Easy servo vs. servo motor

Zamčeno
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16786
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 9:39

ta teplota tahle rychle merit moc nejde takze to je v drtive vetsine vypoctova hodnota
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
OompaLoompa
Příspěvky: 157
Registrován: 28. 6. 2017, 1:45
Bydliště: Západný Slovakistan

16. 10. 2018, 10:45

robokop píše:
16. 10. 2018, 7:26
s tim 100khz vychazim z dat od beckhoffa
:shock: No ak to je pravda a bolo to vážne v Beckhoffovych špecifikáciách pre EtherCAT, tak predpokladám, že sa jednalo o dáky teoretický "edge-case" za použitia paketov minimálnej možnej velkosti - čo je zcela nerelevantné vzhľadom k tu rozoberanej aplikácii servo-riadenia, kde sa každý master-frame vč. overheadu počíta na kilo-bajty. Takých cez 100Mbit zas až tak veľa za sekundu nepretlačíš :) (určite nie 100k).

A aj keby to možné bolo, poznáš dáku obrábaciu mašinu, ktorá fičí na 100kHz servo-threade? :D (otázka rýdzo prozaická)

robokop píše:
16. 10. 2018, 7:26
porad se tu teoretizuje ale v praxi to vsechno krom me asi nikdo v ruce nemel
Pobavilo :lol:
Uživatelský avatar
OompaLoompa
Příspěvky: 157
Registrován: 28. 6. 2017, 1:45
Bydliště: Západný Slovakistan

16. 10. 2018, 10:58

t256 píše:
16. 10. 2018, 9:03
Jak dlouho vlastne muze byt to servo pretizene?
Meri se skutecna teplota, doba pretizeni, nebo se jen nejak teplota vypocita, nebo je to uplne jinak?
Teplotu meria výrobca v testoch, a na základe toho potom určí hodnoty, ktore sú následne zapísane do firmvéru. Menič vie, aký motor má pripojený, a podľa toho si načíta hodnotu z tabulky (či priamo z enkódera daného motora).

Bežné hodnoty bývajú 5-10s pre max. preťaženie (300-400%), a 30-60s pre preťaženie čiastočné (150-200%).
U "značkových" výrobcov to je často aj s celkom služnou rezervou. Ako to je v prípade vercajku "od číňana" - to fakt netuším :D
Mex
Příspěvky: 5614
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

16. 10. 2018, 11:20

OompaLoompa píše:
16. 10. 2018, 10:45
robokop píše:
16. 10. 2018, 7:26
s tim 100khz vychazim z dat od beckhoffa
:shock: No ak to je pravda a bolo to vážne v Beckhoffovych špecifikáciách pre EtherCAT, tak predpokladám, že sa jednalo o dáky teoretický "edge-case" za použitia paketov minimálnej možnej velkosti - čo je zcela nerelevantné vzhľadom k tu rozoberanej aplikácii servo-riadenia, kde sa každý master-frame vč. overheadu počíta na kilo-bajty. Takých cez 100Mbit zas až tak veľa za sekundu nepretlačíš :) (určite nie 100k).
Sice jsem si zakázal do tohodle vlákna přispívat, ale udělal jsem docela dobrý čas na koloběžce, tak si za odměnu dovolím jednou zahřešit a napsat jeden post. ;-)

Těch 100 kHz je dosahováno pomocí tzv. oversamplingu (jak tomu Beckhoff sám říká).
Princip je prostý - IO coupler to opravdu měří několikrát rychleji než je servo-cyklus, pak těch několik výsledků s časovými značkami prostě naskládá do jednoho paketu.
Rozhodně to neběží tak, že by servo-cyklus jel na 100 kHz.
Nejkratší možný servo-cyklus je cca 32us, ale to jen na velmi malé síti a hodně výkonné technice (takovou si my hobíci určitě nekoupíme). Průchod jedním zařízením trvá tak kolem 0.7us (samozřejmě u různých zařízení různě), a musí to tím projít tam a zpět.

Jinak ta režie ale rozhodně není tak hrozná. Jeden real-time telegram pro jedno servo bude mít jednotky, maximálně desítky byte (podle konfigurace, samozřejmě).

A ještě k té teplotě: serva celkem běžně mívají ve vinutý vložený termistor, takže vnitřní teplota motoru se snadno měří i přímou metodou, nejen výpočtem a simulací.
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 4879
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

16. 10. 2018, 11:24

těch 3x7=21 jsem tam plácnul jako ilustrativní příklad protože v diskusi výše takové číslo bylo, pro konkrétní typ serva jsem to nijak neověřoval
taky jsem tam použil slůvko třeba
.....
autor vlákna mi děkuje, že konečně někdo (já) spočítal že 3x7=21
totéž tvrzení se ve vlákně objevilo mnohokrát přede mnou, jen to tam nebylo tak polopaticky
......
mimochodem
Znáte tu dětskou (pubertální) říkanku?
třikrát sedum dvacet jedna
roztáhněte slečno .....
a ty chlupy .......
.........................
:D
vinař Stávek má mooc dobrej Veltlín
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16786
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 10. 2018, 11:38

nasel jsem jednu citaci:

Data for and from 100 servo axis can be updated with up to 10 kHz. Typical network update rates are 1–30 kHz, but EtherCAT can be used with slower cycle times, too, if the DMA load is too high on your PC.

sic tam neni 100k ale jen 10 ale zato tam je 100 serv
tak asi z takovejch prohlaseni vychazim
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 617
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 6:16

No šlo o nedorozumění, protože jsem se ptal zda jde servo přetížit o více než to co uvádí výrobce. Proto jsem pořád uváděl konkrétní příklad s 2,4 a 7,1Nm. Stále nikdo neodpovídal a jen vždy tvrdil, že 12Nm prohraje s tím server. A tak vzniklo asi to 3x špičkové. Ono kdyby se odpovídalo na dotazy jak jdou, a konkrétně, spoustu těchto nedorozumění by nebylo.

Prostě je to tak jak jsem řekl na začátku. Nominální je 2,4Nm a špičkové 7,1Nm po dobu pár sekund. Tedy v tom konkrétním případě je ten krokace rozhodně silnější.

Spropitné rezonanci. EssyServo s tím umí bojovat. Tedy podle výrobce. Jak a kdy a čím jsou ovlivněny rezonance toho krokového motoru? Má někdo nějaké konkrétní zkušenosti? A servo nemá? Proč? Někdo umí stručně a poloplátěná vyjasnit? Nebo nějaké odkazy?

Díky
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 617
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 7:13

Takže já osobně na mých Leadshine 86HS85 rezonance nezaznamenal. Tedy podle toho co jsem tady výčet o tom, co to ta vlastní rezonance je.

Může prosím někdo objasnit, co je tím myšleno?

Díky
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16786
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 7:18

Ver ze tam jsou
Ja je u easy serva zaznamenal
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
RaS
Příspěvky: 7925
Registrován: 26. 3. 2009, 9:12
Bydliště: Úvaly

17. 10. 2018, 7:25

já myslím že pro Tebe budou naprosto ideální, vždyť tě stejně jinej názor nezajímá, něco nového zkusit nechceš, chceš jen slyšet, že to bude OK :D
věčný rýpal,který musí mít poslední slovo, odpůrce low-cost zařízení končících v naprosté většině případů v hromadě šrotu
uživatelé hýbátek, kteří mají z mých příspěvků celoživotní trauma nechť si mé příspěvky VYPNOU
atlan
Příspěvky: 1688
Registrován: 7. 2. 2011, 9:12

17. 10. 2018, 7:26

Co stale riesis? Servo bude pretazpvane tak ako aj krokace len pri 2 res 3 stavoch pri rozbehu a pri brzdeni(a pri blbom obrabani) na vsetko ostatne staci 5% vykonu.

Problem je ten ze ten tvoj krokac ked ide rychlejsie ten moment nema narozdiel od serva. To ma.moment skoro konstatny v celom spektre.

Tak ze ty tu stale operujes s Nm ale to je figu platne lebe tie platia mozno do prvych 10% rozsahu otacok a potom s dalekym predstihom vedie servo.
Cize stratis 4% casu pri rozbehu ale potom to servo predbehne krokac o 200%

Kup si jeden trn tvoj vychvalocany 12Nm lrokac a jedno servo a uvidis ten rodiel na zrychleni a pri pohybe.

Ale pokial menis otacat servom krokacom max 200ot za minitu tak to mas jedno.
lubbez
Příspěvky: 1217
Registrován: 21. 6. 2012, 9:26
Bydliště: Praha

17. 10. 2018, 7:50

Jen tak pro odlehčení :-)
Na Lifiho 50 stránek stejně nemáte. Je jasné, že servo je lepší než krokáč, tady není o čem. Servo je ale taky dražší a složitěji se ovládá. Tady beze zbytku věřím Mexovi, Robokope nezlob se, ale už tvůj nick naznačuje ...... Vezmu to analogicky, potřeboval jsem dodávku a tak jsem si koupil VW T5 s 1,9 tdi motorem od kamaráda z firmy s naprosto jasnou historií za nějakejch 300 bez daně. Přesně ten kolega si místo toho koupil Mercedesa, protože k zákazníkům s červenou T5 jezdit nemůže, jeho to stálo 980 bez daně a čekal víc jak půl roku. Oba jsme za ty tři roky najezdili cca 120 tisíc kilometrů a zbytek si každý dopočítá sám. Podotýkám, že oba jsme naprosto spokojeni.

Odlehčení máme za sebou a znova do debaty. Dávat serva na podepřené tyče a trapézové šrouby je asi nesmysl. Tedy to musí být něco kvalitnějšího a to je zase o kousek dražší. Nejenom vedení, ale i šrouby a musí dávat tu dynamiku a bum je z toho broušená Kuřim. 200 kilovej základ nebude asi úplně to ono a tak lze pokračovat. Když se do toho hodí auto výměna nástrojů a třeba jenom čtvrtá osa ve výsledku klidně zaparkujeme u 600 tisíc bez práce. Protože jsme už dávno opustili období ekonomického romantizmu je potřeba se zeptat mám na to? Finančně i technicky a zaplatí se mi to?
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 5736
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 9:08

lubbez píše:
17. 10. 2018, 7:50
klidně zaparkujeme u 600 tisíc bez práce. Protože jsme už dávno opustili období ekonomického romantizmu je potřeba se zeptat mám na to? Finančně i technicky a zaplatí se mi to?
Pokoušet se o profi řešení má cenu jen u malého speciálu kterej se nedá koupit jetej. K tomu je potřeba mít vybavenou dílnu (velké cnc, bruska na plocho a na kulato ,soustruh atd) a samozřejmě to chce i nějaké znalosti kolem modelových zařízení a slévárenství jinak vykrvácíš ještě než vznikne první odlitek ,obrábění je jasný, nejsnazší je mít vlastí velká CNC na kterým opracuješ funkční plochy toho malého speciálu ,nějaký to broušení taky není na škodu .Pokud to nemáš vykrvácíš na opracování pokud se najde někdo kdo bude ochoten to opracovat.
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
lubbez
Příspěvky: 1217
Registrován: 21. 6. 2012, 9:26
Bydliště: Praha

17. 10. 2018, 10:01

Přesně takhle jsem to myslel. Po svých zkušenostech s "dodavatelským" způsobem výroby komponent už bych do toho znovu nešel.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16786
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 10:23

tak ja nevim, nejak extra slozite jako laciny step/dir serva mi to neprijde
tuning se udela tak ze se to pripoji na USB obycejnym kabelem od tiskarny, zadnym specialnim za prachy)
tuning je asi na 5 kliknuti, ze zkusenosti vim ze nejake detailni doladovani je vcelku zbytecne, to rozliseni encoderu je natolik brutalni ze se v odchylkach pohybujeme v zanedbatelnych cislech hluboko pod kvalitou mechaniky

co se tyce linuxcnc, predpokladam ze bych mrosconimu navalil hotovy image disku a doladil na masinu v ramci jednoho sezeni tj. za nejake rezijni naklady, kdyz si zbytek doresi sam (jako nakup serv atd...)

dal by to pouzival jako bezny uzivatel ktery si koupi HAASe nebo podobne
kdyby se v tom chtel nejak specialne vrtat musel by se uz naucit konfigurovat linuxcnc
ale to uz je uplne jiny pozadavek
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Zamčeno

Zpět na „krokové“