Easy servo vs. servo motor

Zamčeno
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 18160
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

15. 10. 2018, 3:22

asi tak,
ja take takze nad tim neuvazuji
jakekoli pc s vhodnou sitovkou vyhovi
bootuje asi 5sec kdyz to nastavis a nemas tam blbiny
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Mex
Příspěvky: 7207
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

15. 10. 2018, 9:37

Pár poznámek.
Řídit vřeteno jde taky EtherCATem, jsou měniče, které to umí (resp. většinou je to nějaká dodatečná karta). Ale jsou samozřejmě kurevsky drahé.
Mnohem líp vyjde řízení měniče po RS485 Modbusem. Tohle umí většina měničů v základní výbavě, převodník USB/RS485 je z Číny pod 2 dolary.

I/O se v případě použití EtherCATu někdy (asi ne u každého driveru) dají dělat přes driver, ty mívají třeba 2-5 vstupů a 2-5 výstupů. Ale taky nemusí mít žádný.
E-stop by teda podle mě měl být řešený pokud možno nějak jinak, co nejpříměji, bez závislosti na něčem jiném. Ten prostě musí fungovat, i když vše ostatní zklame. Takže ideálně na nějakou jednoduchou oddělovací desku nebo tak nějak.

Už jsem to psal, ale zopakuju. EtherCAT je pěkná hračka, ale troufám si tvrdit, že pro hobíka to žádný přínos není. Propojení komponent jedním Ethernetovým kabelem má asi význam někde v průmyslu, kde je na lince spousta zařízení a je to roztahané po půlce haly, navíc tam nejde moc o prachy.
Ale při řízení nějaké běžné malé frézky, kde je elektronika v jenom rozvaděči, se prostě výhoda jednoduché kabeláže moc neprojeví.
Zato se ale projeví všechny ostatní neduhy tohoto řešení - je to drahé, je to blbě dostupné, je to omezené na systémy, které to podporují.

Pokud použiju klasické řešení DIR/STEP, tak můžu bez problému kombinovat různé komponenty (serva, krokáče, krokáče s enkodérem), dostupnost komponent je určitě lepší, cena je určitě lepší (informace, že se dají EtherCATové věci koupit za úžasné peníze, když ale nikdo běžný to za ty peníze koupit neumí, tak to je celkem na nic). Navíc to můžu řídit LinuxCNC, Machem, GRBL nebo třeba nějakým domodělným udělátkem, všechno bude fungovat. A můžu snadno upgradovat - napřed krokáče, časem třeba serva, ale řízení je furt stejné.
A úspora kabeláže? Zadrátovat malou frézku je práce na odpoledne, ale naučit se EtherCAT je určitě na výrazně delší dobu.

Přirovnal bych to k moderním autům. Kdysi třeba spínač ventilátoru prostě přivedl na ventilátor napětí, a ten se rozjel. Dneska v moderním autě je spínač inteligentní zařízení na CANbusu, ventilátor je inteligentní zařízení na CANbusu, a všechno řídí řídicí elektronika. Výsledek pro uživatele je stejný, zase se cvaknutím vypínače rozjede ventilátor. Ale znamená to pro výrobce méně kabeláže, pro zákazníka vyšší cenu, neopravitelnost a nenahraditelnost něčím jiným.
No a kdyby si člověk doma stavěl nějaké zařízení, třeba spínání osvětlení akvária. Bude dělat inteligentní tlačítko, inteligentní žárovku a dávat k tomu nějaký řídicí systém, nebo prostě natáhne dráty od vypínače k žárovce?
Ten EtherCAT to dělá podobně. Taky je to průmyslová sběrnice (podobně jako ten CANbus v autě), taky to znamená míň drátů, ale víc peněz atd.
Stejně jako v tom autě je tady výhoda obousměrnosti - v autě nemusím poslouchat, jestli ventilátor jede, rozsvítí mi to třeba nějakou kontrolku. U EtherCATu mám taky k dispozici on-line víc informací, než u DIR/STEP. Resp. může je mít, otázkou je, jestli mi něčemu jsou. Jestli není lepší jeden sumární signál OK/Error, a zbytek pak podrobněji off-line.

Ach jo, tak jsem zase za kazišuka. :-(
Naposledy upravil(a) Mex dne 15. 10. 2018, 10:04, celkem upraveno 1 x.
Uživatelský avatar
Cjuz
Příspěvky: 1789
Registrován: 17. 2. 2013, 6:27
Bydliště: Předklášteří
Kontaktovat uživatele:

15. 10. 2018, 10:02

Nejspíše to je otázka na robokopa
Používám věci na EtherCat už několik let a tak mě zajímá jak přidáš do síťě linxu nějakou kompnentu.
Předpokládám že musíš použít knihovny ESI, tedy soubory komponent s příponou .xml.

Pokud ano, pak to navidím nijak černě a časem by to opravdu mohlo být zajímavé i v této sféře.
Pokud ne, není mi jasné, jak vysvětlíš síti s čím a jak má komunikovat.

Jinak o rychlosti bych se zde nebál, jak tu byla zmíněná obava.
Naše linky mají desítky měničů, ventilových bloků, sem tam serva, stovky vstupů a výstupů včetně SAFETY a většinou to vše řídíme ve smyčce 4ms.
( jo a rozchození takové sítě zabere pár hodin včetně konfigurace všech prvků, takže rohodně míň než zapojení frézky - to jen pro Mexe :D )
Na konci poznávacího procesu je omyl zcela vyvrácen a my nevíme nic. Zato to víme správně.
Mex
Příspěvky: 7207
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

15. 10. 2018, 10:17

No rozchození takové sítě zabere pár hodin, pokud to děláš po několikáté a je to furt stejné.
Pokud to děláš poprvé, nebo pokud je to výrazně jiné než dřív, tak to tak asi nebude.
Viz například Tvůj dotaz na konfiguraci. U DIR/STEP se na nic podobného ptát nemusíš, tam je to prostě jasné.

Já EtherCAT myslím znám dost dobře, až na úroveň obsahů paketů, položek ve slovníku (pro CoE) nebo IDN (pro SoE). Takže nevařím tak úplně z vody.
Jinak v těch konfiguracích je docela hokej, např. master na LinuxCNC používá jiné konfigurační XML než je EtherCAT Slave Information (ESI).

Ale pokud někdo chce jít touto cestou, tak držím palce. Snad se pak podělí o "veselé historky z natáčení".
Jednak za kolik to pořídil, co tím ušetřil a jaké to má v reálu výhody proti jiným řešením.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 18160
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 6:25

Vetsina beznych komponent se v linuxu mapuje automaticky
Nic tedy neresis jen zadas ve vhodne pozici typ zarizeni a objevi se ti komplet v halu
Paklize jeste neni v knihovne lcec musis napsat definici v xml

Co se tyce toho zapojeni
Kdyz by jsi letoval ke kazdemu zarizeni 4 50ti pinove konektory
Sundaval za kazdou pruchodkou a letoval zpet
Pochopil bys ze ten ethernet je fakt bozi
Projde dirkou max nakrimpujes konektor kdyz uz je fakt mala
Netahas kilometr kabelu paralelne
Jen s kabelazi stravim nekolik tydnu navic
Vim o cem mluvim, delal jsem radu stroju klasicky i s ethercatem
Kabely nejsou zadarmo
Cas taky ne
A kdyz dam blbe dratek je to fatalni
Posledni takova chyba me stala sakra hodne penez
Ta karta do menice stoji 2000 navrch zase setris za mesu a ten menic neni treba nic extra
Narozdil od bezneho vretene mam vyresene chybove stavy, vytizeni, skutecne otacky vretene, mozno pouzit na zavitovani
Ty 2000 usetris hned pri prvnich hodinach obrabeni kdyz uvidis vytizeni vretena na panelu

V konecnym dusledku kdyz to hodnotim jako celek tak mi prijde ethercat reseni stale vyrazne levnejsi
To ze je bezpochyby i lepsi v mnoha ohledech je urcite jasne.
stejnetak jako tu ted obhajuju ethercat tak jsem tu pred 10ti leti obhajovl serva
kdo jednou zkusil pochopil a uz nemuze jinak
kdo zije teorii a nikdy nevyzkousi nemuze pochopit
spousta lidi zde se servy uz pochopila
a tady se nebavime o strojku na stul tady jsou serva jasny a kdyz uz serva tak ethercat

nebo jinak
proc pouzivame arduino a ne 8051 ktera stoji 3kc a je celkove jednodussi?
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1054
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 8:05

No já osobně se přikláním rovněž k tomu EtherCatu. Koukám, že těch protokolů je ještě více. Třeba ty EziServo můžou jet i po obyčejné síti. Tedy tak jsem to pochopil. Určitě je lepší vyměnit jeden kabel než řešit nějaké pájení a pod.
Pokud je fakt, že je to spolehlivé a nevadí tomu nějaké to rušené, tak si myslím, že je to super.

Jak tedy funguje taková komunikace? Chápu to správně, že i krokový i servo motor je v běžném zapojení z paralelního portu řízeno pulzně a tudíž je to závislé na přesností časování? Proto vlastně používám ESS, abych docílil vyšší frekvence a měl spolehlivější čas? Tedy možností nastavení mikrokrokování a taky i dosažitelná rychlost motoru je závislá na rychlostí systémových hodin? Když mám jen Penttium 2,4GHz a max 25kHz a ještě mi to kolísá, tak asi moc mikrokroků neudělám. Proto vlastně ty ESS a podobné, co umějí 4MHz. Je to tak, nekecám nesmysly?
U toho EtherCatu je to jak? Tam to není závislé na hodinách? Po kabelu jede jen instrukce daného protokolu a až driver si udělá co potřebuje? Tedy absolutní nezávislost? Je to tak, že po startu systému vyšle master hlášku, že je zapnutý a ptá se v okolí kdo je a kdo není a pak zasynchronizuje čas. Tím je připravený a může začít. Dám příkaz ať se mašina zreferuje a tak soft vygeneruje sérií příkazu a pošle je na síťovou kartu kde je nějaký ten protokol EtherCat a ten to pošle v sítí dále? Každý driver příjme příkaz, třeba jed" vpravo rychlostí xy až narazíš na koncák a pak se vrat a zastav... no a to si už nezávisle na počítači driver udělá sám, tedy přeloží příkaz jeď rychlostí tou a tou na ty pulzy nebo jak to je pak řízené uvnitř... Prostě to co by dělal software v počítači ať už prostřednictvím paralelního portu nebo ESS? No a když to vykoná, pošle zpětnou vazbu do masteru, že provedl a zkontroloval úlohu a má hotovo.
Pakli že je to nějak tak podobně, tak to by mělo být fajn a myslím si, že hlavní úlohu hraje ten driver a tak u něj záleží na kvalitě.

Když půjdu do extrému a řeknu že časovač ve Windows se někde zdrží třeba o 0,01s, tak cco se v ten moment stane s obráběním? Motor se měl zastavit třeba na 1s a místo toho se zastaví na 1,01s a tím pádem motor zajede o 1,66mm dále při rychlostí 10m/min? Je tomu tak, nebo je to zase moje špatný úvaha? Pokud nastane takový případ, umí si s tím motor s uzavřenou smyčkou poradit nebo ne? To asi nezvládne, protože předpokládám, že používá stejný čas jako jeho master, tedy ten počítač a tak ani netuší, že se čas zpozdil a proto to nemá důvod řešit? prostě kroky nevypadly, tak nemá co opravovat? Nebo je to jinak a to tak, že každý puls z kompu je rovný jednomu kroku motoru a tím pádem mu zpozdění nevadí, protože se za tu dobu co se hodiny Windows zpozdily tak se prostě ten pohyb nekonal. Třeba motor má jet konstantní rychlostí 10m/min a když je třeba v polovině dráhy, tak se tím zpožděním 0,01s přibrzdí, protože mu tam najednou vypadlo 825 mikrokroku (2500mikrokroků na otáčku). To zpomalení by sice takové nebylo, protože setrvačností a po... ale jde mi jen o princip.
Toto tedy na EtherCatu by nemělo nastat, nebo ne?

Může to někdo nějak hezky laicky rozepsat?

Díky
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1054
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 8:23

...ještě bych rád navázal na tu bitvu krokové servo vs. klasické

Jak je to s počátečním nástupem kroutícího momentu? U krokvého motoru je to asi jedno. Tam právě ten přídržný moment je ihned po zapnutí. Jak je to ale u toho klasického serva? Tam to funguje jinak, ne? Všude čtu, že proto aby se servo udrželo v nulových rychlostech, musí kmitat tam a zpět. To se ale přece musí projevit v kvalitě obrobku. Driver prý sice něco vytlumí, ale pochybuji, že to nebude na úkor snížení momentu. Takže jak je to s tím momentem při 0 rychlostí?

No a v souvislostí s tím se vracím k mé první otázce, není lepší krokový motor, protože nekmitá a má daleko vyšší přídržný moment? Pro mně důležité, protože nepočítám s nějakých mega rychlým obrábění a naopak spíše dlouhé a pomalé kdy většinou dvě osy stojí a jede jen jedna.

Vím že servo má lepší dynamiku a bude to lítat, ale o to mi fakt nejde! Takže prosím jen konkrétní odpovědi:)

Díky
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1054
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 8:30

Ceny Dela 750W EtherCat

ECMA-C10807RS + ASD-A2-0721-E 20bit kodér EtherCat pohon $ 640
ECMA-C20807RS + ASD-A2-0721-E 17bit kodér EtherCat pohon $ 680

Doprava $ 80 přes DHL

...bez daně a cla. Tedy asi 2,5x více, než říká Robokop:(
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 18160
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 8:37

ja tu mam ze vcerejska za kilowatu 435USD/SET
a pri poptavce predtim to bylo jeste min ale uz nevim jak jsem to resil a s kym

co se tyce te synchronizace
sdili se tam synchroni hodiny mezi zarizenima je na to cela jedna cast toho protokolu protoze je to velmi dulezite a tusim ze maji jitter v nanosekundach!!!

servo dostava periodicky prikazy a je tam nejaka tolerance chyb takze myslim ze kdyz dojde k 5ti chybam za sebou (ze nejsou prevzata data) spadne servo do chyby
vzhledem k tomu ze to je treba na 100 kHz tak za 5 stotisicin sekundy se servo zastavi zpusobem definovanym v parametrech (nouzove zastaveni nebo brzdeni po rampe)
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 18160
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 9:05

kdyz budes mit pcit ze potrebujes pouzit nejaky mraky IO (a nevystacej ti ty co jsou v servodriverech nebo je potrebujes nekde jinde, treba u ridiciho panelu) tak pouzijes tohle:

https://www.ebay.de/itm/Beckhoff-Konvol ... rk:23:pf:0

zapichnes tam ethercat a hned to vidis na sbernici
do lcee xml pripises typovy oznaceni modulu a vidis to v linuxcnc
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 5513
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

16. 10. 2018, 10:02

Mrosconi píše:
16. 10. 2018, 8:23
...ještě bych rád navázal na tu bitvu krokové servo vs. klasické

Všude čtu, že proto aby se servo udrželo v nulových rychlostech, musí kmitat tam a zpět.

Díky
to je blábol
to sis asi přečetl v jedné zdejší hádce před několika lety kde se řešilo použití asynchronního motoru řízeného jako servo
vzal sis to jako dogma bez pochopení souvislostí
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1054
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 10:32

Ok, tedy současné servomotory když mají uvedeny špičkový moment 7,1Nm, tak při 0ot. drží tou silou 7.1Nm v absolutním klidu a nekmitaji? Díky
Mex
Příspěvky: 7207
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

16. 10. 2018, 11:19

<sranda>
Jsem ze staré školy, na všech stupních škol jsem se ještě učil ruštinu.
V jedné učebnici na gymplu byl článek, jak v Sovětském svazu zavádějí automatizaci. Že mají plnou automatizaci a částečnou automatizaci, v té plné to továrna vyrábí sama, v částečné se musí mačkat knoflíky.

Tak když jsem tady četl ty věci kolem EtherCATu, tak jsem si na ten článek vzpomněl. ;-)

Jak už jsem psal: až to někdo rozjedete, tak prosím popište zážitky.
Díky.
</sranda>

Už to tady zaznělo 2x, tak to asi nebude překlep. Aktualizace vstupů (ale i výstupů) po EtherCATu není 100 000x za sekundu, ale většinou tak 1000x za sekundu.
A samozřejmě to funguje úplně jinak, než popsal Mrosconi. Ale protože už podlehl kouzlu, tak mu nechci kazit radostné očekávání. ;-)

Ještě k ceně těch EtherCAT I/O: padl tady odkaz na inteligentní sběrnici za úžasnou cenu. Jen je k tomu třeba dodat, že je to aukce, která má ještě dlouho do konce, a že cena na konci bude pravděpodobně mnohem mastnější. EtherCATové věci jsou všechno, jen ne levné.

Mrzí mě, že zrovna já, který mám EtherCAT rád a dokonce jsem opakovaně nabízel, že o něm udělám na akcích CNC-fóra třeba i nějakou malou přednášku, tak nakonec jsem tady za popírače. To jsou paradoxy.
Naposledy upravil(a) Mex dne 16. 10. 2018, 11:22, celkem upraveno 1 x.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 18160
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 11:21

ano
a kdyz se vyskytne sila ktera je vychyluje z polohy jsou schopne trvale tlacit tento nominalni moment proti nebo kratkodobe vic jak 3x tolik

mexi: tak nepopirej, ja myslim ze jsem vyhody a nevyhody popsal zcela konkretne
a vychazi mi to silne ve prospech reseni s ethercatem
mozna by bylo fajn to hodit do pekne tabulky a ty pro a proti tam ucelene shrnout
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Mex
Příspěvky: 7207
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

16. 10. 2018, 12:15

robokop píše:
16. 10. 2018, 11:21
mexi: tak nepopirej
Tak já už nebudu, už budu jenom číst a těšit se na Mrosconiho novou frézku. :D
Zamčeno

Zpět na „krokové“