Easy servo vs. servo motor

Zamčeno
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 608
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 1:29

Já myslím, že snad nikdo není tak naivní, aby si myslel že postaví super stroj bez potřebného zázemí.

Pořád mi nejsou jasné ty vibrace

Na moji mašině jsem to nějak nezaregistroval. Podle toho co píšete usuzují, že snad všechny krokace musí mít rezonance. Není to ale spíše problém šroubů? Uložení a pod snad hraje taky roli.

Měl tedy někdo na stejné mašině s krokovymi motory rezonance a po výměně na serva zmizely?

Jak se to projevovalo?

Díky
Uživatelský avatar
CZ_Pascal
Příspěvky: 801
Registrován: 14. 1. 2008, 8:24
Bydliště: Brno

17. 10. 2018, 6:10

Rezonance se projevují (mimo jiné) akusticky.
Poslechni si jak ten krokáč škaredě kňučí, když se trochu rozjede :( .

Kdybys nedejbože neměl na šroubu vůli několik setin až desetin (tak jako to většinou hobící mívaj) tak bys slyšel (a cítil) jak vibruje celá frézka (aniž by hrábnula do materiálu).

Vibrace je dána tím, že krokáč nemá většinou přesně rozložené po celé otáčce jednotlivé kroky. Pokud se "elektricky" pohybuješ konstantní rychlostí, tak "mechanicky" ten KM v rámci jedné otáčky zrychluje a spomaluje. Dokud jedeš pomalu tak je frekvence zrychlování a spomalování malá (a je spoustu času odchylku doregulovat). Čím rychleji se pohybuješ, tím vyšší je vfekvence tohoto zrychlování/spomalování a tím vyšší jsou účinky té samé amplitudy (a to aniž by ses dostal do rezonance :!: )
Jenže každý systém má nějakou rezonanční oblsat a zpravidla ležící v rozmezí požadovaných pracovních otáček pohonu. Vibrace se tedy dříve nebo později dostanou do rezonanční frekvence a jejich energie "pracuje" proti užitečné síle motrou :!:

EasyServo bohužel nemá možnost zmapování odchylky magnetické polohy od elektrické. Proto tuto odchylku řeší zpětnovazební smyčkou, která ale (už z principu její funkce) reaguje až zpětně ve chvíli, kdy k odchylce dojde. Je to tedy neustály boj regulační smyčky s potlačením všech možných provozních stavů. Přičemž nemalý boj je veden už s vlastním motorem a nikoliv se zátěží připjenou na hřídeli motoru.

Proč je na tom "Krokáč" vlastně o tolik hůře, když i to AC servo je taky synchronní motor ? No protože KM potřebuje zpravidla 200 "elektrických otáček" na to aby vykonal jednu mechanickou. To AC sevo potřebuje většinou jednu nebo dvě "elektrické otáčky" na jednu mechanickou. Pokud tedy řekněme i to AC servo trpí nedokonalostí rozložení polohy, pak má regulátor 100krát tolik času na její kompenzaci :!: Stejně tak pozice této odchylky je u AC serva často přesnější (přesnější enkoder) takže může nastavit "ostřejší / silnější" regulační zásah bez nebezpečí oscilace regulační smyčky.
Uživatelský avatar
CZ_Pascal
Příspěvky: 801
Registrován: 14. 1. 2008, 8:24
Bydliště: Brno

17. 10. 2018, 6:17

Mrosconi píše:
17. 10. 2018, 1:29
Na moji mašině jsem to nějak nezaregistroval.
Můžeš prosím vložit video kde ukážeš jak Ti tedy stroj chodí ?
Nejlépe několik různých rychlostí.
Mrosconi píše:
17. 10. 2018, 1:29
Měl tedy někdo na stejné mašině s krokovymi motory rezonance a po výměně na serva zmizely?
Otázka asi spíše měla být: "Měl někdo mašinu s krokovými motory bez rezonancí ?" :shock:
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 608
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 7:32

Pascali děkuji Ti za super vysvětlení. Když si to tak uvědomují, tak jsem měl možná rezonance na tom Kompas F600, protože tam ty motory měly v některých otáčkách jiný,vdivny zvuk. Na té mojí BF45ce jsem to nevypozoroval a tak rychle to nezjistíme, protože předěláván garáž🤣

Ma vliv jemnější mikrokrokovani na rezonance?
A co počet fází? Třífázové mají 300 kroků oproti 200 u dvoufázových. Může to mít nějaký vliv?
Na Kompasu byly obyčejné jednoduché matice bez předepnuti. Na té mojí mám TBI DFU 2505 v C5. Matice jsou predepnuty od výroby na nějaké střední hodnoty, ale netuším kolik. U toho mého stroje ale drhne vedení,vrak těžko říct. Zatím jsem rád, že to nemá žádné vůle a tak neřeším rezonance.

Ale to se bavíme o nové mašině, kde se můžu ještě rozhodnout jaké pohony dat. Jen mám omezení na rychlost šroubů.

Pokud bych mohl mít dotaz na kritické otáčky šroubů. Pro výpočet dávám nejmenší průměr? Tedy pro 2505 je to cca 21mm? Pak mi vychází kritické otáčky 1200ot a přípustné 1000ot. Takže otáčky motoru v mém případě budiu max 1000.
Jaké jsou bezpecnostni kritéria pro určení max. Přípustných otáček pro rychloposuv a pro pracovní posuv? Nebo je to stejné, a tedy jako obecně dovolené otáčky?

Díky
Mex
Příspěvky: 5505
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

17. 10. 2018, 7:33

CZ_Pascal píše:
17. 10. 2018, 6:10
Rezonance se projevují (mimo jiné) akusticky.
Poslechni si jak ten krokáč škaredě kňučí, když se trochu rozjede :( .

Kdybys nedejbože neměl na šroubu vůli několik setin až desetin (tak jako to většinou hobící mívaj) tak bys slyšel (a cítil) jak vibruje celá frézka (aniž by hrábnula do materiálu).

Vibrace je dána tím, že krokáč nemá většinou přesně rozložené po celé otáčce jednotlivé kroky. Pokud se "elektricky" pohybuješ konstantní rychlostí, tak "mechanicky" ten KM v rámci jedné otáčky zrychluje a spomaluje. Dokud jedeš pomalu tak je frekvence zrychlování a spomalování malá (a je spoustu času odchylku doregulovat). Čím rychleji se pohybuješ, tím vyšší je vfekvence tohoto zrychlování/spomalování a tím vyšší jsou účinky té samé amplitudy (a to aniž by ses dostal do rezonance :!: )
Jenže každý systém má nějakou rezonanční oblsat a zpravidla ležící v rozmezí požadovaných pracovních otáček pohonu. Vibrace se tedy dříve nebo později dostanou do rezonanční frekvence a jejich energie "pracuje" proti užitečné síle motrou :!:

EasyServo bohužel nemá možnost zmapování odchylky magnetické polohy od elektrické. Proto tuto odchylku řeší zpětnovazební smyčkou, která ale (už z principu její funkce) reaguje až zpětně ve chvíli, kdy k odchylce dojde. Je to tedy neustály boj regulační smyčky s potlačením všech možných provozních stavů. Přičemž nemalý boj je veden už s vlastním motorem a nikoliv se zátěží připjenou na hřídeli motoru.

Proč je na tom "Krokáč" vlastně o tolik hůře, když i to AC servo je taky synchronní motor ? No protože KM potřebuje zpravidla 200 "elektrických otáček" na to aby vykonal jednu mechanickou. To AC sevo potřebuje většinou jednu nebo dvě "elektrické otáčky" na jednu mechanickou. Pokud tedy řekněme i to AC servo trpí nedokonalostí rozložení polohy, pak má regulátor 100krát tolik času na její kompenzaci :!: Stejně tak pozice této odchylky je u AC serva často přesnější (přesnější enkoder) takže může nastavit "ostřejší / silnější" regulační zásah bez nebezpečí oscilace regulační smyčky.
Touto teorií jsi si jistý, prosím?
Mně tedy rezonance u krokového motoru nikdy jasné nebyly, ale to Tvoje vysvětlení mi moc nesedí.
Pokud by to bylo skutečně způsobeno nepřesností jednotlivých pólů, tedy vlastně výrobní vadou, pak by to muselo být u různých kusů, byť i stejného typu motoru, různé. Předpokládám, že žádný výrobce nevyrábí záměrně zmetky, takže by se odchylka musela v rámci nějakých výrobních tolerancí pohybovat různě, a tedy i rezonanční frekvence by musela být různá.
Navíc pokud by tedy byl krokáč vyroben přesně, pak by podle této teorie byl bez těchto rezonancí.
Kromě toho rezonance obecně nefunguje jen do záporu, ale i do kladna. Takže zase někde jinde by musela být ta síla motoru o to větší.

Pak si dovolím zapolemizovat s těmi výpočty na konci. Standardní 2-fázový krokáč má 200 pólů, takže na mechanickou otáčku nepotřebuje 200, ale jen 100 elektrických "otáček" (pokud tedy "otáčkou" myslíme jednu kompletní sinusovku).
Naopak u serva to skoro určitě nebude jedna sinusovka, 2-pólová serva se snad ani nedělají. Většinou to budou řekněme tak 6 až 10-pólové motory, takže na otáčky potřebují nějakých 3-5 sinusovek.
A ani s tím, že by servo muselo mít jemnější zpětnou vazbu to dost často neplatí (já vím, napsal jsi "často", ne "vždy"). Hodně serv třeba používá resolvery, a reálná přesnost resolveru je tak kolem 10 bitů, tedy nějakých cca 1000 poloh.

Každopádně jak je to s tou rezonancí u krokáčů (se kterou jsem v praxi nikdy neměl problém) by mě fakt zajímalo.
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 5671
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 7:40

Mrosconi píše:
17. 10. 2018, 7:32


Pokud bych mohl mít dotaz na kritické otáčky šroubů. Pro výpočet dávám nejmenší průměr? Tedy pro 2505 je to cca 21mm? Pak mi vychází kritické otáčky 1200ot a přípustné 1000ot. Takže otáčky motoru v mém případě budiu max 1000.
Jaké jsou bezpecnostni kritéria pro určení max. Přípustných otáček pro rychloposuv a pro pracovní posuv? Nebo je to stejné, a tedy jako obecně dovolené otáčky?

Díky
Každý normální výrobce to má v grafu ,záleží na průměru ,délce i na předpětí matice (jestli se dobře pamatuju ) Koukni na Hiwin tam to maj v katalogu .
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
CZ_Pascal
Příspěvky: 801
Registrován: 14. 1. 2008, 8:24
Bydliště: Brno

17. 10. 2018, 9:11

To MEX: Těch příčin rezonancí je u KM samozřejmě daleko více.

Nejcitelněji se projevují rezonance u "Celokroku", kdy při každém kroku motor škubne a přestřelí, než se ustálí. Tyto jsou patrné hlavně při hodně nízkých otáčkách - dělá hroznej kravál, ale většinou nevede ke ztrátě kroku.
Řešením je Mikrokrokování. To odstraní tento typ rezonancí. Přesnost se bohužel zvyšuje pouze do řekněme 1/4 (možná tak 1/8) mikrokroku. Potom již ke žádnému zvyšování přesnosti nedochází, ale "blahodárný" účinek na rezonance tam stále je.

Další rezonance vzniká, když se frekvence krokování blíží vlastní frekvenci soustavy (každá soustava má nějakou/několik vlastních rezonančních frekvencí). Pokud by pozice mikrokroků přesně odpovídaly jednotlivým mezipolohám, pak by k této rezonanci nedocházelo, protože by se motor točil naprosto plynule (nebylo by žádné zrychlování/spomalování v rámci jednoho kroku). Na toto má vliv ne jen přesnost rozložení matnetického pole ve vzduchové mezeře dané geometrickou přesností/tvarem, ale i remanentní magnetismus plechu použitého na "magnetické obvody". (já sice snižuji proud, a očekávám snížení matnetického toku, ale "plechy" si drží stále svůj magnetismus dokud ho "nepřeperu" přepólováním (viz hysterezní křivka různých materiálů). Nesmíš zapomínat že u KM (tedy konkrétně typu který my nejčastěji používáme) je obrovská část momentu tvořena reluktančním momentem (proto se typu KM který používáme říká hybridní - moment tvoří jak permanentní magnet rotoru, tak zmněna reluktance v závislosti na poloze/natočení) Důsledkem je neustálé zrychlování a spomalování v rámci otáčení, které je KM prostě vlastní. Tomuto nedokáže ani mikrokrokování nijak lehce zabránit. Řešením by bylo změření "správného" průběhu proudu (napětí) pro každou frekvenci pro to, aby byl rotační pohyb plynulý. A toto by se patrně lišilo i pro různé zatížení. Řešení je natolik komplexní že ztrácí eleganci jednoduchosti použití KM.

Ty počty otáček "elektrické" versus "magnetické" (u KM versus Servo) jsem nahodil tak trochu bez přemýšlení :oops: , ale princip/podstata myšlenky je myslím naprosto jasná :idea: .

Rezonanční frekvenc jsou tedy i u různých kusů KM podobné, ale liší se jejich amplituda a tedy vliv. Nejedná se tedy o nějaké zmetky, ale pouze o prdukty odpovídající kvalitativně jejich ceně a určení.

Spousta KM pracuje na nějaké dané pracovní rychlosti (pomiňme rozběh a doběh) Vhodnou volbou pracovního napětí a proudu se dá motor naladit na téměř plynulý chod v nějaké užší oblasti. My ale (v rámci CNC potřeb) potřebujem poměrně široké spektrum otáček a tam už je to poměrně těžké.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16714
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

17. 10. 2018, 9:58

CZ_Pascal píše:
17. 10. 2018, 9:11
Spousta KM pracuje na nějaké dané pracovní rychlosti (pomiňme rozběh a doběh) Vhodnou volbou pracovního napětí a proudu se dá motor naladit na téměř plynulý chod v nějaké užší oblasti. My ale (v rámci CNC potřeb) potřebujem poměrně široké spektrum otáček a tam už je to poměrně těžké.

presne tohle jsem tu psal pred mnoha lety kdyz jsem popisoval rozdil mezi krokacem servem
krokac v tiskarne/scanneru, balici lince je nastaveny na nejakou rychlost
akceleruje na ni a drzi se na ni
cele to lze vyladit na minimalni vliv rezonance toho pohonu a soucasne vyhovujici aplikaci
kdyz se ti stane ze se trefis do rezonance tak treba zvolis jiny prevodovy pomer remenic a je po problemu
na to je krokovy motor vhodny protoze je levny

u cnc je siroka skala rychlosti a ty nejsou predem dane ale diktuje je technologie, tj. nastroje material atd.... takze o nejakem ladeni na optimalni rychlost vyhovujici pozadavkum a soucasne nectnostem pohonu nemuze byt rec protoze potrebujes pohon ktery ma prez cele spektrum otacek moment garantovany s nejakou jistotou a tim je pouze servo

nevim zda to tu padlo
ale cim vetsi krokac tim vetsi rotor, tim vetsi jeho setrvacna hmota a to neni ve prospech krokovani ktere elektricky vypada jako, krok, stop, krok, stop, krok.....
ta hmota se budto na kazdem kroku urychli a na kazde stopce zastavi nebo ve vetsi rychlosti to zapruzi v ramci mag. pole takze se to pulzujici rychlosti sine kupredu
a jak to pulzuje a zakmitava tak se muze stat (a stane) zese to dostane do protifaze a tam je problem

jinak taky napriklad nepripevneny motor volne lezici na stole nebo na meke podlozce bez zateze snadno ztrati kroky a to neni zatizeny, ale proste neutahne ani sam sebe
kazdy muze snadno vyzkouset


ty kyvadla rozjedes jednim smerem
vsechny makaj na zacatku spolecne
kazdy je naladeny jinak takze se rozejdou a za chvili makaj chaoticky a proti sobe
ty energie se vzajemne vyrusi v dany okamzik kdyby se to pro ten moment secetlo dohromady
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Mex
Příspěvky: 5505
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

17. 10. 2018, 10:36

CZ_Pascal píše:
17. 10. 2018, 9:11
To MEX: Těch příčin rezonancí je u KM samozřejmě daleko více.

Nejcitelněji se projevují rezonance u "Celokroku", kdy při každém kroku motor škubne a přestřelí, než se ustálí. Tyto jsou patrné hlavně při hodně nízkých otáčkách - dělá hroznej kravál, ale většinou nevede ke ztrátě kroku.
Řešením je Mikrokrokování. To odstraní tento typ rezonancí. Přesnost se bohužel zvyšuje pouze do řekněme 1/4 (možná tak 1/8) mikrokroku. Potom již ke žádnému zvyšování přesnosti nedochází, ale "blahodárný" účinek na rezonance tam stále je.
Ano, to je jistě pravda.
Ale to není rezonance, to jsou rázy. Prostě skoková změna, tedy přechodový děj.
CZ_Pascal píše:
17. 10. 2018, 9:11
Další rezonance vzniká, když se frekvence krokování blíží vlastní frekvenci soustavy (každá soustava má nějakou/několik vlastních rezonančních frekvencí). Pokud by pozice mikrokroků přesně odpovídaly jednotlivým mezipolohám, pak by k této rezonanci nedocházelo, protože by se motor točil naprosto plynule (nebylo by žádné zrychlování/spomalování v rámci jednoho kroku). Na toto má vliv ne jen přesnost rozložení matnetického pole ve vzduchové mezeře dané geometrickou přesností/tvarem, ale i remanentní magnetismus plechu použitého na "magnetické obvody". (já sice snižuji proud, a očekávám snížení matnetického toku, ale "plechy" si drží stále svůj magnetismus dokud ho "nepřeperu" přepólováním (viz hysterezní křivka různých materiálů). Nesmíš zapomínat že u KM (tedy konkrétně typu který my nejčastěji používáme) je obrovská část momentu tvořena reluktančním momentem (proto se typu KM který používáme říká hybridní - moment tvoří jak permanentní magnet rotoru, tak zmněna reluktance v závislosti na poloze/natočení) Důsledkem je neustálé zrychlování a spomalování v rámci otáčení, které je KM prostě vlastní. Tomuto nedokáže ani mikrokrokování nijak lehce zabránit. Řešením by bylo změření "správného" průběhu proudu (napětí) pro každou frekvenci pro to, aby byl rotační pohyb plynulý. A toto by se patrně lišilo i pro různé zatížení. Řešení je natolik komplexní že ztrácí eleganci jednoduchosti použití KM.
Ano, to je jistě opět pravda.
Ale to je rezonance celé soustavy, kdy se mi třepe šroub, celá gumová konstrukce atd. Ale to nemá s krokovým motorem nic moc společného. Tohle jistě výrobce motoru nemůže namalovat do grafu svého motoru (jaký tady nedávno šel).
CZ_Pascal píše:
17. 10. 2018, 9:11
Spousta KM pracuje na nějaké dané pracovní rychlosti (pomiňme rozběh a doběh) Vhodnou volbou pracovního napětí a proudu se dá motor naladit na téměř plynulý chod v nějaké užší oblasti. My ale (v rámci CNC potřeb) potřebujem poměrně široké spektrum otáček a tam už je to poměrně těžké.
Ano, to je samozřejmě taky pravda. Ale to je opět důsledek rázů - motor udělá krok (nebo mikrokrok) příliš rychle, a tak musí na jeho konci čekat na další krok.

Ona celá ta problematika rezonancí (pokud to teda vůbec jsou skutečné rezonance a ne jen nějaký děj, který se projevuje podobně) bude asi souviset s těmi rázy a pružením té pozice při čekání na další mikrokrok. Ale pak je celkem nesmyslný graf výrobce, který uvede rezonanční frekvenci (resp. výrazný pokles momentu) na nějaké konkrétní rychlosti otáčení. Protože pokud to souvisí s rázy, tak se tohle musí zásadně měnit s úrovni mikrokrokování. Takže pak by ten graf platil třeba jen pro provoz v celokroku.
Mex
Příspěvky: 5505
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

17. 10. 2018, 10:48

robokop píše:
17. 10. 2018, 9:58
nevim zda to tu padlo
ale cim vetsi krokac tim vetsi rotor, tim vetsi jeho setrvacna hmota a to neni ve prospech krokovani ktere elektricky vypada jako, krok, stop, krok, stop, krok.....
ta hmota se budto na kazdem kroku urychli a na kazde stopce zastavi nebo ve vetsi rychlosti to zapruzi v ramci mag. pole takze se to pulzujici rychlosti sine kupredu
a jak to pulzuje a zakmitava tak se muze stat (a stane) zese to dostane do protifaze a tam je problem
Ano, to by mohlo odpovídat. Ale pak je to silně závislé na mikrokrokování, viz poslední odstavec mého předchozího postu.
robokop píše:
17. 10. 2018, 9:58
jinak taky napriklad nepripevneny motor volne lezici na stole nebo na meke podlozce bez zateze snadno ztrati kroky a to neni zatizeny, ale proste neutahne ani sam sebe
kazdy muze snadno vyzkouset
Tohle si myslím, že je něco jiného.
Tady se uplatňuje zákon akce a reakce, a v blbém okamžiku se budou sčítat setrvačné hmoty rotoru a statoru, které musí motor překonat.
robokop píše:
17. 10. 2018, 9:58
ty kyvadla rozjedes jednim smerem
vsechny makaj na zacatku spolecne
kazdy je naladeny jinak takze se rozejdou a za chvili makaj chaoticky a proti sobe
ty energie se vzajemne vyrusi v dany okamzik kdyby se to pro ten moment secetlo dohromady
Jasně, je to chování nějaké soustavy, kde každá část má jinou rezonanční frekvenci.
Ale ten pokus je trochu nedotažený (minimálně pro demonstraci našich dějů). Ty kuličky na konci by měly být propojeny provázky, aby to simulovalo reálnou situaci, kde se v jednom systému rezonance jednotlivých subsystému navzájem ovlivňují (takový pokus jsem taky kdysi viděl).
Uživatelský avatar
grade065
Příspěvky: 781
Registrován: 9. 1. 2015, 12:45

17. 10. 2018, 10:58

Já to chápu tak že se jedná o mechanický jev kdy při určité frekvenci vibrací(rezonanční frekvenci)dojde k relativnímu posunutí statoru k pozici rotoru a rotor se nepootočí...ztráta kroku.nebo pokles momentu
Asi jako tohle
Pro chlupatý koule mistra Kápě pečený na vohni!!
Uživatelský avatar
grade065
Příspěvky: 781
Registrován: 9. 1. 2015, 12:45

17. 10. 2018, 11:16

Asi se s tím dá pracovat .
1.kvalita pulzů pro hladší chod
2.mikrokroky
3.uložení motoru .eliminace buzení kmitů
4.souosost šroubu nebo řemenic.kmity
5.pasivní hltič

Taky driver by měl poznat že je motor v rezonanci ne pozdě až po ztrátě z enkodéru ale podle poklesu proudu.a reagovat by měl změnou vektoru?
Pro chlupatý koule mistra Kápě pečený na vohni!!
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16714
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 3:03

Jo pracovat s tim teoreticky jde
A kdyz to vsechno vyresis tak zjistis ze mas vpodstate normalni servo za silenou cenu
Docela zajimave by pak vysel asi ten encoder aby mel stejny pocet pulzu na jeden pol par jako u klasickyho serva a slo to nejak merit tudiz kompenzovat
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 608
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 5:41

Koukam, ze jste se těžký rozjeli. Tak se mi to líbí. Je třeba teoretizovat.

Když vzpomenu ten propad momentu díky rezonančním problémům, co psal Robokop az na 1/10... myslíte ze to výrobci nezanesli do svých grafu?

Můžete ještě prosím objasnit rozdíl průběhu kroutícího momentu u krokového a servo motor? Proč je u serva tak dlouho stejný a u krokace výrazně silnější v minimálních otáčkách ? Pomineme všechny rezonance a třeba máme ideální super vyváženou mašinu.
A jak je to u toho serva s momentem při nulových otáčkách?

Když mi obrabeli na MCV1016 hliníkový stůl, ukazoval systém odchylku v ose Z cca 0,005mm. Předpokládám, ze to byl údaj z pravítek, takže s motoru to neslo. Ten by mel v ten moment stát nehybné, protože jel plochu. Byla to rezonance z konstrukce mašina, nebo je to spojeno s pohony?
Obrabeli jsme dural 7075 čelní frezou 63mm hloubku 1mm při cca 1m/min.

Díky
Uživatelský avatar
CZ_Pascal
Příspěvky: 801
Registrován: 14. 1. 2008, 8:24
Bydliště: Brno

18. 10. 2018, 5:58

Mrosconi píše:
18. 10. 2018, 5:41
Když vzpomenu ten propad momentu díky rezonančním problémům, co psal Robokop az na 1/10... myslíte ze to výrobci nezanesli do svých grafu?

Můžete ještě prosím objasnit rozdíl průběhu kroutícího momentu u krokového a servo motor? Proč je u serva tak dlouho stejný a u krokace výrazně silnější v minimálních otáčkách ? Pomineme všechny rezonance a třeba máme ideální super vyváženou mašinu.
A jak je to u toho serva s momentem při nulových otáčkách?
ale ty pořád nechápeš že ten graf brutálně záleží na celém systému a nikoliv pouze na motoru a pro každou aplikaci se významě liší, protože každá soustava má ty rezonanční frekvence někde jinde.

Rychlý pokles momentu u KM je způsoben indukčností cívek motoru a potřeba vysoké frekvence při vyšších rychlostech. Čím vyšší frekvence, tím vyšší napětí je potřeba abys do cívek "natlačil" požadovaný proud. Pro jednu otočku KM musíš zmněnit proud v cívkách několik-set krát. Pro jednu otáčku Serva počet zmněn spočítáš na prstech ruk (občas možná použiješ i prsty na nohách) ale jsi řádově někde úplně jinde. Proto se běžně používá napětí nad 60V pokud chceš z motoru dostat aspoň trochu svižnější otáčky.
Zamčeno

Zpět na „krokové“