Easy servo vs. servo motor

Odpovědět
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 15790
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

13. 10. 2018, 6:26

od cinana ocekavej nulovou technickou podporu
obcas je mirne nenulova
ale je zde cnc forum a dalsi weby

jinak ty delty patri mezi kvalitnejsi a znackovy produkty
zajimave je ze se dostali na cenu noname vyrobku
ale nepochybne je to na urovni, nikde nic osizeneho co jsem koukal (treba uz jen ztratove teplo napovi)
coz se mnohdy neda rict prave o tech ultralevnejch krokovejch driverech postavenych casto na 30 roku stare technologii (L298 a pod.)
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 4521
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

13. 10. 2018, 6:28

Nebyo to nic kolem CNC ,řešili jsme problém nastavení z továrny a nějaký další úpravy a nakonec nám poskytnul soft na odladění našeho problému + solidní podporu .
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
lubbez
Příspěvky: 1064
Registrován: 21. 6. 2012, 9:26
Bydliště: Praha

13. 10. 2018, 7:19

Provozuji dva closed loop motory 4 + 2,5 Nm a k tomu několik krokových motorů od 0,5 - do 3,5 Nm. Po počátečních experimentech s integrovanými drivery používám pro pro silnější krokáče pouze M542 a silnější a pouze od Leadsine. Spousta číňáků si M542 dává na své drivery a když je otevřeš, je tam integráč. Poctivá M542 snese suše 55V, to mám taky vyzkoušené, ale doporučené napětí výrobcem je 36-38V. Výraz vypadlé kroky neznám a přechod na closed loop byl spíš seznámit se s novou technologií. Mluvím o 2f motorech. Jsou znatelně rychlejší a i dynamika je někde jinde. Ten enkodér už je jenom taková třešníčka na dortu. Podle mě je tam nejdůležitější ten driver, který bývá dělaný přímo k typu motoru. To je asi to největší plus elektronika (regulační smyčka) udělaná k železu. Tady vidím ten krok kupředu oproti krokáčům. Je toho víc, ale to chce vidět a otestovat si to. Třetí motor na routeru mám klasický krokáč, všechny tři mají nastavený stejný počet mikrokroků a chovají se o dost jinak. Krokáč zřetelně krokuje closed loop motory vrní. Ale je toho mnohem víc. Na nějakou nenáročnou aplikaci použiju krokáč, ale až mi dojdou M542 drivery (mám ještě tři) opustím i krokové motory 2-3Nm a přejdu na closed loop, ono to pak vychází skoro nastejno. Číňan chce za Leadsine 542 cca 800-1200 korun a když k tomu chytíš clo a tím pádem lítání na poštu, je jednodušší koupit ho v CNC shopu.
Uživatelský avatar
CZ_Pascal
Příspěvky: 764
Registrován: 14. 1. 2008, 8:24
Bydliště: Brno

13. 10. 2018, 8:52

Asi bych mohl napsat pár poznatků z provozu EasyServomotoru Leadshine.

Konkrétně mám tyto:
ES-M32320 Easy Servo Motor 2Nm
3-fázový krokový motor 2Nm se zpětnou vazbou enkodérem (1000imp/ot)
a k nim příslušející driver:
ES-D508 - easy servo driver 50V 8A

Pokud se držím v rychostní poloze tam kde mi stíhal i obyčejný dvoufázový motor (Microcon SX23-2727) s vlastnoručně stavěným driverem (tedy přibližně malinko lepším než M542) tak je to srovnání jako jízda na traktoru na polňačce a v papalášské limuzíně na silnici. :twisted:

Především při pomalejším otáčení (řekněme do jedné otáčky za sekundu) je ten enkoder brutálně poznat. Jeden mikrokrok je prostě jeden mikrokrok :!: Okamžitě a neomylně a plným momentem. Na KM bez zpětné vazby je jeden mikrokrok velice slaboučké nic, které se ani nemusí projevit pohybem hřídele, dokud těch kroků není více nato, aby se něco začlo dít (třeba překanoalo tření a poskočilo se o několik mikrokroků klidně až za požadovanou polohu). Další kapitola je rozložení těch mikrokroků, které jak všichni ví, není v žádém případě přesné (spíše naopak) Výhodou mikrokrokování u KM není jakékoliv zvýšení přesnosti (cokoliv za čtvrt-krokem už žádnou přesnost nepřidá) ale ještě stále dokáže hodně pomoct plynulosti pohybu a potlačení rezonancí - takže rozhodně smysl mají.

Dalším důležitým faktorem je to, že si zpětná vazba dokáže dotáhnout polohu pokud by krátkodobé přetížení mělo vést ke ztrátě kroku. To se nikdy nestane (že by ztratil krok nebo vypadl z otáček vedoucích k zastavení). Dokud nepřekročím povolenou odchylku (ta může být od pár kroků po klidně celou otáčku!) tak se driver (a motor) snaží pným momentem dojet k požadované poloze. Teprve až v případě že překročím povolenou odchylku, tak to driver vzdá a dá o tom vědět (sepne nebo rozpojí "fail" kontakt - záleží na nastavení)

Pokud by jste ale očekávali nějaké výrazné zlepšení dynamiky, nebo zvýšení rychlosti tak to je téměř nepatrné. Ani zpětná vazba z toho krokového motoru už moc více výkonu nevyždímá.

Ten krokáč se zpětnou vazbou je prostě tak nějak na půli cesty mezy obyčejným KM a plnohodnotným servem. A i cenově je tak nějak na půl. Věřím že 98% zdejších členů se nedostane na ceny srovnatelné s KM jak tvrdí Robokop. Těm dvoum procentům mezi které Robokop zjevně patří je to přáno, prostě umí. Ale nemyslím si že je možné to pak představovat jako něco, na co dosáhnou všichni a tím pádem je automaticky pro všechny jasná volba to servo verusu KM se zpětnou vazbou. Pro většinu hobíků platících cenu včetně daně a kupujících na soukromou osobu tam je stále minimálně dvounásobný rozdíl v ceně.

(Přesto, že byly ty EasyServa znatelné zlešení, tak jak se říká s jídlem roste chuť - a už mi leží v krabici na skříni AC Serva od AdTechu. Jen nějak není zatím možnost je nainstalovat jelikož se velikostně trochu liší, a je v plánu trochu větší upgrade, tak současný stav dojezdím na těch EasyServech a Serva nahodím až na vylepšenou mechaniku)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 511
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 7:26

Díky Pascalovi i ostatním za reakce. Nejde se ještě někdo jiný, kdo používá EasyServo? Nějaké silnější?
(Přesto, že byly ty EasyServa znatelné zlešení, tak jak se říká s jídlem roste chuť - a už mi leží v krabici na skříni AC Serva od AdTechu. Jen nějak není zatím možnost je nainstalovat jelikož se velikostně trochu liší, a je v plánu trochu větší upgrade, tak současný stav dojezdím na těch EasyServech a Serva nahodím až na vylepšenou mechaniku)
K tomu bych měl dotaz? O jak silných servech od AdTechu je řeč? O co mi jde? Většina zastánců klasického serva argumentují především tím, že servo "umí zabrat" což krokový motor nedovede. Jak je to s tím přetížením? Je moje uvažování správně, nebo se pletu?

Počítám pohon a vyšel mi moment 6,65Nm při nejtěžším obrábění. Pro běžné šmidlání to bude typicky 2,87Nm. Vybral jsem si motor s dynamickým faktorem 2,62, což už asi není ideální, ale vejde se do rozmezí 1,5 až 3.
Podle průběhu kroutícího momentu vidím, že motor ES-MH 342120, tedy 12Nm krokový motor umí od 0 do 300ot., tedy 1500mm/min posuvu kolem 12Nm. Nejvyšší moment potřebuji při pomalém hrubování, kdy posuv není ani 400mm/min. Pro ostatní obrábění klidně i 6000mm/min (bezpečnostní limit šroubu 1200ot/min x stoupání 5mm) a to motor má stále 4-4,5Nm. Kdybych koupil o 2tis dražší 20Nm, tak mám při těch otáčkách dokonce 9,5Nm. Ani v případě rychloposuvu to nehraje takovou roli. Vezmu li v úvahu, že odpadá řezný odpor, tak se bavíme o 2,4Nm (jen vlastní tíha vřeteníku a smykadla), takže opět znatelně předimenzované. Těch max 6m/min mám jen u osy Y, což je 1800mm šroub s malým stoupáním, ale už to tak musí být. Ostatní můžou jezdit 10-12m/min. Apropo máte někdo zkušeností s překročením kritických otáček kuličkového šroubu? Uložení pevné + letmé, tedy faktor 1,88 a z toho ještě -50% bezpečnost. Tedy asi by to mohlo jezdit i těch 10m/min. Ale nepočítám s tím.

Když to porovnám se klasickým servem. Tak třeba zmiňovaná značka AdTech má ACH-09075DC a ten má nominální moment 2,4Nm a při přetížení 7,1Nm. Sice by tu mou frézku utáhl, ale pořád v přetíženém stavu a to nehovořím o stání v místě, což si myslím, že má velmi znatelný vliv na kvalitu obrábění. Navíc to servo oproti krokovému motoru kmitá. Takže logicky srovnávám 12Nm proti 7,1Nm. Ten krokový motor má ten přídržný moment jako trvalý bez časového omezení. Jak je to ale u serva? Tam je max 30min!
Někteří tady zmiňujete, že jde servo krátkodobě přetížit až na 500% po dobu sekundy, tedy . OK, ale není to trošku nebezpečné pro ten motor? To je daleko za 300% přetížení se kterým se počítá a tak myslím, že výrobci navrhuji serva tak, že těch 300% je sice maximální ale trvalý moment. A ten 30min maximum dávají pro jistotu. Tak bych to tedy dělal já:)

No takže 750W servo se mi zdá alespoň teoreticky nedostatečné a musím zvolit 1000W. Cena setu 750W na RetrofitCNC je 19tis Kč. 1000W servo je za necelých 23tis Kč. Po tom, co mi tady jeden pán nabídl (kompletní řízení servomotory včetně instalace a ladění), tak nevěřím, že je to tak snadné jak Robokop píše:( ...sory jako:)

Nicméně stejně chci zůstat u Windows, takže tím pádem i u Machu4 a ta to zvládnu sám.

Myslím, že konkrétně v mém případě je krokový motor typu EasyServo lepší volbou. Jo a je o 3tis levnější něž set 750W. Nejlevnější set od Delta z Aliexpressu je v přepočtu za 13tis Kč, ale když vezmu v úvahu, že bych to potřeboval spíše tu 1000W, tak tam je cena úplně jinde.

Mimochodem, jak je na tom kvalita AdTechu? Kde by jste ji zařadili?

Sorky za dlouhý článek, ale mám rád konkrétní informace:)

Hezkou neděli přeje Marian
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 15790
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 7:38

proboha co to stavis?
tuhle masinu utahnou 1.5kW Delty kdyz teda uz potrebujes setrit lepsi tam soupnout 2kW+
ale s tou 1.5kW slape perfektne


co se tyce nastaveni
pripojis usb a das autotuning a pak asi 6 parametru nastavis podle e-mailu jak ti reknu aby to obsluhovalo ten abs. encoder a komunikovalo jak ma
zbytek si poresi linuxcnc, do toho das konfigy z mailu taky
to mi prijde jednoduche

uz to zvladnul jeden chlapik na slovensku aniz bych tam musel jet tak ty taky
evidentne je tu spousta dezinformaci
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 511
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 7:47

Malá plotřík:)
Uživatelský avatar
Cjuz
Příspěvky: 1399
Registrován: 17. 2. 2013, 6:27
Bydliště: Předklášteří
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 8:27

Mrosconi píše:
14. 10. 2018, 7:26
K tomu bych měl dotaz? O jak silných servech od AdTechu je řeč? O co mi jde? Většina zastánců klasického serva argumentují především tím, že servo "umí zabrat" což krokový motor nedovede. Jak je to s tím přetížením? Je moje uvažování správně, nebo se pletu?

Hezkou neděli přeje Marian
Není to tak jednoduché
Momenty KM se s otáčkami snižují, to často v grafech namalováno je. Ale jsou tam ještě propady které souvisí s vibracemi celého stroje v součinnosti s motorem a to tam není. Pak se ti při spouštění stroje stane, že se dostaneš do stavu kdy KM začne "vynechávat" a nezbyde než sklopit oči a snížit maximální otáčky. A to ještě není vše, vibrace se můžou projevovat i v nižších otáčkách, kde to KM sice silově zvládne, ale mašina u toho zvučí jako ratlík. U serva se vibrace naskenují a pak s tím umí driver pracovat.
To jsou mé vlastní zkušenosti, kdy mám na stroji KM 2,2Nm a šroub 10/2 a maximum jedu 1,5m/min což je 750ot/min (spolehlivě).

Pokud budu porovnávat skoro stejné pohony jen podle nějakých krouťáků tak to vypadá takto:
Snad je už jasné, že servo 600W má prostě navrch. A to několikanásobně.
DSC_0676.JPG
Na konci poznávacího procesu je omyl zcela vyvrácen a my nevíme nic. Zato to víme správně.
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 511
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 8:39

Cjuz, to ale mluvíš o obyčejných KM ne o EasyServo nebo Ezi. Ty používají podobné vychytávka jako moderní serva, takže i ty vibrace umí řešit. Nebo se pletu?
Uživatelský avatar
Cjuz
Příspěvky: 1399
Registrován: 17. 2. 2013, 6:27
Bydliště: Předklášteří
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 9:00

Mrosconi píše:
14. 10. 2018, 8:39
Cjuz, to ale mluvíš o obyčejných KM ne o EasyServo nebo Ezi. Ty používají podobné vychytávka jako moderní serva, takže i ty vibrace umí řešit. Nebo se pletu?
Já s nimi zkušenosti nemám, ale jak psal Pascal zvládnou nějaké to zaškobrtnutí čímž se celek posune o hodně dál. Jen je to pořád KM.
A víc z něho nevyždíme sebelepší driver.

Tedy pokud použiji jen KM, tak musím jít na jistotu že neztratím krok.
Pokud dám EasyServo, tedy KM s vazbou a řízením tak si můžu dovolit jet na hranu a zároveň to líp zvládá i běžný provoz.
No a servo je zase dál, to prostě vibrace opravdu naskenuje a vypíše hodnoty kde nastávají a zařídí se podle toho (to EasyServo určitě nedělá i když nějaké možnostli ladění v návodu jsou).

Rozhodnutí není o tom který pohon to zvládne, správně dimenzovaný pohon může být jakýkoliv.
Jen je otázka zda chceš něco víc.
Na konci poznávacího procesu je omyl zcela vyvrácen a my nevíme nic. Zato to víme správně.
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 4521
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 9:01

Mariane je v tom jeden problem ,znalosti člověk získává ale povaha se nemění . No a za tu dobu co čtu tvoje příspěvky jesm zjistil že načerpáš nějaké vědomosti a pak trváš na tom pro co ses rozhodl ,a od nás chceš jen aby jsme ti to pro dobrý pocit schválili, pokud to neuděláme zkoušíš to na nás ze všech směrů dokud ti to nepotvrdíme.
No a teď k věci. dělal jsem před více jak před 10 lety 3 mašiny od 400kg to 800kg na krokáčích ,a jednu na servech od Fagoru přes 1,5t .
Krokové motory kolem 6Nm a servo 2,6Nm 6000ot/min ,na krokáčích to byla blitka ,a když poprvé vystartovala mašina na servech rychloposuvem tak jsem se permanentně lekal :D o tom jak to obrábělo není třeba mluvit.
Nevím jak si přišel na to že mašina potřebuje největší moment při hrubování ?? a ten moment to jsi počítal při použití kuličkových šroubů nebo hřebenu ? Mě vychází že nejvíc potřebuješ na akceleraci.
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 511
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 10:24

Fany, já bych nesrovnával 6Nm krokový motor s 2,6Nm. To je jasné, že vyhraje to servo, když má cca 8Nm ve špičce! To ale pokud jste si nevšimli jsem nikdy takto nesrovnával. To děláte Vy a proto říkám, že mícháte jablka s hruškami. Ekvivalent dle mého názoru je ten 12Nm krokáč. To jen na úvod. Další věc je to, že EasyServo není jen krokový motor s enkoderem. Má to přece podobnou logiku a dá se zatížit až do 6A. Nevím kde Robokop vzat 70% ztráty pro krokové motory, to by byl skoro vařič a ne motor... mimochodem teď mám 86HS85 obyčejné krokáče a jsou pořád studené, tedy vlažné. Nějaké kroky taky netratím a tak snad je to dobře dimenzováno. Proto se stále ptám, kdo má přímé porovnání !POROVNATELNÉHO!, tedy třeba 750W serva s 12Nm EasyServem. Tady porovnáváte 10 let staré krokové motory ještě minimálně o jednu nebo dvě výkonnostní linií níže. To si myslím, že není vůči technologii spravedlivé.

Nikdo ale jste neodpověděl na mou prvotní otázku. Jsou moje výpočty správně?

Fany, tím hrubováním jsem myslel maximální průměr nástroje do nejtvrdšího materiálu a největší hloubky. Tedy nějakých 5000N. To určitě nikdy nedám, ale chci si udělat představu, kolik je řezný odpor. Pohyblivé hmoty mám max 4000N. Podotýkám, že se bavíme stále o tom samém, tedy maximální otáčky motoru 2000ot.

Nebo jinak. jaký maximální moment dostanu ze servomotoru 750W, který má štítkově 2,4Nm a špičkový 7,1Nm. Dá se přetížit ještě více? Jak někdo říká 5x tolik? Tedy 12Nm?

Co má větší sílu při stejných otáčkách? Servomotor se špičkou 7.1Nm nebo EasyServo, co umí 7,1Nm při 700ot? Nebo to bude stejné? Mimochodem, není pro rozpohybování podstatnější to, že na začátku při překonávání odporů (tření a tíhy) mám větší zásobu momentu? Funguje to tak u aut, tak myslím, že i u frézky to nebude jiné. Nebo je to jinak?
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 15790
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 10:40

porovnavas neco co jsi nikdy nevidel podle nejakych nespolehlivych informaci
12Nm motor ma uplne jine dynamicke vlastnosti oproti tvemu krokacku na masince
predpokladas ze ma stejne ale neni tomu tak
krokace jsou zastarale jen se podarilo jit v posledni dobe s cenou kvalitnich driveru dolu na dostupnou
ale da se rict ze to co si dnes muzem u krokacu koupit jsem si mohl objednat i pred 20ti lety jen jsem na to financne nedosahl

zastarale to proste je

dalsi vec je ze se vubec nezabyvas momentovou charakteristikou ktera proste u krokace pada, a ma tam desny zub v miste rezonance kde pada uplne k nule
z tvych 12Nm tam bude stezi 1Nm !!! to si uvedom a bude to treba na 300 ot./min!!!
to je to co se ti snazim celou dobu vysvetlit

servo ma ten garantovany moment vzdy dostupny bez vyhrady a naopak ma jeste obrovskou rezervu v podobe pretizeni
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Cjuz
Příspěvky: 1399
Registrován: 17. 2. 2013, 6:27
Bydliště: Předklášteří
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 11:07

Snad bude obrázek lepší:


Obrázek
Na konci poznávacího procesu je omyl zcela vyvrácen a my nevíme nic. Zato to víme správně.
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 511
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

14. 10. 2018, 11:31

servo ma ten garantovany moment vzdy dostupny bez vyhrady a naopak ma jeste obrovskou rezervu v podobe pretizeni
...kolik to tedy je?

nominální 2,4Nm
špičkové 7,1Nm

Kolik je podle Tebe ta obrovská rezerva v podobě přetížení? Je to těch špičkových 7,1Nm? Nebo více? KOLIK PROSÍM!?

Díky
Odpovědět

Zpět na „krokové“