Easy servo vs. servo motor

Zamčeno
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16711
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 12:41

ja te nezahanim
jen se snazim zde predat moje zkusenosti
bezne vydratovat step dir stroj, cele nastavit a ozivit trva minimalne mesic

tohle na ethercatu jsem zvladnul za tyden a vzhledem k tomu ze to byla prvni ostra masina tak to znamenalo spoustu prace navic (jako synchronizace dvou serv na portalu, je to petioska, doresit bezpecnost a vychytat chyby pri navrhu)


troufam si rict ze dnes bych to dal za den zadratovat a za druhy ozivit system vcetne individualnich uprav

a to je sakra prinos kterej v tom vidim

PIDky jsem ladil u zakaznika na slovensku po internetu
a kdyz je problem mam krasnou diagnostiku az na stole prez pul sveta

tohle na stepdiru proste namam

usetril jsem za mesu, usetril jsem 4 tydny prace a cest 100km tam a 100km zpet
usetril jsem znacna rizika chyb pri letovani ktera me muzou stat desitky tisic

jinak ta hracka se osazuje diamantovym kotoucem prumeru 500mm
a na jeji transport je potreba dospelej kamion
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 608
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 1:02

ano
a kdyz se vyskytne sila ktera je vychyluje z polohy jsou schopne trvale tlacit tento nominalni moment proti nebo kratkodobe vic jak 3x tolik
...tedy maximum co umí servo je 7,1Nm, tedy rozhodně méně než to moje porovnávané EasyServo. To umí více než 12Nm. A o to mi celou tu dobu jde. Prostě na nízkých rychlostech to bude méně přetížené, než to servo se špičkou 7,1Nm.
RaS
Příspěvky: 7913
Registrován: 26. 3. 2009, 9:12
Bydliště: Úvaly

16. 10. 2018, 1:15

to je ale diskutabilní, těch tvejch 12Nm je v celokroku, pokud popojedeš o půlkrok mimo už tam takovej moment nebude, pokud uplně někam jinam tak ještě méně..
věčný rýpal,který musí mít poslední slovo, odpůrce low-cost zařízení končících v naprosté většině případů v hromadě šrotu
uživatelé hýbátek, kteří mají z mých příspěvků celoživotní trauma nechť si mé příspěvky VYPNOU
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 4856
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

16. 10. 2018, 1:54

když pominu možnost trollování
on asi taky nechápe rozdíl mezi "příkonem a výkonem" (obrazně řečeno, ne v elektrickém smyslu) tak jako spousta jinejch
když třeba vodorovná osa bude stát, pohon (úmyslně píšu "pohon") nemusí vyvíjet žádný moment (sílu)
servo se zpětnovazební smyčkou v tomhle případě s prstem v nose čeká, co se bude dít, v okamžiku kdy přijde zvenčí nějaký pokus o vychýlení z polohy zareaguje tak, aby polohu udrželo, tj vyvinutím momentu příslušným směrem (proti síle zvenčí), krátkodobě (kvůli oteplení) zvládne několikanásobné přetížení vzhledem ke jmenovitému, tj. třeba v číslech viz výše 3x7=21Nm
po překročení tohoto zatížení se stůl hne a hlídání polohy vyhodí chybu
krokáč v tomto případě trvale odebírá max. nastavený proud bez ohledu na skutečné zatížení (zjednodušuji) a v okamžiku, kdy zatížení přesáhne jeho max. moment daný protékajícím proudem (zde těch 12Nm), tak povolí, ztratí polohu ("easy servo" asi taky vyhodí chybu)
totéž analogicky se děje při pohybu, viz 1. a 2. Newtonův pohybový zákon
servo je schopno výše uvedený děj dělat od nulových až do velmi vysokých otáček
krokáči z principu max. moment velmi rychle klesá
to je snad polopaticky řečeno to, o čem se tu už asi měsíc celkem bez efektu mluví
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 608
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 2:54

zvládne několikanásobné přetížení vzhledem ke jmenovitému, tj. třeba v číslech viz výše 3x7=21Nm
Konečně to tady zaznělo. To co se ptám celou to dobu. Kdyby jsi to napsal hned, tak to neřeším. Jenže celou dobu jsme se bavili jen o tom špičkovém momentu, tedy těch 7,1Nm.
Tedy pokud je to pravda, tak ano, servo je v tomto směru lepší.

Teoreticky tedy když se na krokáči utrhne krok a přeskočí na druhý, a za předpokladu že mám jen obyčejný krokáč, tak mně to bude stát 0,016mm "posun" o kterém ale beztak nevím....

OK, tak tedy jinak. Kdo máte nějaké zkušeností s servy kolem těch 400-750-1000W, co máte za konkrétní typy? Na jaké úrovní mohou být ty serva co propaguje Robokop, tedy Delta ASDA-A2? Ještě tady byla řeč o AdTechu a pod. Kdo má nějaké takové zkušenosti, co by jste vybrali? Podmínky stále stejné, tedy idálně výkon 750W a ideálně pod Windows.

Díky
Uživatelský avatar
Cjuz
Příspěvky: 1548
Registrován: 17. 2. 2013, 6:27
Bydliště: Předklášteří
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 5:49

Já dělám se servy Accurax G5 od OMRONu, ale to je cenově úplně mimo pro takové aplikace.
Cena se pohybuje 10x výš než se tu probírá.

Jinak servo dokáže držet moment libovolně dlouho, bez vibrací.
Použili jsme třeba lineární servo jako řízenou pružinu :D

No a EtherCat tu již zmiňoval robokop, synchronizace je řešená automaticky.
Každý uzel sítě ví jaké má zpoždění a řídící systém ví kdy k němu informace doputuje.
Podle toho se sestaví EtherCat datová zpráva, která se pak odešle.
Každý uzel (servo) infomaci přečte a případně do ní doplní svoje data a odešle k dalšímu uzlu až se vrátí zpět k masteru.
A já třeba umím obnovovací cyklus 500us - každých 500us dostane servo novou informaci o poloze a naopak pošle svoji polohu. Nevím jak u linuxu.
Na konci poznávacího procesu je omyl zcela vyvrácen a my nevíme nic. Zato to víme správně.
RaS
Příspěvky: 7913
Registrován: 26. 3. 2009, 9:12
Bydliště: Úvaly

16. 10. 2018, 5:57

serv jsem měl několik, ale na žádném nebylo že jede pod windows :D myslím, že mu je uplně jedno jestli mu bude sypat kroky tučnák nebo Billy, měl jsem gsk, delty i adtech.. nikdy jsem nezkoušel různá serva na stejném stroji, točej se všechny :D třeba to GSK s Deltou mají v základu cca 100x přesnější enkodér než adtech, otázkou ale je jestli těch 12bitů u adtechu verzus 14(17) u delty nestačí? je to jen o tom, že ti tam poskakuje větší odchylka v "krocích" jinak po právném nastavení to chodí uplně stejně, ta delta má lepší diagnostické programy .. ale stejně tam je takovejch parametrů, že skončíš u nějakýho autotuningu a víc řešit nebudeš, já osobně půjdu zase do delty protože mi to funguje, mám k tomu kabely, umím s tím a je lepší mít jeden driver, motor náhradní ke 3stejnejm strojům než mít od každého jeden náhradní driver ke každému stroji..
věčný rýpal,který musí mít poslední slovo, odpůrce low-cost zařízení končících v naprosté většině případů v hromadě šrotu
uživatelé hýbátek, kteří mají z mých příspěvků celoživotní trauma nechť si mé příspěvky VYPNOU
Uživatelský avatar
OompaLoompa
Příspěvky: 155
Registrován: 28. 6. 2017, 1:45
Bydliště: Západný Slovakistan

16. 10. 2018, 6:01

Mrosconi píše:
16. 10. 2018, 2:54
zvládne několikanásobné přetížení vzhledem ke jmenovitému, tj. třeba v číslech viz výše 3x7=21Nm
Konečně to tady zaznělo. To co se ptám celou to dobu. Kdyby jsi to napsal hned, tak to neřeším. Jenže celou dobu jsme se bavili jen o tom špičkovém momentu, tedy těch 7,1Nm.
Až nato, že tých "3x 7,1Nm" je v tomto konkrétnom prípade (750W) samozrejme tiež riadna blbosť :lol: - keďže tých 7,1Nm je už hodnota v 300% preťažení :!:

Už ti to tu písalo viac ludí vrátane mňa, že ak raz výrobca udáva hodnotu 7,1Nm v max. preťažení (300%), tak to je zároveň aj MAXIMÁLNA hodnota, s ktorou u daného systému môžeš počítať. Ty to ale veselo stále ignoruješ.. :roll:

A ano, čisto na držanie statickej pozície bude ten 12Nm krokáč vhodnejší. Na všetko ostatné (polohovanie,rozbehy,obrábanie), už asi moc nie :D

robokop píše:kdyz dojde k 5ti chybam za sebou (ze nejsou prevzata data) spadne servo do chyby
vzhledem k tomu ze to je treba na 100 kHz tak za 5 stotisicin sekundy se servo zastavi zpusobem definovanym v parametrech
Ako nechcem byť za hnidopicha, ale obávam sa, že s tými "100 kHz" si cca tak 100-násobne prestrelil :wink:

Aj v prípade EtherCat-u ti komunikácia fičí na servo-threade, ktorý je defaultne na 1kHz. Predpokladám, že prípadné chyby v komunikácii sa tiež vyhodnocujú len raz za každý "master frame", čiže synchrónne so servo-threadom.
Uživatelský avatar
Cjuz
Příspěvky: 1548
Registrován: 17. 2. 2013, 6:27
Bydliště: Předklášteří
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 6:23

OompaLoompa píše:
16. 10. 2018, 6:01

robokop píše:kdyz dojde k 5ti chybam za sebou (ze nejsou prevzata data) spadne servo do chyby
vzhledem k tomu ze to je treba na 100 kHz tak za 5 stotisicin sekundy se servo zastavi zpusobem definovanym v parametrech
Ako nechcem byť za hnidopicha, ale obávam sa, že s tými "100 kHz" si cca tak 100-násobne prestrelil :wink:

Aj v prípade EtherCat-u ti komunikácia fičí na servo-threade, ktorý je defaultne na 1kHz. Predpokladám, že prípadné chyby v komunikácii sa tiež vyhodnocujú len raz za každý "master frame", čiže synchrónne so servo-threadom.
Je to tak, běhá to pomaleji.
A chyba se řeší po ztráty několika cyklů (dle nastavení), tedy v rámci ms.

Ale o to úplně nejde, jde o to že do jmenovitého momentu jede servo svou dráhu z bodu do bodu a nějaké "namáhání" od obrábění je mu šumák.
Serva jsou mnohapólové motory a řízením polohy s nepředstavitelnou přesností, 17bit má 131071 imp/otáčku kdežto EasyServo jich má 1000.
Na konci poznávacího procesu je omyl zcela vyvrácen a my nevíme nic. Zato to víme správně.
Uživatelský avatar
grade065
Příspěvky: 781
Registrován: 9. 1. 2015, 12:45

16. 10. 2018, 7:22

Mrosconi píše:
16. 10. 2018, 8:23
. nepočítám s nějakých mega rychlým obrábění a naopak spíše dlouhé a pomalé kdy většinou dvě osy stojí a jede jen jedna.

Vím že servo má lepší dynamiku a bude to lítat, ale o to mi fakt nejde!
Je to celkem nezajímavá diskuse protože se tu probíhá jedna a tatáž věc furt dokola ale nedá mi to se nezeptat proč to všecko Mariáne řešíš ? Když máš jasno co od toho chceš ..........krokáč přece vyhovuje.......plně
Pro chlupatý koule mistra Kápě pečený na vohni!!
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16711
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 7:26

s tim 100khz vychazim z dat od beckhoffa
v praxi je to zbytecne ale beckhoff to dava k dobru jako ze to neni problem

u krokace kdyz se utrhne jeden krok tak ty dalsi jdou automaticky za nim
jo staticky ty Nm muzou sedet jak pisete

ale dynamicky krokac ma rezonanci takze momentovy propad nekde k 10% stitkovych hodnot
takze na 12Nm krokac se da v oblasti rezonance spolehnout asi tak jako na 1.2Nm krokac!!!
tomu odpovida dimenzovani tech pohonu
s tema vlacnejma akceleracema co se u krokacu pouzivaji tak je potreba napr. 0.7Nm
dam tam tedy 12Nm krokac abych mel rezervu az to zarezonuje

porad se tu teoretizuje ale v praxi to vsechno krom me asi nikdo v ruce nemel (jestli jo tak necht se ozve a prispeje do debaty)
jestektomu na jednom stroji
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 608
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 8:12

Pánové, já tu diskuzi rozjel z důvodu, aby si všichni kdo nemají jasno jaký pohon zvolit přišli na své. Vždy se jen suše teoretizuje a říká,vždy jediné servo. A jako jediný argument uvádíte dynamiku a mnohonásobně přetížení. Když jsem se celou dobu ptal, kolik tedy jde přetížit servo, zda je to špička, což bych bral já, tak mi přišla odpověď že klidně 21Nm. Teď se mu za to smějete, ale budiž.

Ptal jsem se, na jaké platformě jede.etherCat a kdo má krom Robokopa, který dělá na Linuxu a vy z toho děláte vědu, že motoru je to jedno. Ano, nejsem zas takový debil.

Můžu jeste pořešit nějaké ty vlastní rezonance? Proč u toho krokace je tak obrovský propad a u serva ne? Mimochodem EasyAervo na to prý ve svém driveru pamatuje a tak se prý nemám bát.

Díky
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16711
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 8:22

protoze se tu michaji teoreticke udaje s praktickymi
kdyz to neoddelis vyjde ti maglajz ktery nedava smysl
krokac ma rezonance z principu a encoder to nevyresi
stejne to ty kroky ztrati
pak je to treba v jine rychlosti dotahne ale ta ztrata tam byla

servo to z principu nedela protoze ta regulace je vpodstate spojita (i kdyz udaje z encoderu ani pozadovane polohy treba spojite nejsou - to je poznamka pro rejpaly) ale laicky receno, servo nechodi uplne po krocich ale vse se reguluje spojite plynule
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
t256
Příspěvky: 847
Registrován: 19. 1. 2012, 4:49

16. 10. 2018, 9:03

Jak dlouho vlastne muze byt to servo pretizene?
Meri se skutecna teplota, doba pretizeni, nebo se jen nejak teplota vypocita, nebo je to uplne jinak?
RaS
Příspěvky: 7913
Registrován: 26. 3. 2009, 9:12
Bydliště: Úvaly

16. 10. 2018, 9:38

třeba ta delta to má několik sekund na max 3násobek jm. proudu pak to vyhodí chybu přetížení, dá se to nastavit v parametrech a v manuálu je to i pěkně popsané.. např pokud pojede na 150% tak třeba minutu atd.. teplotu motoru přímo to neměří, asi ai není jak
věčný rýpal,který musí mít poslední slovo, odpůrce low-cost zařízení končících v naprosté většině případů v hromadě šrotu
uživatelé hýbátek, kteří mají z mých příspěvků celoživotní trauma nechť si mé příspěvky VYPNOU
Zamčeno

Zpět na „krokové“