů , jaké budou výsledné vlastnosti ,copak se stane při použití AC servozesilovače se vstupem pro enkodér
a je to vůbec smysluplné .... ?
Dost možná je zmatek v terminologii a ještě větší při jejím používání ...
za další .. "BLDC" :
,je DC dynamo current nebo DC je direct current co je správně ?
Uživatelský avatar
CZ_Pascal
Příspěvky: 884
Registrován: 14. 1. 2008, 8:24
Bydliště: Brno

28. 12. 2014, 8:35

lubos píše:
CZ_Pascal píše:
Ben Ash píše:....řídící elektronika hlídá zda nedošlo ke skluzu, což vyhodnotí jako chybu na rozdíl od asynchronních motorů.
Principelně řídící jednotka BLDC nehlída zda došlo ke skluzu, ale pouze to aby vektor magnetického pole statoru byl vždy kousek "napřed" oproti vektoru magnetického pole rotoru.

Samozřejmě jsou jednotky které mohou hlídat zda se motor točí dle očekávání, ale to nemá s principem BLDC moc společného - pro člověka věci neznalého by to mohlo být zavádějící/matoucí.
Bohužel jsi mimo.
Mohl bys prosím prozradit v čem si myslíš, že jsem mimo ?
Mex
Příspěvky: 10287
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

28. 12. 2014, 9:50

pavlaxy píše:Tak nevím ...
Oba motory stojí . :
1/Motor s kotvou nakrátko -"vinutí je nahrazeno zastříknutím hliníkovou slitinou" ve stojícím stavu jen remanentní -zbytkový magnetismus
2/Motor s permanentními magnety -neodymovými se značnou velikou silou -"konstantně"
Jak se asi budou chovat při namontování enkodérů , jaké budou výsledné vlastnosti ,copak se stane při použití AC servozesilovače se vstupem pro enkodér
a je to vůbec smysluplné .... ?
Dost možná je zmatek v terminologii a ještě větší při jejím používání ...
za další .. "BLDC" :
,je DC dynamo current nebo DC je direct current co je správně ?
S asynchronem s kotvou nakrátko to půjde hodně blbě. Aby motor fungoval, potřebuje měnící-se magnetické pole. Takže stání na místě by asi znamenalo kmitat tam a zpět.

Kdežto u synchronního motoru dokážu zafixovat jakoukoli polohu tím, že vyrobím magnetické pole každou z cívek tak velké, aby výsledný vektor směřoval tam, kam chci. Takže synchronní motor dokáže fungovat (blbě) i bez zpětné vazby, podobně jako krokáč. Je to stejný princip jako mikrokrokování u krokáče - nepoužiju stabilní cogging polohu, kdy je permanentní magnet přímo proti pólu motoru, ale poměrem proudů a tedy poměrem magnetických toků dosáhnu zastavení v libovolné pozici.

Rozdíl mezi krokáčem a BLDC motorem je ten, že krokáč má hodně pólů, takže polohování je relativně přesné i bez zpětně vazby. Ale zase se neumí točit moc rychle.

Zpětná vazba od enkodéru je samozřejmě obrovská pomoc, protože pomocí ní může motor (resp. driver) eliminovat vnější vnější síly, které ho brzdí a které rozhodí poměr vektorů od jednotlivých cívek.

Myslím, že v použití termínu BLDC snad není problém. Je to Direct Current, protože v principu je nejjednodušší použití takové, že do každé z cívek pustím stejnosměrný proud vhodné polarity (přepínano H-můstkem). Takže ze stejnosměrného zdroje udělám něco jako střídač.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22905
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

29. 12. 2014, 6:47

synchroni servo kdyz stoji a nepusobi na nej moment, tak do nej nic netece tedy je jedno jestli je na tech dratech jaky motor
to neni krokac aby potreboval ampery na to aby stal, kdyz je nastavene male zesileni tak fakt nic nepotece, kdyz to bude mirne preregulovane tak to bude treba chvet a neco tam potece

ve chvili kdy na synchroni servo zacne pusobit nejaky moment tak se to projevi na odchylce encoderu driver a motor pak vytvori prislusne pole s patricnym natocenim aby vytvoril protimoment

kdyby tam byl asynchronak neni to staticke ale muselo by se vytvorit rotacni mag. pole aby dochazelo k indukci do kotvy a vznikal tam tocivy moment ktery by byl proti tomu z vnejsku
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
lubik
Příspěvky: 63
Registrován: 16. 11. 2014, 4:33

29. 12. 2014, 7:32

Páni, nechcem sa tu hrať na múdreho, ale brali ste vôbec do úvaky fakt, že pokiaľ servo s AM (asynchrónnym motorom) stojí a pôsobí naň určitý moment, sklz sa vytvára elektricky, teda rotor stojí, ale magnetické pole rotuje trebárs 1.2Hz čím je vytvorený sklz a teda aj moment? Z hľadiska sklzu je úplne jedno či sa hýbe rotor, alebo mag, pole, pokiaľ na rotor nepôsobí žiadny moment, motor je nabudený a vplyvom PWM budenia ako aj pasívnych odporov neaký moment (závislý na úrovni prúdu pri 0Hz daným % "zastaveného" 3F U, odporom statora a rotora ) má a odchýlku v prípade potreby vykompenzuje zpätná väzba z enkóderu alebo resolveru. Ak motor pri 0Hz kmitá, tak za to môže obvykle vysoké zosilnenie slučky, aj keď určité chvenie je na hriadeli cítiť takmer vždy vplyvom konečného rozlíšenia enkodéra. Dynamika serva s AM je závislá na dimenzácii pohonu, ak sa použije obyč. AM motor s veľkým priemerom rotora a teda aj momentom zotrvačnosti, tak sa na dynamiku môže zabudnúť, pokiaľ je motor "štíhly" tak sa synchromotory na AM dynamikou nechytajú ani náhodou, AM je možné bez problémov krátkodobo preťažiť na viac ako 200% momentu, samozrejme, pokiaľ sa použije správne nadimenzovaný menič.
Naposledy upravil(a) lubik dne 29. 12. 2014, 9:32, celkem upraveno 3 x.
Uživatelský avatar
CZ_Pascal
Příspěvky: 884
Registrován: 14. 1. 2008, 8:24
Bydliště: Brno

29. 12. 2014, 9:10

Lubiku děkuji za podporu. Jsem rád že existuje více lidí chápajících princip řízení Asynchronního Motoru a jeho výhody. Neměl jsem už morální sílu reagovat a vysvětlovat že to ten AM dává taky naprosto bez problému od nulových otáček naprosto stejným způsobem jako ve vyšších otáčkách. Tedy pomocí řízeného skluzu, který se velice snadno počítá když mám zpětnou vazbu z enkoderu (nebo "tacha").
Používá se prostě vektorové řízení momentu. Servo smyčka pak je velice podobná jako u "obyčejného" DC serva, kde se reguluje proud jakožto "nosič momentu".

Nicméně jste mě vyvedli z omylu že by byly AM serva zastoupeny většinově a je to zdá se přesně naopak :idea:

Asi tuhle debatu pomalu ukončíme vzhledem k tomu že jsme se "rozjeli" docela mimo hlavní téma a pro případné pokračování by to chtělo nové vláno.
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 7391
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

29. 12. 2014, 9:41

lubik píše:Páni, nechcem sa tu hrať na múdreho, ale brali ste vôbec do úvaky fakt, že pokiaľ servo s AM (asynchrónnym motorom) stojí a pôsobí naň určitý moment, sklz sa vytvára elektricky, teda rotor stojí, ale magnetické pole rotuje trebárs 1.2Hz čím je vytvorený sklz a teda aj moment? Z hľadiska sklzu je úplne jedno či sa hýbe rotor, alebo mag, pole, pokiaľ na rotor nepôsobí žiadny moment, motor je nabudený a vplyvom PWM budenia ako aj pasívnych odporov neaký moment (závislý na úrovni prúdu pri 0Hz daným % "zastaveného" 3F U, odporom statora a rotora ) má a odchýlku v prípade potreby vykompenzuje zpätná väzba z enkóderu alebo resolveru. Ak motor pri 0Hz kmitá, tak za to môže obvykle vysoké zosilnenie slučky, ak keď určité chvenie je na hriadeli cítiť vždy vplyvom konečného rozlíšenia enkodéra. Dynamika serva s AM je závislá na dimenzácii pohonu, ak sa použije obyč. AM motor s veľkým priemerom rotora a teda aj momentom zotrvačnosti, tak sa na dynymiku môže zabudnúť, pokiaľ je motor "štíhly" tak sa synchromotory na AM dynamykou nechytajú ani náhodou, AM je možné bez problémov krátkodobo preťažiť na viac ako 200% momentu, samozrejme, pokiaľ sa použije správne nadimenzovaný menič.
pouštím se na pro mě tenký led, ale nedá mi to
servo (míněna sestava budič - zpětnovazební smyčka - motor) s AM se určitě při zatížení jedním směrem na místě bude chovat tak jak popisuješ, tj. rotor stojí, vyrovnává vnější moment a pole rotuje příslušným směrem s třeba těmi 1,2Hz
problém (nespojitost) ale určitě nastane v okamžiku, kdy by se změnil smysl toho vnějšího momentu - pak by se musel skokově změnit smysl otáčení pole statoru
servo se SM tenhle problém nemá, tam díky absenci skluzu nenastává výše zmíněná nespojitost
vyplývá mi z toho:
servo s AM může dobře fungovat u pohonu který se točí stále jedním směrem (klidně od nuly, ale jen jedním směrem), např. řízení nějakého navíjení
ale ne u pohonu osy CNC stroje, kde je ta nulová rychlost (držení bodu) při zatížení oběma směry sakra důležitá
servo se SM je vhodné právě pro pohon, kde se v nulové rychlosti požaduje moment oběma směry, tj. např. osa CNC frézky
Mám pravdu?
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
lubik
Příspěvky: 63
Registrován: 16. 11. 2014, 4:33

29. 12. 2014, 9:56

Áno aj nie, v reálnom svete nespojitosť neexistuje, môže sa daný jav k nespojitosti blížiť, ale deje vždy prebiehajú spojito, inak by nespojitý (nekonečne rýchly) dej spotreboval nekonečné množstvo energie, taká "nespojitosť" je aj u SMPM serva, ani to nemá nekonečne rýchlu regulačnú slučku a nekonečne malú zotrvačnosť, teda pri zmene momentu aj SMPM chvíľu trvá kým zistí, že má opačné otáčky a musí zmeniť smer pôsobenia momentu, prekonať moment zotrvačnosti a zmeniť smer otáčania, je to skrátka dané momentom zotrvačnosti rotora a tým je dané, že to prebieha spojito, AM nevynímajúc, skrátka na to stihne spojito zareagovať v dostatočne krátkom čase danom dynamikou sústavy.
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 7391
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

29. 12. 2014, 10:08

Lubík: díky za vysvětlení, ale stejně
SM bude držet polohu při zatížení oběma směry nezávisle na stavu regulační smyčky a setrvačných vlastnostech pohonu, stačí jen ve statoru vytvořit statické mg pole, třeba i jen ss proudem bez regulace
u AM to neplatí, tam by se směr otáčení mg pole rotoru pro dosažení stejného výsledku musel neustále měnit, oscilovat sem - tam a procházet nulou
v matematickém popisu chování bude rozdíl v řádu derivací
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Odpovědět

Zpět na „naše mašinky“