Chvění servomotoru

unclebaker · 24. 9. 2015, 8:24

Zdravím, po přípojení měniče a serva ke zdroji, oboje je nové, použité prvně, se mi chvěje hřídel serva, na enkodéru se mění poslední číslice, jako že to nestojí na místě. Občas se to děje, občas ne. Motor nevibruje, hřídel ano. Podívejte se na video, třeba je to normální. Zkoušel jsem i přenastavit parametry, které jsou v manuálu popsány, jako ty které ovlivňují tuhost, na úkor zvýšených vibracích, tuhost se snížila, ale vibrace ne. Driver mi nesignalizuje žádný error. Psal jsem již do číny, tak uvidím co mi odepíšou. Třeba bude vědět i někdo zde. Video zde https://youtu.be/dxDq09mQuIM" onclick="window.open(this.href);return false;

24. 9. 2015, 8:31

Podle popisu spatne nastavena zpetna vazba

unclebaker · 24. 9. 2015, 8:34

Teď mi odepsali z Číny, že mám špatně nastavený parametr PA1 na jiný motor, ale to je blbost, to mám dobře. Takže, čekám co mi sdělí dále.

unclebaker · 24. 9. 2015, 8:39

robokop píše:Podle popisu spatne nastavena zpetna vazba

dobře, zkusím v manuálu dohledat, jak na to...spíš se obávám, nějaké mechanické závady...ještě doplním, že driver není přímo určen k tomuto motoru, driver je silnější než ty musel být....v číně to spletli a poslali mi tento GS2075T, místo 2050T, sdělili mi, že prý to nevadí, že záleží jaký motor mám v driveru nastavený...

kamilpetrjansta · 25. 9. 2015, 12:20

Že máš silnější driver by nemělo vadit.
Jinak souhlasím s robokopem.

lubbez · 25. 9. 2015, 8:49

Pro odlehčení, nemáš v dílně pruvan? To by se pak ta osa mohla klepat zimou.

unclebaker · 25. 9. 2015, 1:40

lubbez píše:Pro odlehčení, nemáš v dílně pruvan? To by se pak ta osa mohla klepat zimou.

V dílně ne, ale v peněžence zřejmě nastane...

Mex · 25. 9. 2015, 4:48

lubbez píše:Pro odlehčení, nemáš v dílně pruvan? To by se pak ta osa mohla klepat zimou.

Nebo hrůzou, co ji čeká.

unclebaker · 26. 9. 2015, 2:35

Takže nějaký výsledek se dostavil, zde je video https://youtu.be/SKfX9NtQI-8" onclick="window.open(this.href);return false; V tomto jsem amatér, učím se, takže to musí zhodnotit někdo, kdo tomu rozumí, pakliže má video nějakou vypovídající hodnotu. Myslím, že stejně pod zátěží může být vše jinak...

26. 9. 2015, 2:38

po zatizeni motoru je treba nastavit smycku znovu

unclebaker · 26. 9. 2015, 2:53

Spíš se zeptám, když bude na enkodéru, který odměří 20tis. poloh na otáčku přeskakovat řád jednotek o jednu, třeba 15.000 na 15.001, ubližuje to něčemu ? Krom toho, že při stoupání šroubu 6mm vznikne nepřesnost 0,0003mm

26. 9. 2015, 5:13

nevadi je to i principielne nemozne aby to chodilo bez odchylky

Kio · 17. 11. 2015, 8:22

Asi moje odpověď bude už pasé, ale podle toho co jsem se na to koukal byl pohon na mezi stability.
V motoru jsou dva základní regulátory na který má smysl šahat ... otáčkový a polohový regulátor.
Rozhodující bude potom normální zátěž. Chování samotného motoru není nijak vypovídající ... V případě pomalého chování, nebo překmitů bude nutné si pohrát s parametry PA15, PA16, PA19 a PA25
Tohle kmitání kolem nuly zpravidla nejvíc ovlivňuje P složka otáčkovýho regulátoru.
V tomto případě bych šáhl na parametr PA15 a snížil ho trochu ... motor tím trošku zvadne.
nicméně nejjednodužší způsob naladění pohonu je ten, že člověk zvyšuje proporcionální složku až do momentu, kdy to začne bejt na mezi stability, potom s ní cukne zpátky např na 70-80% z hodnoty meze stability potom a trošku přitáhne opatrně integrační složku, aby to bylo jako celek rychlejší. První je na řadě otáčkovej regulátor, druhej na řadě je polohovej.
Na CNCčku bych asi pro zjištění co to dělá třeba nakreslil tužkou na papír čtverec "bez ramp", ale mechanika dostane bez ramp čouda. Ale zase překmitávání bude vidět na rohách.
Překmit tam bude, ale chce to aby byl co nejmenší a korigoval se v rámci jedný půlvlny. Jinak než na "jednotkovém skoku" to moc změřit nejde.