Gimbal

[lubos]

Tak jsem dnes dokončil první verzi velkého brushless gimbalu

[tmxatcoxlab]

cau,
jak velkeho? tos motor i komplet navinoval?

[lubos]

Průměr plechů 51,6 mm.
ještě chci udělat větší ale nějak není čas.
tohle jsem navíjel 2x poprvé jsem to zmršil při přetáčení ( navijení mi trvalo rúčo 3 hodiny) a tak ted po měsíci kdy jsem na to dostal zase chut jsem udělal optimailizaci závitů ( původně celkem 1920 , ted jen 960) ale už je to zase málo ( asi) . Ted čekám na řídící desku abych mohl ladit a souběžně pripravím další s více závity abych se dostal cca na 15ohm odpor. Tohle by mělo být na větší kameru, na gopro už to mám vyřešený.

[tmxatcoxlab]

mas naky fota zavesu na gopro?
mam servovej zaves a neska zkusim dat futabu s9257. takze z toho je jasny proc jsem na frezu 4 mesice nesahnul, drbu se hexakopterem

[ledvinap]

Jak se vlastne ten motor ridi? Co jsem rychle prosel google, tak HAL se nepouzivaji. Pak nejak nechapu, jak resi komutaci. To je proste motor stale pod proudem a jen se pomoci PID meni vektor?

[lubos]

je to jednoduché jako blázen
motor je zapojený do hvězdy
pro řízení motoru se používá L6205, na desce jsou 2 ks ( pro každý motor 1) a atmega.
k tomu je 3 osý alcelerometr.
v programu si nastavíš kolik má motor magnetů, z toho je jasné kolik potřebuješ komutací na otočku.
Jde o to že ten motor se nikdy netočí dokola ale cca o plus mínu 5-30° ( podle mechanických možností)
no a z akcelerometru ti leze údaj o poloze rotoru ( protože ten akcelerometr je na ramenu společně s motorem).
Díky velkému poštu závitů a odporu ( odpor 5-15 ohm ) tam i při plném sepnutí v jakékoliv pozici rotoru neteče závratný proud a tedy nehrozí že se elektronika upeče. Chová se to spíš jako krokový motor.
Můžu pohledat stránku kde je celé opensource řešení desky i s firmwarem pokud by byl zájem. Chtěl jsem si desky nechat udělat ale nějak mě pustil zápal.
Nestudoval jsem to úplně do podrobna jestli spínají jen 2 fáze nebo jestli řeší jako by nějaké mikrokroky kdy by spínali všechny.

[ledvinap]

je to jednoduché jako blázen
motor je zapojený do hvězdy
pro řízení motoru se používá L6205, na desce jsou 2 ks ( pro každý motor 1) a atmega.
k tomu je 3 osý alcelerometr.
v programu si nastavíš kolik má motor magnetů, z toho je jasné kolik potřebuješ komutací na otočku.
Jde o to že ten motor se nikdy netočí dokola ale cca o plus mínu 5-30° ( podle mechanických možností)
no a z akcelerometru ti leze údaj o poloze rotoru ( protože ten akcelerometr je na ramenu společně s motorem).
Díky velkému poštu závitů a odporu ( odpor 5-15 ohm ) tam i při plném sepnutí v jakékoliv pozici rotoru neteče závratný proud a tedy nehrozí že se elektronika upeče. Chová se to spíš jako krokový motor.
Můžu pohledat stránku kde je celé opensource řešení desky i s firmwarem pokud by byl zájem. Chtěl jsem si desky nechat udělat ale nějak mě pustil zápal.
Nestudoval jsem to úplně do podrobna jestli spínají jen 2 fáze nebo jestli řeší jako by nějaké mikrokroky kdy by spínali všechny.

Aha ... podle me to dost degraduje cely system, rozdil jako mezi krokacem a servem. Ale zjevne to staci. Kdyz uz ten motor vyrabis, neslo by tam pridat 3x HAL nekam k magnetum? HAL se delaji i v sot23, takze by nebylo treba moc mista. A pokud by to bylo zapojene jako servo, tak by bylo daleko snazsi motor navinout ...
A kdybys nasel tu stranku, byl bych ti vdecny. Mne se narychlo nic rozumneho najit nepodarilo ...

[lubos]

odkaz najdu večer mám ho někde v poště i s programem na nastavení.
Problém halovek je že stejěn budeš potřebovat ten akcelerometr. Halovky ti dají jen určité množství komutací a tedy pokud by jsi šel s bldc motorem jako s krokáčem bude tam malé rozlišení a bude to skákat. Ten akcelerometr má v jedné komutaci daleko více poloh a řekl bych že je to pak ( pokud se v té jednotce taky hraje na fáze proti sobě a tedy jakýsi sinus - nevím nestudoval jsem to podrobněji) daleko jemnější. Halovky se u takhle velkého asi přidat dají, problém je s místem, do nástavce se nevejde, jedině vedle a pak by musel být magnet o dost delší, tedy další hmotnost navíc. Tohle je dělané do multicopter kde je každý gram znát. Ale u verz o průměru 98mm už asi halovky budou , i když na to není žádná regulační deska.

[ledvinap]

odkaz najdu večer mám ho někde v poště i s programem na nastavení.
Problém halovek je že stejěn budeš potřebovat ten akcelerometr. Halovky ti dají jen určité množství komutací a tedy pokud by jsi šel s bldc motorem jako s krokáčem bude tam malé rozlišení a bude to skákat. Ten akcelerometr má v jedné komutaci daleko více poloh a řekl bych že je to pak ( pokud se v té jednotce taky hraje na fáze proti sobě a tedy jakýsi sinus - nevím nestudoval jsem to podrobněji) daleko jemnější. Halovky se u takhle velkého asi přidat dají, problém je s místem, do nástavce se nevejde, jedině vedle a pak by musel být magnet o dost delší, tedy další hmotnost navíc. Tohle je dělané do multicopter kde je každý gram znát. Ale u verz o průměru 98mm už asi halovky budou , i když na to není žádná regulační deska.

Ja to myslel trosku jinak.
Jeste jsem nevidel zdrojovy kod, ale podle me musi rizeni vypadat tak, ze motor je vzdy nastaveny na nejaky vektor (a tece jim proud). Gyro a akcelerometr (IMU) vyhodnocuji polohu kamery a podle toho upravuji natoceni magnetickeho vektoru. Motor je vzdy natoceny ve smeru magnetickeho toku (takto se chova krokac). Mozna jde v tomto pripade castecne optimalizovat proud - zvysit proud a trochu posunout uhel pokud se kamera odchyli od pozadoveneho smeru, ale to je vse. Vicemene je to to same, jako kdyby se od IMU generovaly signaly step-dir pro krokovy motor.
Pokud by tam byly HAL, tak ridici jednotka vi, ktere vinuti vybudit - vzdy by se magneticke pole budilo kolmo na natoceni motoru -> maximalni sila. Presne stejne, jako se ovlada BLDC servo. Takze od IMU by se generoval signal, o kolik je treba kameru pootocit a tim by se (pres PID) ridil motor. Pokud by kamera koukala spravne, tak do motoru zadny proud netece, a to i v pripade, ze se natoci drzak (quadcopter). V pripade nutnosti korigovat smer kamery by byl magneticky tok vzdy +- kolmo na mechanicke natoceni motoru, takze by se vetsina proudu spotrebovala na pozadovane otoceni.
Vysledkem by byla moznost pouzit mensi baterie , mensi pocet zavitu a nejspis i mensi motor, coz nejspis bohate vyrovna pridani HAL.
Jako HAL jsem myslel neco jako http://www.allegromicro.com/Products/Ma ... 301-2.aspx" onclick="window.open(this.href);return false; (mam je v supliku), zaberou 3x3x1mm + 0.5mm DPS ...

[lubos]

Jasný,
používám integrované halovky ve vinutí pro větší výkony ( http://www.rotexelectric.eu" onclick="window.open(this.href);return false;).
ala tady ten akcelerometr plní částečně jinou a hlavní funkci v tom že stabilizuje kameru proti vybracím. Navíc po kalibraci po zpuštění pozná přesně kde je rotor motoru a to v lepším rozlišení na mechanickou i elektrickou otočku než halovky.

[ledvinap]

Jasný,
ale tady ten akcelerometr plní částečně jinou a hlavní funkci v tom že stabilizuje kameru proti vibracím. Navíc po kalibraci po spuštění pozná přesně kde je rotor motoru a to v lepším rozlišení na mechanickou i elektrickou otočku než halovky.

Jasne, ale stale si asi nerozumime.
Reseni bez HAL by odpovidalo u masiny odpovidalo pouziti krokace a (absolutniho) pravitka - podle pravitka se generuji kroky tak, aby se motor dostal tam, kam ma. Na zacatku se motor zapne, tim se posune do nejake polohy a rizeni ho odmikrokrokuje tam, kam patri.
V pripade instalace HAL je mozne prejit na rizeni odpovidajici servo + pravitko - po zapnuti se motorem otaci dokud se nenajede na spravnou pozici.

Podle mne je druha varianta daleko lepsi. Stabilizace zustane stejna (gyro+akcelerometr), jen vystupni prvek bude rizen jinak. Funkce stabilizace proti vibracim zustane zachovana a podle me bude i lepe fungovat - v servo modu bude vetsi sirka pasma.

[lubos]

mas naky fota zavesu na gopro?
mam servovej zaves a neska zkusim dat futabu s9257. takze z toho je jasny proc jsem na frezu 4 mesice nesahnul, drbu se hexakopterem

mám držák na cestě ( i s multikopetrou a gopročkem), jak dorazí dám to nějak sem.

[packa]

halovky jsou hrozně hrubé , z nich se nedá odečítat poloha , jen komutace , podle mě jsou v této aplikaci naprosto zbytečné , řešení by bylo enkoder , ale to je taky zbytečné , protože to funguje jako servo a zpětná vazba je vzata z gyra nebo akcelerometru , stejně jako segway , taky nepotřebuje vědět kde má kola , ale vždy se snaží dorovnat polohu podle accelerometru a jede přez pid smyčku

[tmxatcoxlab]

mám držák na cestě ( i s multikopetrou a gopročkem), jak dorazí dám to nějak sem.

tak ukaz co jsi objednal

[lubos]

totok
s kamerou , přenosem videa a gimbalem pro který dělám malé motory
https://www.facebook.com/gryphon.kr?dir ... arget_id=0" onclick="window.open(this.href);return false;