Easy servo vs. servo motor

Zamčeno
Uživatelský avatar
grade065
Příspěvky: 768
Registrován: 9. 1. 2015, 12:45

17. 10. 2018, 11:16

Asi se s tím dá pracovat .
1.kvalita pulzů pro hladší chod
2.mikrokroky
3.uložení motoru .eliminace buzení kmitů
4.souosost šroubu nebo řemenic.kmity
5.pasivní hltič

Taky driver by měl poznat že je motor v rezonanci ne pozdě až po ztrátě z enkodéru ale podle poklesu proudu.a reagovat by měl změnou vektoru?
Pro chlupatý koule mistra Kápě pečený na vohni!!
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16201
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 3:03

Jo pracovat s tim teoreticky jde
A kdyz to vsechno vyresis tak zjistis ze mas vpodstate normalni servo za silenou cenu
Docela zajimave by pak vysel asi ten encoder aby mel stejny pocet pulzu na jeden pol par jako u klasickyho serva a slo to nejak merit tudiz kompenzovat
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 540
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 5:41

Koukam, ze jste se těžký rozjeli. Tak se mi to líbí. Je třeba teoretizovat.

Když vzpomenu ten propad momentu díky rezonančním problémům, co psal Robokop az na 1/10... myslíte ze to výrobci nezanesli do svých grafu?

Můžete ještě prosím objasnit rozdíl průběhu kroutícího momentu u krokového a servo motor? Proč je u serva tak dlouho stejný a u krokace výrazně silnější v minimálních otáčkách ? Pomineme všechny rezonance a třeba máme ideální super vyváženou mašinu.
A jak je to u toho serva s momentem při nulových otáčkách?

Když mi obrabeli na MCV1016 hliníkový stůl, ukazoval systém odchylku v ose Z cca 0,005mm. Předpokládám, ze to byl údaj z pravítek, takže s motoru to neslo. Ten by mel v ten moment stát nehybné, protože jel plochu. Byla to rezonance z konstrukce mašina, nebo je to spojeno s pohony?
Obrabeli jsme dural 7075 čelní frezou 63mm hloubku 1mm při cca 1m/min.

Díky
Uživatelský avatar
CZ_Pascal
Příspěvky: 784
Registrován: 14. 1. 2008, 8:24
Bydliště: Brno

18. 10. 2018, 5:58

Mrosconi píše:
18. 10. 2018, 5:41
Když vzpomenu ten propad momentu díky rezonančním problémům, co psal Robokop az na 1/10... myslíte ze to výrobci nezanesli do svých grafu?

Můžete ještě prosím objasnit rozdíl průběhu kroutícího momentu u krokového a servo motor? Proč je u serva tak dlouho stejný a u krokace výrazně silnější v minimálních otáčkách ? Pomineme všechny rezonance a třeba máme ideální super vyváženou mašinu.
A jak je to u toho serva s momentem při nulových otáčkách?
ale ty pořád nechápeš že ten graf brutálně záleží na celém systému a nikoliv pouze na motoru a pro každou aplikaci se významě liší, protože každá soustava má ty rezonanční frekvence někde jinde.

Rychlý pokles momentu u KM je způsoben indukčností cívek motoru a potřeba vysoké frekvence při vyšších rychlostech. Čím vyšší frekvence, tím vyšší napětí je potřeba abys do cívek "natlačil" požadovaný proud. Pro jednu otočku KM musíš zmněnit proud v cívkách několik-set krát. Pro jednu otáčku Serva počet zmněn spočítáš na prstech ruk (občas možná použiješ i prsty na nohách) ale jsi řádově někde úplně jinde. Proto se běžně používá napětí nad 60V pokud chceš z motoru dostat aspoň trochu svižnější otáčky.
Uživatelský avatar
CZ_Pascal
Příspěvky: 784
Registrován: 14. 1. 2008, 8:24
Bydliště: Brno

18. 10. 2018, 6:11

Mex píše:
17. 10. 2018, 10:36
Ano, to je jistě pravda.
Ale to není rezonance, to jsou rázy. Prostě skoková změna, tedy přechodový děj.
..........
Ano, to je jistě opět pravda.
Ale to je rezonance celé soustavy, kdy se mi třepe šroub, celá gumová konstrukce atd. Ale to nemá s krokovým motorem nic moc společného. Tohle jistě výrobce motoru nemůže namalovat do grafu svého motoru (jaký tady nedávno šel).
.........
Ano, to je samozřejmě taky pravda. Ale to je opět důsledek rázů - motor udělá krok (nebo mikrokrok) příliš rychle, a tak musí na jeho konci čekat na další krok.
..........
Ona celá ta problematika rezonancí (pokud to teda vůbec jsou skutečné rezonance a ne jen nějaký děj, který se projevuje podobně) bude asi souviset s těmi rázy a pružením té pozice při čekání na další mikrokrok. Ale pak je celkem nesmyslný graf výrobce, který uvede rezonanční frekvenci (resp. výrazný pokles momentu) na nějaké konkrétní rychlosti otáčení. Protože pokud to souvisí s rázy, tak se tohle musí zásadně měnit s úrovni mikrokrokování. Takže pak by ten graf platil třeba jen pro provoz v celokroku.
No ale to je přece pořád to samé. Abych mohl vyvolat rezonanci tak potřebuji nějaký periodický zdroj vybrací/rázů.

A ano samozřejmě že ten graf není graf samostatného motoru nezávislého na to jak byl buzen a jak zatížen, jak byl uložen atd :!:

Čekat na další krok, nebo čekat na to že se poloha rotoru mírně opozdila a pak zase zrychlila. Toto jsou všechno ony periodické zroje vibrací které působí jako "zdroj" který "krmí" rezonanci. Stačí i malinká energie, malé rázy, malá nepřesnost v rychlsti. Pokud jsou periodické a trefí se do rezonanční frekvence tak je výsledek destrukční (viz tlupa vojáků kteří nezruší krok na lávce a trefí její frekvenci - Jednotlivá dupnutí jsou o ničem, ale když se opakují tak narůstá amplituda)

Když s KM rychle přejedu přes rezonanční frekvenci tak si ani nevšimnu že se něco děje. Pokud na té frekvenci jedu dýl jak půl sekundy, tak už se začíná projevovat a "rozhoupává" pružné členy soustavy dokud amplituda nepřeroste přes únosnou mez (praskne lávka, uškubne se rotor ze synchronismu, rozvibruje se hračka jako drahej pes atd....)
Uživatelský avatar
jova
Příspěvky: 1861
Registrován: 2. 11. 2007, 1:40
Bydliště: Chýnov to je kousek od Tábora
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 6:24

Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 540
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 7:01

Waw! Tak tomu rozumím.

Da se tedy říci, ze u KM napojeného 230V budou vibrace nižší? Taky větší počet kroku u 3fázového KM, metry ma 300 celých kroku by melo následky zmírnit.

No a co ten moment u serva při nulových otáčkách?

Díky
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16201
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 7:28

u rezonance vzdy zalezi na celem systemu takze v grafu vyrobce byt nemuze
servo ma stale k dispozici moment 100% + pretizitelnost od 0 do nominalnich otacek (vetsinou 3000)
zadny omezeni, zadny pokles, zadna rezonance
to se ti tady stale dokola snazime rict odzacatku
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
kutil_tim
Příspěvky: 1461
Registrován: 11. 1. 2010, 1:23
Bydliště: Vsetín

18. 10. 2018, 8:03

Pro zamotání případu akademiků

pozn viděl jsem u K.mot příruby na "silen blocích"
a

lze krokovat i s DC servo motory BLDC motory , i s ac synchronní
http://katalog.tuny.cz/eshop/videa/DC_m ... tep_dir-36
http://katalog.tuny.cz/eshop/videa/Krok ... %C5%AF-119
http://katalog.tuny.cz [url]http://katalog.tuny.cz[/url]
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 4671
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

18. 10. 2018, 9:45

Mrosconi píše:
18. 10. 2018, 7:01

No a co ten moment u serva při nulových otáčkách?

Díky
doprdele
už asi popatnáctý
servo je schopno i při nulových otáčkách dát svůj jmenovitý moment + snese krátkodobě několikanásobné přetížení
třeba
jmenovitých 7Nm
dále krátkodobě 3x7=21Nm
Dokážeš pochopit, že lze vyvíjet moment i při nulových otáčkách? Sílu při nulové rychlosti?
odpověz ano-ne, žádné elaboráty
zjevně nechápeš psaný text, nebo si tu z nás děláš šoufky
ztráta času
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 540
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 9:55

Dokáže pochopit. Je se tady a i jinde řešilo, že náběh momentu u serva není od nuly, tak jsem si to chtěl ověřit. Prostě je od nuly do jmenovitých otáček.

Jako já vím, že servo je lepší, jen si chci ujasnit proč. Postupně to z Vás padá, tak ještě pár narážek na mou hloupost snesu.

Prostě mám rád konkrétní informace a nejen ty dvě základní. Kdyby někdo napsal těch 5-6 zásadních věcí, typu vibrace a pod hned ze začátku, tak by to mělo tři příspěvky a ne 300. Na druhou stranu myslím, že to není od věci, když si vy zdatnější poradíte vědomosti a my hloupější si to uvědomíme. Tak prosím o trpělivost.

Diky
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16201
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 10:23

Je se tady a i jinde řešilo, že náběh momentu u serva není od nuly, tak jsem si to chtěl ověřit
tuhle hovadinu tu psal kdo a kde?

jinak ty informace tu jsou a jsou psane uz od zacatku
ale vzhledem k tomu ze ti schazi zaklady tak jsi je asi nepobral
jinak u toho krokace se ty Nm udavaji jako holding torque nebo stall torque
tim se jaksi vyrobce vyvinuje z toho ze to tam pak za provozu nemas sanci namerit protoze je to o dost mene a to udane cislo plati pouze a jen za stojiciho stavu (proste neco jako kdyby ti skodovka napsala do specifikace ze to zere xl/100km ale pouze kdyz nejsou uvnitr pasazeri a auto je odlehcene tak jak se to dela u zavodnich specialu, hodnota je to nejakym zpusobem smerodatna ale pro skutecny provoz pouze velmi ramcova - proto se ty krokace tolikanasobne predimenzovavaji)

u serva mas momentovou charakteristiku:
Obrázek

ten graf plati pro servo s parametry cca 0.6Nm 3000rpm
z toho vychazi ze v nominalnich hodnotach 0-3000 ot mas k dispozici neomezene moment 0.6Nm, kratkodobe az skoro 2Nm
soucasne je mozne ho pretocit nad nominalni otacky az na 5500 ot./min ale dostanes pak trvale pouze 0.4Nm a kratkodobe ne vic nez 1Nm pretizitelnost

zadna oblast rezonanci tu neni zakreslena ne z duvodu ze zavisi na pripojene zatezi ale proto ze tam proste neni

jinak jeste koukni sem:
https://www.motioncontroltips.com/stepp ... ervomotor/

domysli si k tomu jeste ty rezonance nekde na 100-300ot/min
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 540
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 12:39

Článek potvrzuje moje slova. Tady asi teorie konci, próze jsme už evidentně prohráli vše podstatně.

Tedy v klidovém stavu a v malých otáčkách vede KM. Servo je lepší pro všechny dynamické aplikace, jen v nulových otáčkách se může vrnit a na Zku potřebuje brzdu. Pro aplikace nastavení a držení polohy bych upřednostnil KM a pro pohony s velkými rychlostmi servo.

Ethernet zavrhují, protože chci využívat Windows. Nejen kvůli Machu. Cena asi o 30% vyšší a zřejmě to nepotřebují.
Na smoothstepper mužů připojit cokoliv, takže klidně mužů použít servo staršího typu od te Delty, třeba ASD B2 a budu hi řídit step/sir pres desku. Podobný motor mužů dat i na vřeteno a mít tak vyřešené řízení otáček z Machu.
Nebo vzít výše zmiňované EasyServo, které nemusím nastavovat a ušetřit si práci. Budu mít vyšší výkon při pomalých operacích, což si mysli ze celku přispěje, ale nebudu moci je pak použít na dynamičtější stroje.

Prostě stále jed to jedna jedna.
Uživatelský avatar
grade065
Příspěvky: 768
Registrován: 9. 1. 2015, 12:45

18. 10. 2018, 12:52

Pro chlupatý koule mistra Kápě pečený na vohni!!
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 4940
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 1:11

Mrosconi píše:
18. 10. 2018, 12:39
Článek potvrzuje moje slova.
Vždyť to říkám celou dobu ,prostě chceš potvrdit že máš pravdu a že jsou pro tebe lepší krokáče .Nevím proč se to tu řeší na 20 stránkách když to stačilo napsat v druhém příspěvku :wink:
Jen mi není jasný na co potřebuješ u pohonu s kuličkovým šroubem se stoupáním nejspíš 5mm statickej moment jako mají 8 tunový mašiny zvlášť když stavíš max tunovou hračku ,nebo jsme to nepochopili a stavíš kombinaci s CNC lisem?
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Zamčeno

Zpět na „krokové“