Easy servo vs. servo motor

Odpovědět
Uživatelský avatar
grade065
Příspěvky: 725
Registrován: 9. 1. 2015, 12:45

13. 6. 2018, 6:15

Ahoj lidi,
Mohl by mi někdo znalý objasnit k čemu jsou a jak se používají výstupy ALM a PEND na es driverech? Děkuji moc
Pro chlupatý koule mistra Kápě pečený na vohni!!
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 15790
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

13. 6. 2018, 6:19

ALM by mel byt aktivovany kdyz odchylka prekroci maximalni povolenou a pohon spadne do chyby nebo pri jinych pricinach kdyz to spadne do chyby a nereguluje to polohu
PEND je tusim signal ktery by mel byl v 1 kdyz se pozadovana a skutecna poloha opravdu shoduji +- behem pohybu tyhle serva chodi trosku v zastihu oproti pozadovane poloze (plati hlavne pro vyssi rychlosti a hrubsi prevody)
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Mex
Příspěvky: 4380
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

13. 6. 2018, 6:32

http://www.leadshine.com/UploadFile/Down/ES-D1008d.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;
strana 4.
Uživatelský avatar
grade065
Příspěvky: 725
Registrován: 9. 1. 2015, 12:45

13. 6. 2018, 6:44

Jojo to jsem si přečetl jako první ale vůbec nechápu jak se to používá ? K čemu to je? Asi aby ostatní motory dojeli?
Naposledy upravil(a) grade065 dne 13. 6. 2018, 6:49, celkem upraveno 1 x.
Pro chlupatý koule mistra Kápě pečený na vohni!!
Mex
Příspěvky: 4380
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

13. 6. 2018, 6:48

No PEND asi nepoužiješ vůbec. Leda snad třeba při nějakém přesném vrtání bys mohl počkat, až se PEND nahodí a věděl bys, že už je osa přesně na pozici. Ale zřejmě ani tady by to nebylo nutné, než pohneš osou Z, tak už budou osy X a Y na místě.
Ten Alarm bys asi použít měl. Prostě to hlásí průser, tak to zapojíš stejně jako koncáky a případně e-stop.
Uživatelský avatar
grade065
Příspěvky: 725
Registrován: 9. 1. 2015, 12:45

13. 6. 2018, 9:56

Ok řeším teď jak udělat nějakou zpětnou vazbu aby byla trochu použitelná.Myslím že to chápu správně že třeba při vyšší rychlosti a kruhové interpolaci získá jeden z motorů větší vlečnou chybu a sepne mu sice PEND ale vzhledem k tomu že o tom systém neví tak kruh je fuč...
Napadlo mě signály pend paralerně spojit zavést do systému a při vybuzení by systém řekněme pauznul nebo snížil feed
Takže by to dejme tomu oscilovalo okolo ztráty té polohy ...to by mohlo zmírnit vliv chyby..

Nebo signály z enkodéru zdvojit a zavést i do systému?

Uvažoval jsem i o montáži pravítek ale nevím jak by to fungovalo motor s enkodérem do driveru a pravítka do systému?
Pro chlupatý koule mistra Kápě pečený na vohni!!
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 511
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

12. 10. 2018, 7:05

Ciao Lidi,

Robokop mně nalákal na serva řízené přes EtherCat a tak jsem se chtěl zeptat, zda máje ještě někdo s tímto zkušenost.
...namátkově jsem našel takový set:
https://www.aliexpress.com/item/Delta-7 ... 4a5eQAcsg9

Rozumím tomu dobře? Mám počítač s operačním systémem a síťovou kartu. Do něj připojím kabel a na druhý konec nějaký rozbočovač do kterého pak připojím všechny drivery a pokud budu mít podobný systém i na vřetenu, tak i jej. Koncové ani referenční snímače nebudou potřebné, takže nic víc? Drivery jsou napájeny se sítě, takže ani žádný zdroj, prostě nic.
Jde to jen po Linuxem, nebo i ve Windows třeba s Machem?

Jak se pak referuje? Je to tak, že při prvním nastavení si ručně najedu na fyzické konce a stanovím rozsah jednotlivých os a tak nepotřebuji žádné snímače? Nebo jak pak funguje referování? Jestli-že ví motor o své poloze i ve stavu vypnutí, tak vlastně potřebuji referovat jen při instalaci, nebo ne? Chyby (opravitelné) přece opraví sám a když ne, tak zařve alarm a mašina se zastaví. Polohu si ale bude pamatovat, že ano?

Ještě jedna kvizová otázka...
Co se rychleji rozjede a lépe udrží ve stále poloze? Servo motor se špičkovým momentem 7,16Nm (Delta servo 750W), nebo EasyServo (Leadshine ES-MH 342120) se špičkou přes 12Nm. Ještě při 1000ot. má kolem 5Nm a při 2000ot. cirka 2,3Nm.
Mám za to, že to EasyServo bude daleko méně přetížené, než to servo 750W. V obou případech šrouby s 5mm stoupáním. Požadovaná rychlost obrábění do 2500mm/min. Rychloposuv max 5000mm/min.
Co si o tom myslíte?


Díky
oscar
Příspěvky: 1000
Registrován: 2. 5. 2010, 8:50
Bydliště: Perníkovice

12. 10. 2018, 7:11

Sam v tom mam take trosku nejasno, ale IMHO na Ethercat potrebujes ASDA-A2-E, coz zuzuje cinsky vyber a zvysuje podstatne cenu.
Mex
Příspěvky: 4380
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

12. 10. 2018, 10:56

Mrosconi píše:
12. 10. 2018, 7:05
Rozumím tomu dobře? Mám počítač s operačním systémem a síťovou kartu. Do něj připojím kabel a na druhý konec nějaký rozbočovač do kterého pak připojím všechny drivery a pokud budu mít podobný systém i na vřetenu, tak i jej. Koncové ani referenční snímače nebudou potřebné, takže nic víc? Drivery jsou napájeny se sítě, takže ani žádný zdroj, prostě nic.
Jde to jen po Linuxem, nebo i ve Windows třeba s Machem?
Ne.
Drivery EtherCAT se nezapojují do switche, ale za sebe. Každý driver má vstup a výstup.
Drivery jsou sice silově napájené ze sítě, ale většinou potřebují dodatečné napájení 24V pro svou elektroniku.
S Machem to samozřejmě nerozjedeš. Buď LinuxCNC, nebo pak nějaký větší profi systém.
Mrosconi píše:
12. 10. 2018, 7:05
Jak se pak referuje? Je to tak, že při prvním nastavení si ručně najedu na fyzické konce a stanovím rozsah jednotlivých os a tak nepotřebuji žádné snímače? Nebo jak pak funguje referování? Jestli-že ví motor o své poloze i ve stavu vypnutí, tak vlastně potřebuji referovat jen při instalaci, nebo ne? Chyby (opravitelné) přece opraví sám a když ne, tak zařve alarm a mašina se zastaví. Polohu si ale bude pamatovat, že ano?
Ne.
Robokop to asi myslel tak, že koncáky a referáky připojíš k driveru, ten na to má vstupy. Jinak to bude probíhat stejně jako normálně, jen místo do oddělovací desky to půjde do driverů.
Pokud motory nemají absolutní enkodéry, tak si nic nepamatují.
Mrosconi píše:
12. 10. 2018, 7:05
Ještě jedna kvizová otázka...
Co se rychleji rozjede a lépe udrží ve stále poloze? Servo motor se špičkovým momentem 7,16Nm (Delta servo 750W), nebo EasyServo (Leadshine ES-MH 342120) se špičkou přes 12Nm. Ještě při 1000ot. má kolem 5Nm a při 2000ot. cirka 2,3Nm.
Mám za to, že to EasyServo bude daleko méně přetížené, než to servo 750W. V obou případech šrouby s 5mm stoupáním. Požadovaná rychlost obrábění do 2500mm/min. Rychloposuv max 5000mm/min.
Servo 750W bude mnohem výkonnější. Jediné, kde spolu budou moct soupeřit, je za úplně minimáních otáček.

Teď spěchám, takže jenom stručně. Pokračování případně večer.
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 511
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

12. 10. 2018, 11:58

Díky Mexi za skvělou odpověď. Už to začínám chápat. Je tady ale ještě jedna otázka a to zda jako EtherCat Master můžu použít obyčejné PC, na kterém běží CNC řídicí program, nebo musím mít nějaký originální MASTER.

Pak je ještě podstatnější otázka. Jaký je význam této sběrnice pro malého kutila, který bude mít jeden stroj se 4 motory a vřetenem. Poznám to někde v procesu obrábění, že to jede na EtherCat místo přes SmoothyStepper? Nebo je to spíše o snadností zapojení a absencí oddělovacích desek a pod. Něco jsem o tom teď četl, ale nemám přímé porovnání s Paralelním portem a spoustou drátů co z něj leze.

Ještě mně napadá otázka... Základní kmitočet v případě PC s paralelním portem je závislý na rychlostí procesoru. V případě SmoothyStepperu je to dáno přímo deskou ESS a počítač nehraje v tom žádnou úlohu, ale jak je to s EtherCatem? Nebo se to vůbec neřeší?

Díky
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 15790
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

12. 10. 2018, 2:48

ja jsem myslel koncaky a referaky uplne vynechat, nevytvaret je mechanicky ani elektricky, usetrit praci material cas.
pouzit absolutni enkoder ktery vse toto resi bezezbytku
kilowatovy komplet servo s ethercatem a absolutnima encoderama stoji 8000,- + posta

1.5kW servo od delty jsem dnes ozivoval a cvicilo to s cca 7 tunovou masinou tak ze dunela podlaha pri reverzacich jak to vzdy duplo, obdobne by si 12Nm krokac ani neskrtnul

doporucuju jednou v zivote vyzkouset a pak budes vedet o cem je rec
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 4521
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

12. 10. 2018, 3:32

robokop píše:
12. 10. 2018, 2:48
ja jsem myslel koncaky a referaky uplne vynechat, nevytvaret je mechanicky ani elektricky, usetrit praci material cas.
No havarijní koncáky který shoděj i napájení tam snad musí být podle nějaký normy,nebo ne ?
Naposledy upravil(a) fmodel dne 12. 10. 2018, 6:51, celkem upraveno 1 x.
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 15790
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

12. 10. 2018, 3:59

ne
spousta masin je nema (typicky snad vsechno s fanucem a absolutama) a resi to omezeni v pohonu a mekke dorazy pro pripad najizdeni tech limit pri serizovani parametru stroje
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
lubbez
Příspěvky: 1064
Registrován: 21. 6. 2012, 9:26
Bydliště: Praha

12. 10. 2018, 5:30

Teda fakt by mě zajímalo, kde to kupuješ za tyhle ceny. Zkoušel jsem Alibabu, tam bych +- do 10000 korun bez dopravy koupil 400W+driver, ale musel bych koupit alespoň 3. 1,5 kW stojí 12000 bez dopravy, ale 10 minimálně 10 kusů, ebay nejlevnější nabídka 1,5 kW sice doprava zdarma, ale 1000 doláčů.
Mex
Příspěvky: 4380
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

12. 10. 2018, 6:30

Nevím, jestli šetřit zrovna na koncácích je to správné místo pro šetření.
Mikrospínač se dá koupit za 15 kaček, a drivery většinou mají vstup pro spínače, někdy i v provedení SIL, tj. s bezpečným odpojením.
Teoreticky nejsou koncáky třeba. Ale teoreticky platí i spousta dalších věcí, třeba že politici pracují pro naše dobro a podobně.
Může se stát třeba taková blbost, jako že proklouzne spojka mezi servem a šroubem, a drahé vřeteno naparkuje do svěráku.
A i s tou absolutností absolutních enkodérů bych byl trochu opatrný. Často je to normální relativní enkodér, jen je držený baterkou a tedy jede i když je stroj vypnutý. Takže opět je to teoreticky dokonalé. Ale kdo už někdy zažil zblbnutou elektroniku třeba po nějakém větším elektromagnetickém rušení, tak bude raději věřit spínači, který je napevno někde přišroubovaný (a pokud ten zklame, tak to pak chytnou koncáky - vždy by se měla předpokládal možnost chyby alespoň jednoho zařízení).
No ale je to samozřejmě na každém.

K dalším dotazům: EtherCAT master je program, není to samostatný stroj. Takže v našem případě je to jen běžící proces na serveru LinuxCNC, na kterém běží i vše ostatní.

Jestli má výhodu EtherCAT proti SmoothStepperu?
Napřed nevážná odpověď: určitě má, protože tím pádem budeš používat LinuxCNC a ne Mach.
Nyní vážná odpověď: popravdě řečeno nejsem si jistý, a skoro bych řekl, že ani ne. Není-li to Tvé hobby a jde skutečně jen o to nějak poskládat funkční řešení, tak si myslím, že levněji a snadněji vyjde klasické řešeni DIR/STEP. Snadněji myslím s mnohem menší potřebou studia, laborování atd. Přece jen ta řešení na EtherCATu zatím nejsou v provedení "jen přidat vodu a vejce a můžete podávat".
Ano, ušetříš za nějaký interpolátor, třeba Mesu na LinuxCNC (pokud to nezvládneš se SW stepgeny). Ale koupit levně EtherCATové věci tady umí jen Robokop, my ostatní asi spíš seženeme nějaké univerzální věci s připojením DIR/STEP.
Pokud je to ale Tvoje hobby (jako je to moje hobby), tak pak je to zajímavá technika.

Změnit by to mohly 2 věci: kdyby se skutečně ty EtherCATové věci staly reálně snadno dostupnými za rozumné peníze (s důrazem na slovo "reálně"), a pak kdyby někdo to předvařené řešení nachystal a zpopularizoval. Podle mě pokud by byl splněný bod 1, tak bod 2 už bude splněn taky, někdo se najde (v nejhorším třeba i já).
Odpovědět

Zpět na „krokové“