3 osý manipulátor bez PC

Odpovědět
jeykey
Příspěvky: 114
Registrován: 25. 8. 2014, 8:02

19. 11. 2014, 4:28

mám připravenou komunikaci mezi dvěma arduinos po jednom drátu, aby se domluvily, kdy má manipulátor vyměnit obrobek a vrtač začít vrtat, takže až to budeš řešit, tak se ozvi.
tarvisio
Příspěvky: 247
Registrován: 25. 10. 2013, 3:11

19. 11. 2014, 6:07

jeykey píše:mám připravenou komunikaci mezi dvěma arduinos po jednom drátu, aby se domluvily, kdy má manipulátor vyměnit obrobek a vrtač začít vrtat, takže až to budeš řešit, tak se ozvi.

Ok, paráda. Jsi rychlejší jak já :D

Já nyní vymýšlím chapač na díly. Musím díly uchopovat vevnitř, za tu díru toho kusu který to vrtá. Je tam díra okolo 22mm.
A také uvažuji jestli se mi ten robot trefí s tím dílem do toho přípravku. Díl je šestihran 30 mm a přípravek má díru jen o 0,3mm větší.
Uživatelský avatar
packa
Příspěvky: 5128
Registrován: 7. 2. 2007, 6:42
Bydliště: Královehradecký kraj

19. 11. 2014, 6:29

Než nějaký manipulator , nebylo by lepší udělat nahoru zásobník řeba na 20 kusů těch polotovarů a vyhazovat je po vyvrtání spodem , mít dole přez motor nebo magnet ovládaný doraz který by se po vyvrtání otevřel a hřeben by díl vytlačil ven , proti samovolnému vypadnutí při otevření dorazu by stačily třeba červíky s kuličkou co se běžně prodávají , jen taková úvaha nechci ti to vnucovat . a jinak chválím vrtá ti to moc pěkně .
tarvisio
Příspěvky: 247
Registrován: 25. 10. 2013, 3:11

19. 11. 2014, 6:34

packa píše:Než nějaký manipulator , nebylo by lepší udělat nahoru zásobník řeba na 20 kusů těch polotovarů a vyhazovat je po vyvrtání spodem , mít dole přez motor nebo magnet ovládaný doraz který by se po vyvrtání otevřel a hřeben by díl vytlačil ven , proti samovolnému vypadnutí při otevření dorazu by stačily třeba červíky s kuličkou co se běžně prodávají , jen taková úvaha nechci ti to vnucovat . a jinak chválím vrtá ti to moc pěkně .

Taky jsem nad tím předtím tak uvažoval než jsem ten stroj sestrojil, ale už jsem měl koupený ten malý soustruh, takže bych nevěděl co s ním a škoda peněz.
Ještě nad tím pouvažuji že bych to možná předělal jak píšeš. Díky za radu a pochvalu, pálí ti to :wink:
Uživatelský avatar
packa
Příspěvky: 5128
Registrován: 7. 2. 2007, 6:42
Bydliště: Královehradecký kraj

19. 11. 2014, 6:40

však to jak to máš bys mohl zachovat , jen tu kapsu pro obrobek ze spodu otevřít a udělat tam nějaké šoupě pro vyhazování dílu , se suportem bys mohl odjet někam do zadní polohy a po skluzu by díl vypadl rovnou do přepravky
tarvisio
Příspěvky: 247
Registrován: 25. 10. 2013, 3:11

19. 11. 2014, 6:52

Ano, máš pravdu. Šlo by to. Asi nad tím začnu silně uvažovat. :)

Vrtám toho několik tisíc kusů měsíčně takže by se to hodilo. Kdybych se do toho pustil tak bych to celé asi překopal co se týče posuvu. Hýbe s tím do boku PU řemen a celé se to šprajcuje. Byl tam původně šroub se stoupáním 1 mm jak bývá na čínkých soustruzích, ale ten se hryznul a rosypal. Posuv se seká, i když jsem zespod dal miniaturní ložiska po kterých to jezdí. Není to stavěné na tah z boku. Dal bych do středu kuličkový šroub a můžu tam dát větší fofry na posuv + větší otáčky na vřeteno.
tarvisio
Příspěvky: 247
Registrován: 25. 10. 2013, 3:11

22. 11. 2014, 12:26

jeykey píše:mám připravenou komunikaci mezi dvěma arduinos po jednom drátu, aby se domluvily, kdy má manipulátor vyměnit obrobek a vrtač začít vrtat, takže až to budeš řešit, tak se ozvi.

Kdyby jsi chtěl tak to sem můžeš hodit. Jsem zvědavý jak bude vypadat ta komunikace. At se zase něco nového přiučím :wink:
jeykey
Příspěvky: 114
Registrován: 25. 8. 2014, 8:02

27. 11. 2014, 6:12

Já sem si to rozmyslel, komunikace po jednom drátu se mi začala zdát nebezpečná, nechci odpálit dvě arduina najednou, maximálně signalizaci po jednom, komunikaci po in/out vedení.
Mex
Příspěvky: 5056
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

27. 11. 2014, 6:59

A čím bys ty Arduina odpálil? Aspoň trochu dobře navržená elektronika snese až nečekaně hodně.
To by spíš tarvisio odpálil ten svůj automat, když by třeba začal vrtat do univerzály.
tarvisio
Příspěvky: 247
Registrován: 25. 10. 2013, 3:11

28. 11. 2014, 4:11

Já myslel že to bude jednoduchý program, který bude na bázi nějakých podmínek, například když dovrtá kus, poté vloží nový do přípravku a tak podobně :wink:
jeykey
Příspěvky: 114
Registrován: 25. 8. 2014, 8:02

29. 11. 2014, 8:16

Mex píše:A čím bys ty Arduina odpálil? Aspoň trochu dobře navržená elektronika snese až nečekaně hodně.
To by spíš tarvisio odpálil ten svůj automat, když by třeba začal vrtat do univerzály.
piny u Arduina sou napojený přímo na procesor, tam to musí bejt úplně přesný, bojim se toho kdyby se na obouch stranách nastavily vysílání a High, nějakým posunem v časování
tarvisio píše:Já myslel že to bude jednoduchý program, který bude na bázi nějakých podmínek, například když dovrtá kus, poté vloží nový do přípravku a tak podobně :wink:
no na konci cyklu vrtač pošle požadavek na výměnu obrobku a manipulátor pošle potvrzení o výměně výrobku, to je signalizace
a komunikaci sem chtěl, aby si ještě porovnaly počty vyrobených / odvezených výrobků, jestli někde něco nezůstalo, aby nějakou chybou (třeba že neuchopí výrobek) necpal novej výrobek do plnýho svěráku
a taky aby se domlouvaly s dopravníkama, takže se zdá, že systém oddělených in/out bude lepší i pro upgrady - že se na nich dá postavit sběrnice jako u počítače.
Mex
Příspěvky: 5056
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

29. 11. 2014, 3:36

jeykey píše:
Mex píše:A čím bys ty Arduina odpálil? Aspoň trochu dobře navržená elektronika snese až nečekaně hodně.
To by spíš tarvisio odpálil ten svůj automat, když by třeba začal vrtat do univerzály.
piny u Arduina sou napojený přímo na procesor, tam to musí bejt úplně přesný, bojim se toho kdyby se na obouch stranách nastavily vysílání a High, nějakým posunem v časování
Nestane se nic. I kdybys to měl napojené úplně napřímo v režimu push-pull a na jedné straně poslal L a na druhé H, tak prostě každá strana pošle nějakých 10-15mA zkratového proudu a úroveň se ustálí někde uprostřed. Pokud to v takovém stavu nenecháš třeba půl dne (aby se případně procesory přehřály), tak se nic děsného neděje. Jak už jsem psal - moderní elektronika vydrží překvapivě hodně. A nějaký zkrat výstupu na zem (což je ještě tvrdší zkouška, protože ta zem "neuhne") se stává bastličům každou chvíli.
Pokud bys na obou stranách poslal H (jak píšeš), no tak se samozřejmě nestane vůbec nic, nemá kam téct jaký proud, když nemáš rozdíl potenciálů.

Nicméně u jednodrátových sběrnic by to mělo být úplně trotlfest. Tady je mnohem logičtější místo push-pull použít open-drain (známý též jako open collector), kde je aktivní jen úroveň L, a úroveň H je nahoru tahaná jen odporem. A tam nějaká kolize nevadí už vůbec, naopak se s ní často i počítá jako s provozním stavem (např. sběrnice 1-wire).

No a pokud bys přece jen chtěl použít push-pull, tak je dobrým zvykem omezit nabíjecí proud sběrnice sériovým odporem, někde kolem 47-100 ohmů. Výrazně tak omezíš odrazy na vedení. A jako vedlejší efekt máš i protizkratovou ochranu.
tarvisio
Příspěvky: 247
Registrován: 25. 10. 2013, 3:11

21. 2. 2015, 5:23

Ozývám se po delší době.
Mašinka na vrtání dílů pracuje bez problémů.

Nyní se pouštím do stavby robota. Chtěl bych to řídit zase arduinem, buď Mega nebo Due. Bude tam celkem 5 os. , tedy 5 krokových motorů.
Začínám na mechanice a konstrukci...

Myslím že tam budu potřebovat řídit například 2 osy najednou současně. jeykey mi spomínal že se to bude dát pomocí zakomponování knihovny AccelStepper. Tak snad to půjde... :idea:
jeykey
Příspěvky: 114
Registrován: 25. 8. 2014, 8:02

25. 6. 2015, 5:49

Ahoj, jak jsi daleko?
tarvisio
Příspěvky: 247
Registrován: 25. 10. 2013, 3:11

26. 6. 2015, 4:20

Nikde jsem se zatím nedostal.
V tom jazyku programovat bohužel neumím a taky poslední dobou není čas.
Odpovědět

Zpět na „roboti a manipulatory“