Easy servo vs. servo motor

Zamčeno
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 540
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 8:12

Pánové, já tu diskuzi rozjel z důvodu, aby si všichni kdo nemají jasno jaký pohon zvolit přišli na své. Vždy se jen suše teoretizuje a říká,vždy jediné servo. A jako jediný argument uvádíte dynamiku a mnohonásobně přetížení. Když jsem se celou dobu ptal, kolik tedy jde přetížit servo, zda je to špička, což bych bral já, tak mi přišla odpověď že klidně 21Nm. Teď se mu za to smějete, ale budiž.

Ptal jsem se, na jaké platformě jede.etherCat a kdo má krom Robokopa, který dělá na Linuxu a vy z toho děláte vědu, že motoru je to jedno. Ano, nejsem zas takový debil.

Můžu jeste pořešit nějaké ty vlastní rezonance? Proč u toho krokace je tak obrovský propad a u serva ne? Mimochodem EasyAervo na to prý ve svém driveru pamatuje a tak se prý nemám bát.

Díky
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16199
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 8:22

protoze se tu michaji teoreticke udaje s praktickymi
kdyz to neoddelis vyjde ti maglajz ktery nedava smysl
krokac ma rezonance z principu a encoder to nevyresi
stejne to ty kroky ztrati
pak je to treba v jine rychlosti dotahne ale ta ztrata tam byla

servo to z principu nedela protoze ta regulace je vpodstate spojita (i kdyz udaje z encoderu ani pozadovane polohy treba spojite nejsou - to je poznamka pro rejpaly) ale laicky receno, servo nechodi uplne po krocich ale vse se reguluje spojite plynule
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
t256
Příspěvky: 721
Registrován: 19. 1. 2012, 4:49

16. 10. 2018, 9:03

Jak dlouho vlastne muze byt to servo pretizene?
Meri se skutecna teplota, doba pretizeni, nebo se jen nejak teplota vypocita, nebo je to uplne jinak?
RaS
Příspěvky: 7847
Registrován: 26. 3. 2009, 9:12
Bydliště: Úvaly

16. 10. 2018, 9:38

třeba ta delta to má několik sekund na max 3násobek jm. proudu pak to vyhodí chybu přetížení, dá se to nastavit v parametrech a v manuálu je to i pěkně popsané.. např pokud pojede na 150% tak třeba minutu atd.. teplotu motoru přímo to neměří, asi ai není jak
věčný rýpal,který musí mít poslední slovo, odpůrce low-cost zařízení končících v naprosté většině případů v hromadě šrotu
uživatelé hýbátek, kteří mají z mých příspěvků celoživotní trauma nechť si mé příspěvky VYPNOU
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16199
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 9:39

ta teplota tahle rychle merit moc nejde takze to je v drtive vetsine vypoctova hodnota
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
OompaLoompa
Příspěvky: 146
Registrován: 28. 6. 2017, 1:45
Bydliště: Západný Slovakistan

16. 10. 2018, 10:45

robokop píše:
16. 10. 2018, 7:26
s tim 100khz vychazim z dat od beckhoffa
:shock: No ak to je pravda a bolo to vážne v Beckhoffovych špecifikáciách pre EtherCAT, tak predpokladám, že sa jednalo o dáky teoretický "edge-case" za použitia paketov minimálnej možnej velkosti - čo je zcela nerelevantné vzhľadom k tu rozoberanej aplikácii servo-riadenia, kde sa každý master-frame vč. overheadu počíta na kilo-bajty. Takých cez 100Mbit zas až tak veľa za sekundu nepretlačíš :) (určite nie 100k).

A aj keby to možné bolo, poznáš dáku obrábaciu mašinu, ktorá fičí na 100kHz servo-threade? :D (otázka rýdzo prozaická)

robokop píše:
16. 10. 2018, 7:26
porad se tu teoretizuje ale v praxi to vsechno krom me asi nikdo v ruce nemel
Pobavilo :lol:
Uživatelský avatar
OompaLoompa
Příspěvky: 146
Registrován: 28. 6. 2017, 1:45
Bydliště: Západný Slovakistan

16. 10. 2018, 10:58

t256 píše:
16. 10. 2018, 9:03
Jak dlouho vlastne muze byt to servo pretizene?
Meri se skutecna teplota, doba pretizeni, nebo se jen nejak teplota vypocita, nebo je to uplne jinak?
Teplotu meria výrobca v testoch, a na základe toho potom určí hodnoty, ktore sú následne zapísane do firmvéru. Menič vie, aký motor má pripojený, a podľa toho si načíta hodnotu z tabulky (či priamo z enkódera daného motora).

Bežné hodnoty bývajú 5-10s pre max. preťaženie (300-400%), a 30-60s pre preťaženie čiastočné (150-200%).
U "značkových" výrobcov to je často aj s celkom služnou rezervou. Ako to je v prípade vercajku "od číňana" - to fakt netuším :D
Mex
Příspěvky: 4764
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

16. 10. 2018, 11:20

OompaLoompa píše:
16. 10. 2018, 10:45
robokop píše:
16. 10. 2018, 7:26
s tim 100khz vychazim z dat od beckhoffa
:shock: No ak to je pravda a bolo to vážne v Beckhoffovych špecifikáciách pre EtherCAT, tak predpokladám, že sa jednalo o dáky teoretický "edge-case" za použitia paketov minimálnej možnej velkosti - čo je zcela nerelevantné vzhľadom k tu rozoberanej aplikácii servo-riadenia, kde sa každý master-frame vč. overheadu počíta na kilo-bajty. Takých cez 100Mbit zas až tak veľa za sekundu nepretlačíš :) (určite nie 100k).
Sice jsem si zakázal do tohodle vlákna přispívat, ale udělal jsem docela dobrý čas na koloběžce, tak si za odměnu dovolím jednou zahřešit a napsat jeden post. ;-)

Těch 100 kHz je dosahováno pomocí tzv. oversamplingu (jak tomu Beckhoff sám říká).
Princip je prostý - IO coupler to opravdu měří několikrát rychleji než je servo-cyklus, pak těch několik výsledků s časovými značkami prostě naskládá do jednoho paketu.
Rozhodně to neběží tak, že by servo-cyklus jel na 100 kHz.
Nejkratší možný servo-cyklus je cca 32us, ale to jen na velmi malé síti a hodně výkonné technice (takovou si my hobíci určitě nekoupíme). Průchod jedním zařízením trvá tak kolem 0.7us (samozřejmě u různých zařízení různě), a musí to tím projít tam a zpět.

Jinak ta režie ale rozhodně není tak hrozná. Jeden real-time telegram pro jedno servo bude mít jednotky, maximálně desítky byte (podle konfigurace, samozřejmě).

A ještě k té teplotě: serva celkem běžně mívají ve vinutý vložený termistor, takže vnitřní teplota motoru se snadno měří i přímou metodou, nejen výpočtem a simulací.
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 4671
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

16. 10. 2018, 11:24

těch 3x7=21 jsem tam plácnul jako ilustrativní příklad protože v diskusi výše takové číslo bylo, pro konkrétní typ serva jsem to nijak neověřoval
taky jsem tam použil slůvko třeba
.....
autor vlákna mi děkuje, že konečně někdo (já) spočítal že 3x7=21
totéž tvrzení se ve vlákně objevilo mnohokrát přede mnou, jen to tam nebylo tak polopaticky
......
mimochodem
Znáte tu dětskou (pubertální) říkanku?
třikrát sedum dvacet jedna
roztáhněte slečno .....
a ty chlupy .......
.........................
:D
vinař Stávek má mooc dobrej Veltlín
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16199
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 11:38

nasel jsem jednu citaci:

Data for and from 100 servo axis can be updated with up to 10 kHz. Typical network update rates are 1–30 kHz, but EtherCAT can be used with slower cycle times, too, if the DMA load is too high on your PC.

sic tam neni 100k ale jen 10 ale zato tam je 100 serv
tak asi z takovejch prohlaseni vychazim
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 540
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 6:16

No šlo o nedorozumění, protože jsem se ptal zda jde servo přetížit o více než to co uvádí výrobce. Proto jsem pořád uváděl konkrétní příklad s 2,4 a 7,1Nm. Stále nikdo neodpovídal a jen vždy tvrdil, že 12Nm prohraje s tím server. A tak vzniklo asi to 3x špičkové. Ono kdyby se odpovídalo na dotazy jak jdou, a konkrétně, spoustu těchto nedorozumění by nebylo.

Prostě je to tak jak jsem řekl na začátku. Nominální je 2,4Nm a špičkové 7,1Nm po dobu pár sekund. Tedy v tom konkrétním případě je ten krokace rozhodně silnější.

Spropitné rezonanci. EssyServo s tím umí bojovat. Tedy podle výrobce. Jak a kdy a čím jsou ovlivněny rezonance toho krokového motoru? Má někdo nějaké konkrétní zkušenosti? A servo nemá? Proč? Někdo umí stručně a poloplátěná vyjasnit? Nebo nějaké odkazy?

Díky
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 540
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 7:13

Takže já osobně na mých Leadshine 86HS85 rezonance nezaznamenal. Tedy podle toho co jsem tady výčet o tom, co to ta vlastní rezonance je.

Může prosím někdo objasnit, co je tím myšleno?

Díky
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16199
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 7:18

Ver ze tam jsou
Ja je u easy serva zaznamenal
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
RaS
Příspěvky: 7847
Registrován: 26. 3. 2009, 9:12
Bydliště: Úvaly

17. 10. 2018, 7:25

já myslím že pro Tebe budou naprosto ideální, vždyť tě stejně jinej názor nezajímá, něco nového zkusit nechceš, chceš jen slyšet, že to bude OK :D
věčný rýpal,který musí mít poslední slovo, odpůrce low-cost zařízení končících v naprosté většině případů v hromadě šrotu
uživatelé hýbátek, kteří mají z mých příspěvků celoživotní trauma nechť si mé příspěvky VYPNOU
atlan
Příspěvky: 1531
Registrován: 7. 2. 2011, 9:12

17. 10. 2018, 7:26

Co stale riesis? Servo bude pretazpvane tak ako aj krokace len pri 2 res 3 stavoch pri rozbehu a pri brzdeni(a pri blbom obrabani) na vsetko ostatne staci 5% vykonu.

Problem je ten ze ten tvoj krokac ked ide rychlejsie ten moment nema narozdiel od serva. To ma.moment skoro konstatny v celom spektre.

Tak ze ty tu stale operujes s Nm ale to je figu platne lebe tie platia mozno do prvych 10% rozsahu otacok a potom s dalekym predstihom vedie servo.
Cize stratis 4% casu pri rozbehu ale potom to servo predbehne krokac o 200%

Kup si jeden trn tvoj vychvalocany 12Nm lrokac a jedno servo a uvidis ten rodiel na zrychleni a pri pohybe.

Ale pokial menis otacat servom krokacom max 200ot za minitu tak to mas jedno.
Zamčeno

Zpět na „krokové“