Easy servo vs. servo motor

Zamčeno
Uživatelský avatar
filla
Příspěvky: 1892
Registrován: 1. 12. 2013, 12:55
Bydliště: Brno
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 8:30

robokop píše:
18. 10. 2018, 7:44
rezonance krokace jsem vzdy uvazoval ve vztahu k celkove soustave
ono ani jinak to trosku pozbyva smysl, motor kupuju abych ho montoval do masiny a ne teoretizoval nad chodem na prazdno (nepredpokladal jsem ze to nekdo spatne pochopi)

servo to nema protoze je jak rikas gumovejsi
neboli chodi spojite a taky ma treba milion pulzu dokola na nekolik jednotek polu
takze na kazdy pol vychazeji nejake desetitisice zmerenych poloh

u tech easy serv je pocet pulzu casto strovnatelny s poctem celokroku dokola a navic ty easy serva se nechovaji jako by pouzivali pid regulaci ale spis nejakou verifikaci a dotazeni

doporucuju vyzkouset na masine
jestli jsem pozorne cetl, tak jsem tu asi jedinej kdo ten test provedl

a muzu spolehlive prohlasit ze na ten x set kilovej portal jsou krokace urcite nevhodny
taktak lze najit provozni podminky kdy to neztraci kroky
mimo jine ty diry jsou tam od ztrat kroku
byt to v hliniku tak je v haji nastroj za 8 litru a pravdepodobne poskozene vreteno
presne takto mi to jezdilo s machem, o neco lepe s linuxcnc se starym planerem
"do řiti se řítíme, ani o tom nevíme.."
Mex
Příspěvky: 4760
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

18. 10. 2018, 8:40

robokop píše:
18. 10. 2018, 7:44
mimo jine ty diry jsou tam od ztrat kroku
No tak to vidíš. Měls dát na Mrosconiho a dát tam krokáče s enkodéry, pak bys tam ty díry neměl. ;-)
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16195
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 8:40

presne tak
proste priserny
nic lepsiho z krokace nevyzdimas
a porad ty nervy jestli tam nebude hustsi material a neztrati to kroky a nedojebe drahej polotovar

servo tady s pomalym interpolatorem, dalo by to dneska 2x rychlejc:

mnohem ostrejsi rampy,
ostry rohy,
presne polohovani,
zadne ztraty kroku,
vetsi dostupny kroutak za pohybu

je otazkou, kdyz to stoji stejny penize, proc tedy volit to horsi reseni?
ja bych tedy nerad chodil do prace kde obcas neposlou vyplatu
nekupoval novy auto ktery obcas nejde nastartovat nebo jede v nouzovem rezimu
nebo nedaval penize do banky kde se obcas nejaky ztratej z uctu

proste kdyz muzu a stoji me to stejne, vyberu to lepsi

mozna to ale mate nejak jinak :twisted:
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Cjuz
Příspěvky: 1477
Registrován: 17. 2. 2013, 6:27
Bydliště: Předklášteří
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 9:16

Mex píše:
18. 10. 2018, 7:31
Se zájmem jsem si po celodenním natírání střechy přečetl další pokračování ságy.

S tímhle souhlasím.
Ale naskýtá se otázka, proč teda stejná mašina nebude rezonovat se servy. A v podstatě se nabízí snad jediná možnost - že krokáč je "tvrdší" a servo trochu "gumovější", takže to lépe pohltí. Tedy za předpokladu, že stejná mašina s krokáči bude a se servy nebude rezonovat.
Servodriver si reálnou aplikaci (osu) naskenuje, tím že s ní postupně pohybuje různým systémem (algoritmus neznám).
Pak vypíše rezonanční body celé soustavy, uloží si je do nastavení a pracuje proti těmto rezonancím.
Takže nejen že servo vlastní rezonance nemá, ale dokáže hodně pořešit i rezonanace sestavy jako takové.

Vemte si třeba takovou změnu směru osy, nebo jen její zastavení.
Servo to zvládne vzhledem k momentu jak to půjde a pak stojí, prostě rychlost jede postupně do nuly.
KM při zastavení zakmitá kolem této nulové pozice a pak teprve drží (pokud zrovna nestojí v nějakém špatném mikrokroku)
A toto se děje na CNC skoro pořád.

Většinou nastavování stroje ze servy spočívá ve zvolení rozumného zrychlení aby neutíkal po podlaze, u pohonu s KM se snažíte jen nastavením vymáčknout co to dá. To je moje zkušenost.
Na konci poznávacího procesu je omyl zcela vyvrácen a my nevíme nic. Zato to víme správně.
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 4921
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 10:00

robokop píše:
18. 10. 2018, 8:40
presne tak
proste priserny
nic lepsiho z krokace nevyzdimas
a porad ty nervy jestli tam nebude hustsi material a neztrati to kroky a nedojebe drahej polotovar
Polotovar je občas ta levnější část ,větší zábava je když se to stane po třeba 80 hodinách frézování ,pak to udělá hrrr a je spousta hodin ,materiálu,nástroj a třeba vřeteno v prde.. a zákazník přešlapuje v kanceláři kdy to bude hotové :lol: to je důvod proč se krokáč ve slušnejch mašinách nenajde :wink:
(znám to z první portálky na krokáčích X1800 Y1100 nebo tak nějak)
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Mex
Příspěvky: 4760
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

18. 10. 2018, 10:01

Cjuz píše:
18. 10. 2018, 9:16
Servodriver si reálnou aplikaci (osu) naskenuje, tím že s ní postupně pohybuje různým systémem (algoritmus neznám).
Pak vypíše rezonanční body celé soustavy, uloží si je do nastavení a pracuje proti těmto rezonancím.
Takže nejen že servo vlastní rezonance nemá, ale dokáže hodně pořešit i rezonanace sestavy jako takové.
A jak to to Tvoje servo dělá?
Mějme osy X a Y, každá má jiný rezonanční kmitočet.
Podle G-kódu jede pod úhlem 45 stupňů, tj. obě osy musí jet naprosto synchronně a stejně. U osy X se to ale trefí do rezonančního kmitočtu.
Drivery os X a Y samozřejmě o sobě navzájem nevědí.
Jak ta osa X pojede rychle? Je to systém DIR/STEP, takže driver dopředu neví nic o tom, jak rychle pojede po dalším STEPu, tj. po několika mikrosekundách nebo dokonce nanosekundách.
Cjuz píše:
18. 10. 2018, 9:16
Vemte si třeba takovou změnu směru osy, nebo jen její zastavení.
Servo to zvládne vzhledem k momentu jak to půjde a pak stojí, prostě rychlost jede postupně do nuly.
KM při zastavení zakmitá kolem této nulové pozice a pak teprve drží (pokud zrovna nestojí v nějakém špatném mikrokroku)
A toto se děje na CNC skoro pořád.
Teda mrzí mě, že tady vypadám jako nějaký vášnivý obhájce krokáčů, což rozhodně nejsem.
Ale proč by při dobře zvolené rampě měl krokáč přejet svou cílovou pozici? A o kolik by ji měl přejet?
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 4921
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 10:16

Mex píše:
18. 10. 2018, 10:01
Teda mrzí mě, že tady vypadám jako nějaký vášnivý obhájce krokáčů, což rozhodně nejsem.
stejně ti nevěřím :wink: :lol:
a teď k těm rezonancím u obráběcího stroje ,u profi mašin se do rezonance snad ani nedostaneš protože konstruktéři se je snažej vyhnat mimo provozní režim, tak že dělaj všelijaký blbosti s kuličkovejma šroubama :D tak že jim nestačí jen předepnout matici ale zároveň předepínaj i celej šroub tak že má axiální ložiska na obou koncích a ještě pružnej člen, nebo ještě použijou rotační matici atd, těch možností vytlačit rezonance mimo pracovní režim je víc a není na to jednotnej mustr . Prostě než ta mašina jde do seriovky tak s ní blbnou aby to pak nemuseli pracně řešit.
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Mex
Příspěvky: 4760
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

18. 10. 2018, 10:29

fmodel píše:
18. 10. 2018, 10:16
stejně ti nevěřím :wink: :lol:
A sakra. A to jsem si myslel, že jsem dostatečně zakuklenej. :-(
fmodel píše:
18. 10. 2018, 10:16
Prostě než ta mašina jde do seriovky tak s ní blbnou aby to pak nemuseli pracně řešit.
A tak je to správně.
Jen to pak trochu zkresluje srovnání, když se porovnávají dobře udělané stroje na servech s mizernými hopsadly na krokáčích.
Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 4921
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 10:35

Jasně ,taky ty profi šrouby nejsou válcovaný hračky za 3000Kč/m :wink: ale stojej třeba co celá stolní mašinka hobbíka :D
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Uživatelský avatar
Cjuz
Příspěvky: 1477
Registrován: 17. 2. 2013, 6:27
Bydliště: Předklášteří
Kontaktovat uživatele:

18. 10. 2018, 10:43

Mex píše:
18. 10. 2018, 10:01
A jak to to Tvoje servo dělá?
Mějme osy X a Y, každá má jiný rezonanční kmitočet.
Podle G-kódu jede pod úhlem 45 stupňů, tj. obě osy musí jet naprosto synchronně a stejně. U osy X se to ale trefí do rezonančního kmitočtu.
Drivery os X a Y samozřejmě o sobě navzájem nevědí.
Jak ta osa X pojede rychle? Je to systém DIR/STEP, takže driver dopředu neví nic o tom, jak rychle pojede po dalším STEPu, tj. po několika mikrosekundách nebo dokonce nanosekundách.

Teda mrzí mě, že tady vypadám jako nějaký vášnivý obhájce krokáčů, což rozhodně nejsem.
Ale proč by při dobře zvolené rampě měl krokáč přejet svou cílovou pozici? A o kolik by ji měl přejet?
Jak servo řeší potlačení rezonance nevím, není to určitě jednoduchý výpočet.
Jen vím že to funguje, pokud budete mít stroj ze servy a tento krok učení vynecháte, tak se můžete dočkat různých zvukových projevů které tam nepatří. Až budu něco ladit, tak to zkusím natočit, aby to bylo vidět.

Krokový motor neumí najet přesně na pozici a to ani z enkodérem. Prostě tam ty setiny stupně jsou, kolem kterých motor dokmitá než se úplně zastaví. Samozřejmě že tohle nemá vliv na polohování, není to výpadek kroku, ale může v nepříznivém případě to být příčina výpadku.
Je to prostě jen popis reálného chování KM, spíš pro pochopení principu samotného.
Na konci poznávacího procesu je omyl zcela vyvrácen a my nevíme nic. Zato to víme správně.
Mex
Příspěvky: 4760
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

18. 10. 2018, 11:15

Cjuz píše:
18. 10. 2018, 10:43
Krokový motor neumí najet přesně na pozici a to ani z enkodérem. Prostě tam ty setiny stupně jsou, kolem kterých motor dokmitá než se úplně zastaví. Samozřejmě že tohle nemá vliv na polohování, není to výpadek kroku, ale může v nepříznivém případě to být příčina výpadku.
Je to prostě jen popis reálného chování KM, spíš pro pochopení principu samotného.
Setiny stupně jsou s běžným šroubem se stoupáním 5mm desetiny mikrometrů.
Nicméně bavme se o principech, ne o konkrétní realizaci, která může být ovlivněna lepším nebo horším driverem, a to jak u krokáčů, tak u serv.

Krokáče i serva jsou kobyly ze stejné stáje. Sice vypadají a ovládají se jinak, ale obě varianty jsou PMSM, tedy synchronní motor s permanentními magnety. U krokáče je to 100-200 pólový motor, u serva třeba 6-10 pólový. Takže z toho počtů pólů, z provedení cívek (počet závitů) a napájecího napětí vyplývají rychlosti a momenty u obou variant. Ale pořád to oba jsou PMSM.

Takže pokud by jeden PMSM z nějakého principiální důvodu dokmitával třeba o 1/10 rozteče pólů, tedy např. pro běžný 150-pólový 3f krokáč o 1/1500 otáčky, tak by druhý PMSM se 6 póly (tedy servo) musel taky dokmitávat o 1/10 pólu, tedy v tomto případě o 1/60 otáčky.

Znovu připomínám: neřešme kvalitní nebo nekvalitní driver, řešme principy. Oba motory mají enkodéry.
GMAN
Příspěvky: 144
Registrován: 31. 3. 2009, 10:46
Bydliště: Březová (BE)

19. 10. 2018, 1:08

Mex píše:
18. 10. 2018, 11:15
Krokáče i serva jsou kobyly ze stejné stáje. Sice vypadají a ovládají se jinak, ale obě varianty jsou PMSM, tedy synchronní motor s permanentními magnety. U krokáče je to 100-200 pólový motor, u serva třeba 6-10 pólový. Takže z toho počtů pólů, z provedení cívek (počet závitů) a napájecího napětí vyplývají rychlosti a momenty u obou variant. Ale pořád to oba jsou PMSM.

Takže pokud by jeden PMSM z nějakého principiální důvodu dokmitával třeba o 1/10 rozteče pólů, tedy např. pro běžný 150-pólový 3f krokáč o 1/1500 otáčky, tak by druhý PMSM se 6 póly (tedy servo) musel taky dokmitávat o 1/10 pólu, tedy v tomto případě o 1/60 otáčky.
Ano, oba motory v podstatě jsou PMSM, rozdíl je v principu řízení. Servo má zpětnou vazbu polohy rotoru, kterou používá k řízení motoru v uzavřené smyčce. Driver přesně ví kde je rotor, díky čemu natočí magnetické pole dle potřeby a generuje tak krásně lineární a spojitý moment, proto je servo tak tiché.
Krokový motor je řízen v otevřené smyčce. Driver netuší kde je rotor a pouze slepě pootáčí (krokuje) magnetického pole, čímž vytváří rázový moment s každým krokem. Tyto rázy opravdu donutí rotor přestřelit polohu magnetického pole a lehce zakmitat. Tyhle zákmity se samozřejmě snižují s použitím mikro kroků, protože rotor nemusí skočit tak daleko (na jeden krok). Ideální případ by byl řídit motor sinusovým proudem neboli mít nekonečno mikrokroků, tím by se odstranilo skákání motoru, ale pořád by to však nebylo tak dobré řízení jako řízení se zpětnou vazbou. Záleželo by na zátěži a dynamice motoru (jak moc pozadu oproti magnetickému poli rotor je)

Servo je jako pohon na CNC jednoznačně lepší, ale pokud se vhodně nadimenzuje pohon s krokovým motorem, tak se z něj nechá také dostat použitelný výkon.
Nedavno jsem dal krokové motory na soustruh Emco 220. Mají asi 8Nm a jsou řízeny drivery napájenými ze sítě AC230V. Rychlostně to omezují pouze vstupy drivery, protože nezvládají přijmat vyšší frekvenci STEP DIR signálu. Akcelerace byla naprosto neskutečná, musel jsem jí stáhnout jen na zlomek toho, co motory zvládli, protože mi celý stroj popojížděl po podlaze (váha stroje cca 600kg). Nikdy jsem nezaznamenal ztrátu kroku a to už to má najeto několik set hodin s tím, že se ráno zapne, najedou se referáky a jede v kuse až do večera. Krokové motory jsem zvolil protože jsem je měl doma, pokud bych měl pohony koupit, tak jedině serva :)
Uživatelský avatar
filla
Příspěvky: 1892
Registrován: 1. 12. 2013, 12:55
Bydliště: Brno
Kontaktovat uživatele:

19. 10. 2018, 6:32

fmodel píše:
18. 10. 2018, 10:00
robokop píše:
18. 10. 2018, 8:40
presne tak
proste priserny
nic lepsiho z krokace nevyzdimas
a porad ty nervy jestli tam nebude hustsi material a neztrati to kroky a nedojebe drahej polotovar
Polotovar je občas ta levnější část ,větší zábava je když se to stane po třeba 80 hodinách frézování ,pak to udělá hrrr a je spousta hodin ,materiálu,nástroj a třeba vřeteno v prde.. a zákazník přešlapuje v kanceláři kdy to bude hotové :lol: to je důvod proč se krokáč ve slušnejch mašinách nenajde :wink:
(znám to z první portálky na krokáčích X1800 Y1100 nebo tak nějak)
a o tom to je!, do stroje, ktery mi generuji zisk muzu investovat vice, tam se mi ta investice vrati, do stroje, kterym budu delat cifernik na hodiny pro babicku, se mi investice nevrati a ani nevadi, kdyz to budu delat 5h namisto 3h, je potreba pochopit rozdil mezi investici, kterou protocim v podnikani a investici, kterou vezmu z rodineho rozpoctu, a delaji se vubec 30w serva,kterymi bych nahradil stavajici krokace? a za kolik?
"do řiti se řítíme, ani o tom nevíme.."
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16195
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

19. 10. 2018, 7:19

v tomhle pripade slo o vyrobni stroj a polotovar stal asi tak jako pulka hobby portalky
bylo jich tam 12 takze kdyz to ujede a sekne se to tak to budes splacet desitky let
porad se zapomina a to ze ty serva vyjdou na stejny penize pri zapocteni minimalni mzdy za praci tak i levneji
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 540
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

19. 10. 2018, 7:55

Ztráta kroku v tématu😁

Připomínám, že porovnáváme EasyServo s klasickým servem. Nechci tady řešit, že krokové motory nemají uzavřenou smyčku. A stále to tady berete jako hlavni argument.

Prosím, pistě je na téma krokový motor s enkodérem napájeny inteligentním driverem na 230V s autotuningem, protože stále se tady pletou jablka a hrušky a tak co porovnáváme?

A teď k tomu přeskoku mezi polohou...
Pokud princip obou motoru je totožný a pakliže servo má třeba 10 pólu, co se stane když zastaví v mezipoloze uprostřed? Pokud to má vliv na KM tak na servo ne? Má to vliv na výsledný moment, nebo to, že jsou ty póly zešikmené, tak to plynule přechází a moment je v každé mezipoloze stejný? Dá se říct, že servo motor má v jakémkoliv úhlu natočení (třeba mezi póly) stejný moment? Bavme se pouze o špičce nebo jmenovitým. Prostě zda je vždy na 100% konstantní.

Díky
Zamčeno

Zpět na „krokové“