Easy servo vs. servo motor

Zamčeno
Uživatelský avatar
packa
Příspěvky: 5121
Registrován: 7. 2. 2007, 6:42
Bydliště: Královehradecký kraj

18. 10. 2018, 6:01

A kdy vám dojde že si z vás dělá prdel ?
Uživatelský avatar
Cjuz
Příspěvky: 1499
Registrován: 17. 2. 2013, 6:27
Bydliště: Předklášteří
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 6:03

To je fakt, investovat spoustu peněz a času do stavby velkého stroje a pak to zabít nevhodným pohonem je škoda.

Navíc bych si rozhodnutí pohonu nechal až bude stroj v kupě.
Pak se dá pohon vyzkoušet, domluvit se z někým kdo by ti tam se servem na den zajel.
Namontovat ho, když bude nachystaná příruba je dílem okamžiku a zahýbat s mašinou prozradí mnohé.
Sice je to trochu práce a nějaké výdaje navíc, ale dává to smysl.
Na konci poznávacího procesu je omyl zcela vyvrácen a my nevíme nic. Zato to víme správně.
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 4767
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

18. 10. 2018, 6:22

s Mrosconim je to marný
to je ztráta času
.....
díky ale odpovídatelům, speciálně Mexovi za jeho čas
ty texty jsou užitečné pro mnoho ostatních
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Mex
Příspěvky: 5044
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

18. 10. 2018, 7:31

Se zájmem jsem si po celodenním natírání střechy přečetl další pokračování ságy.
A došlo ke zvratu - už nehovoříme o rezonancích krokového motoru, ale o rezonancích systému s krokovým motorem. Takže ty předchozí různé teorie a grafy, kde moment samotného motoru padal skoro k nule, a informace jak to výrobci tají atd. byly tak trochu mimo mísu.

S tímhle souhlasím.
Ale naskýtá se otázka, proč teda stejná mašina nebude rezonovat se servy. A v podstatě se nabízí snad jediná možnost - že krokáč je "tvrdší" a servo trochu "gumovější", takže to lépe pohltí. Tedy za předpokladu, že stejná mašina s krokáči bude a se servy nebude rezonovat.

On ten rozdíl serva proti krokáči zase není tak velký. Jiná otázka je samozřejmě zpětná vazba a případné přetížení, ale tu u krokáče už taky umíme - viz EasyServo.
Oboje jsou to synchronní motory (mluvím o běžném AC servu a 3f krokáči), jen ten krokáč je "mócpólovy". Ale fyzikální omezení samozřejmě platí na oba stejně. Stejně jako u krokáče, tak i u serva jsou mezipolohy mezi póly realizovány tak, že se do jednotlivých cívek pustí proud v takovém poměru, aby to tahalo permanentní magnet rotoru přesně tam, kam chceme. U krokáče tomu říkáme mikrokrokování, u serva řízení momentu. Takže i u serva by měly být polohy, kde by měl být moment silnější, a to nejen o cogging efekt.

Až dodělám podzimní úkoly (střechu, zateplení atd.) a trochu zkrátím stack úkolů, které se mi tak kvůli tomu nahromadily, tak asi postavím nějaký tester na krokáče a serva. Už dávno jsem to plánoval, tak snad to konečně dodělám. Chce to napojený nezávislý enkodér s velkým rozlišením pro možnost přesného měření natočení, nastavitelnou brzdu pro testování momentu a nějaký systém pro kalibraci té brzdy třeba pomocí elektronické váhy.
No a samozřejmě nějaký systém pro generování polohování a k tomu vztaženého měření reálných hodnot. Možná by se to dalo sfouknout i s LinuxCNC, pak by to mohlo umět nejen DIR/STEP, ale třeba i ten EtherCAT.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16427
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 7:44

rezonance krokace jsem vzdy uvazoval ve vztahu k celkove soustave
ono ani jinak to trosku pozbyva smysl, motor kupuju abych ho montoval do masiny a ne teoretizoval nad chodem na prazdno (nepredpokladal jsem ze to nekdo spatne pochopi)

servo to nema protoze je jak rikas gumovejsi
neboli chodi spojite a taky ma treba milion pulzu dokola na nekolik jednotek polu
takze na kazdy pol vychazeji nejake desetitisice zmerenych poloh

u tech easy serv je pocet pulzu casto strovnatelny s poctem celokroku dokola a navic ty easy serva se nechovaji jako by pouzivali pid regulaci ale spis nejakou verifikaci a dotazeni

doporucuju vyzkouset na masine
jestli jsem pozorne cetl, tak jsem tu asi jedinej kdo ten test provedl

a muzu spolehlive prohlasit ze na ten x set kilovej portal jsou krokace urcite nevhodny
taktak lze najit provozni podminky kdy to neztraci kroky
mimo jine ty diry jsou tam od ztrat kroku
byt to v hliniku tak je v haji nastroj za 8 litru a pravdepodobne poskozene vreteno
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
kaba2
Příspěvky: 26
Registrován: 8. 12. 2007, 9:20
Bydliště: Vyškov

18. 10. 2018, 8:04

No já nevím , ale mě jezdí nekolikatunové stroje na krokáčích a kroky se neztrácí . Ono je to o nastavení maximálních rychlostí a akcelerace stroje . Jo pokud potřebuje jezdit rychleji jak cca 4m/min tak potom serva.
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 5192
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 8:16

kaba2 píše:
18. 10. 2018, 8:04
No já nevím , ale mě jezdí nekolikatunové stroje na krokáčích a kroky se neztrácí . Ono je to o nastavení maximálních rychlostí a akcelerace stroje . Jo pokud potřebuje jezdit rychleji jak cca 4m/min tak potom serva.
Upřimně, kdo chce umřít nudou u velké mašiny co jede 4m/min a s jakou akcelerací ?
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16427
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 8:19

No pokud to ma chodit normalne jako skutecny cnc tak tam ty serva byt musi
Jinak musis nastavit volne akcelerace a koncis na 3m/min cca
Tim padem zaoblujes rohy (kvuli tem akceleracim) nebo musis u nenavazujicich vektoru zastavovat
V kazdem pripade je to otresne oproti servu ktere vyjde cenove priblizne nastejno
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
filla
Příspěvky: 1950
Registrován: 1. 12. 2013, 12:55
Bydliště: Brno
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 8:29

robokop píše:
18. 10. 2018, 7:44
rezonance krokace jsem vzdy uvazoval ve vztahu k celkove soustave
ono ani jinak to trosku pozbyva smysl, motor kupuju abych ho montoval do masiny a ne teoretizoval nad chodem na prazdno (nepredpokladal jsem ze to nekdo spatne pochopi)

servo to nema protoze je jak rikas gumovejsi
neboli chodi spojite a taky ma treba milion pulzu dokola na nekolik jednotek polu
takze na kazdy pol vychazeji nejake desetitisice zmerenych poloh

u tech easy serv je pocet pulzu casto strovnatelny s poctem celokroku dokola a navic ty easy serva se nechovaji jako by pouzivali pid regulaci ale spis nejakou verifikaci a dotazeni

doporucuju vyzkouset na masine
jestli jsem pozorne cetl, tak jsem tu asi jedinej kdo ten test provedl

a muzu spolehlive prohlasit ze na ten x set kilovej portal jsou krokace urcite nevhodny
taktak lze najit provozni podminky kdy to neztraci kroky
mimo jine ty diry jsou tam od ztrat kroku
byt to v hliniku tak je v haji nastroj za 8 litru a pravdepodobne poskozene vreteno
presne takto mi to jezdilo s machem, o neco lepe s linuxcnc se starym planerem
"do řiti se řítíme, ani o tom nevíme.."
Uživatelský avatar
filla
Příspěvky: 1950
Registrován: 1. 12. 2013, 12:55
Bydliště: Brno
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 8:29

robokop píše:
18. 10. 2018, 7:44
rezonance krokace jsem vzdy uvazoval ve vztahu k celkove soustave
ono ani jinak to trosku pozbyva smysl, motor kupuju abych ho montoval do masiny a ne teoretizoval nad chodem na prazdno (nepredpokladal jsem ze to nekdo spatne pochopi)

servo to nema protoze je jak rikas gumovejsi
neboli chodi spojite a taky ma treba milion pulzu dokola na nekolik jednotek polu
takze na kazdy pol vychazeji nejake desetitisice zmerenych poloh

u tech easy serv je pocet pulzu casto strovnatelny s poctem celokroku dokola a navic ty easy serva se nechovaji jako by pouzivali pid regulaci ale spis nejakou verifikaci a dotazeni

doporucuju vyzkouset na masine
jestli jsem pozorne cetl, tak jsem tu asi jedinej kdo ten test provedl

a muzu spolehlive prohlasit ze na ten x set kilovej portal jsou krokace urcite nevhodny
taktak lze najit provozni podminky kdy to neztraci kroky
mimo jine ty diry jsou tam od ztrat kroku
byt to v hliniku tak je v haji nastroj za 8 litru a pravdepodobne poskozene vreteno
presne takto mi to jezdilo s machem, o neco lepe s linuxcnc se starym planerem
"do řiti se řítíme, ani o tom nevíme.."
Uživatelský avatar
filla
Příspěvky: 1950
Registrován: 1. 12. 2013, 12:55
Bydliště: Brno
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 8:30

robokop píše:
18. 10. 2018, 7:44
rezonance krokace jsem vzdy uvazoval ve vztahu k celkove soustave
ono ani jinak to trosku pozbyva smysl, motor kupuju abych ho montoval do masiny a ne teoretizoval nad chodem na prazdno (nepredpokladal jsem ze to nekdo spatne pochopi)

servo to nema protoze je jak rikas gumovejsi
neboli chodi spojite a taky ma treba milion pulzu dokola na nekolik jednotek polu
takze na kazdy pol vychazeji nejake desetitisice zmerenych poloh

u tech easy serv je pocet pulzu casto strovnatelny s poctem celokroku dokola a navic ty easy serva se nechovaji jako by pouzivali pid regulaci ale spis nejakou verifikaci a dotazeni

doporucuju vyzkouset na masine
jestli jsem pozorne cetl, tak jsem tu asi jedinej kdo ten test provedl

a muzu spolehlive prohlasit ze na ten x set kilovej portal jsou krokace urcite nevhodny
taktak lze najit provozni podminky kdy to neztraci kroky
mimo jine ty diry jsou tam od ztrat kroku
byt to v hliniku tak je v haji nastroj za 8 litru a pravdepodobne poskozene vreteno
presne takto mi to jezdilo s machem, o neco lepe s linuxcnc se starym planerem
"do řiti se řítíme, ani o tom nevíme.."
Mex
Příspěvky: 5044
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

18. 10. 2018, 8:40

robokop píše:
18. 10. 2018, 7:44
mimo jine ty diry jsou tam od ztrat kroku
No tak to vidíš. Měls dát na Mrosconiho a dát tam krokáče s enkodéry, pak bys tam ty díry neměl. ;-)
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16427
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 8:40

presne tak
proste priserny
nic lepsiho z krokace nevyzdimas
a porad ty nervy jestli tam nebude hustsi material a neztrati to kroky a nedojebe drahej polotovar

servo tady s pomalym interpolatorem, dalo by to dneska 2x rychlejc:

mnohem ostrejsi rampy,
ostry rohy,
presne polohovani,
zadne ztraty kroku,
vetsi dostupny kroutak za pohybu

je otazkou, kdyz to stoji stejny penize, proc tedy volit to horsi reseni?
ja bych tedy nerad chodil do prace kde obcas neposlou vyplatu
nekupoval novy auto ktery obcas nejde nastartovat nebo jede v nouzovem rezimu
nebo nedaval penize do banky kde se obcas nejaky ztratej z uctu

proste kdyz muzu a stoji me to stejne, vyberu to lepsi

mozna to ale mate nejak jinak :twisted:
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Cjuz
Příspěvky: 1499
Registrován: 17. 2. 2013, 6:27
Bydliště: Předklášteří
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 9:16

Mex píše:
18. 10. 2018, 7:31
Se zájmem jsem si po celodenním natírání střechy přečetl další pokračování ságy.

S tímhle souhlasím.
Ale naskýtá se otázka, proč teda stejná mašina nebude rezonovat se servy. A v podstatě se nabízí snad jediná možnost - že krokáč je "tvrdší" a servo trochu "gumovější", takže to lépe pohltí. Tedy za předpokladu, že stejná mašina s krokáči bude a se servy nebude rezonovat.
Servodriver si reálnou aplikaci (osu) naskenuje, tím že s ní postupně pohybuje různým systémem (algoritmus neznám).
Pak vypíše rezonanční body celé soustavy, uloží si je do nastavení a pracuje proti těmto rezonancím.
Takže nejen že servo vlastní rezonance nemá, ale dokáže hodně pořešit i rezonanace sestavy jako takové.

Vemte si třeba takovou změnu směru osy, nebo jen její zastavení.
Servo to zvládne vzhledem k momentu jak to půjde a pak stojí, prostě rychlost jede postupně do nuly.
KM při zastavení zakmitá kolem této nulové pozice a pak teprve drží (pokud zrovna nestojí v nějakém špatném mikrokroku)
A toto se děje na CNC skoro pořád.

Většinou nastavování stroje ze servy spočívá ve zvolení rozumného zrychlení aby neutíkal po podlaze, u pohonu s KM se snažíte jen nastavením vymáčknout co to dá. To je moje zkušenost.
Na konci poznávacího procesu je omyl zcela vyvrácen a my nevíme nic. Zato to víme správně.
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 5192
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 10:00

robokop píše:
18. 10. 2018, 8:40
presne tak
proste priserny
nic lepsiho z krokace nevyzdimas
a porad ty nervy jestli tam nebude hustsi material a neztrati to kroky a nedojebe drahej polotovar
Polotovar je občas ta levnější část ,větší zábava je když se to stane po třeba 80 hodinách frézování ,pak to udělá hrrr a je spousta hodin ,materiálu,nástroj a třeba vřeteno v prde.. a zákazník přešlapuje v kanceláři kdy to bude hotové :lol: to je důvod proč se krokáč ve slušnejch mašinách nenajde :wink:
(znám to z první portálky na krokáčích X1800 Y1100 nebo tak nějak)
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Zamčeno

Zpět na „krokové“