Easy servo vs. servo motor

[RaS]

A jakej je rozdíl v posílaním kroků do servodriveru klasického step dir serva, easy serva a krokace?

[OompaLoompa]

Lubbezi já to tak právě beru. Přijde mi to poměrně zbytečné. Takže za sebe bych zůstal o krokáču. Otázka tedy je, zda má smysl investovat do enkoderu či nikoliv. Osobně s výpadky kroků jsem nikdy neměl. Když jsem to ladil, tak mi driver vypnul sám. to jsem pochopil, ze jsem motor přetížil a tak jsem snížil své požadavky. Bavíme se teď ale o úplně jiných hodnotách. Používám jen 3000mm/min. Ten výpadek se stal v situaci, kdy jsem tomu dal 8000mm/min. Při 6000 to jezdilo pohodlně celý den tam a zpět z 40kg náloží. Ještě jsem udělal jiný test a to tak, že jsem driveru dovolil poloviční proud. Taky bez problému. Z toho jsem vydedukoval, že mnou požadované hodnoty budou OK. Žádný výpadek nenastal. Uvidíme v budoucnu.

Ja to tiež tak beriem. Príde mi to úplne zbytočné. Takže za seba by som zostal u Trabanta. Otázka teda je, či má zmysel investovať do dačoho spolahlivejšieho. Osobne som výpadky motora pri prevoze nikdy nemal. Keď som tomu dával, tak mi chladič vyvrel sám. To som pochopil, že som motor preťažil, a znížil som svoje požiadavky. Bavíme sa ale o úplne iných hodnotách. Jazdím len 30km/h. Ten výpadok sa ale stal v situácii, keď som tomu dával 80km/h!  Pri 60km/h to po rovine a dolu kopcom jazdilo pohodlne celý deň tam a späť, a to s 2 osobami v aute! Ešte som robil iný test a to tak, že som výkon motora zredukoval na polovicu. Tiež bez problémov. Z toho som vydedukoval, že pre moje požiadavky na rýchlosť, spolahlivosť, komfort, a bezpečnosť, je Trabant úplne OK! Žiaden výpadok nenastal.

Treba k tomu ešte dačo dodať?

Zhrnul by som to asi tak, že:
• ak ti stačí jazdiť 30km/h (max.60, dolu kopcom)
• potrebuješ sa len dáko dostať z miesta A, na miesto B
• na dĺžke jazdy moc nezáleží
• stačí ti zrýchlenie z 0 na 60km/h za 2 minúty
• nemáš problém v zákrutách vždy výrazne spomaliť
• a vôbec nevadí, ak ti občas vyvrie voda

tak je Trabant pre tvoje využitie naozaj úplne OK

[r4cv]

Nie je trabant chladený vzduchom?

[OompaLoompa]

Nie je trabant chladený vzduchom?

A nejde trabant náhodou aj rýchlejšie ako 60km/h dolu kopcom?

Nerýp!

PS: Já osobne proti Trabantom naozaj nič nemám. Parádne BMW (bakelit-motor-wagen)
V angličtine je na to dobrá fráza: "horses for courses"
 

[CZ_Pascal]

Vidím že se tu zase šíří "lidová tvořivost" založená na "fundovaných pocitech a dohadech" tak raději zareaguji...

Ty EasyServa nejsou rozhodně jen o tom že se čeká pokud by náhodou ztratil krok a pak se teprve snažil něco nějako "dorovnávat".

EasyServa ten krokáč ovládají vnitřně na "milion" mikrokroků a stejně jako u "klasického" ServoPohonu mají jak Proudovou tak Polohovou zpětnovazební smyčku. Vstupy Step a Dir tady nefigurují jako přímý vstup pro mikrokroky toho krokáče, ale jsou zde jakožto vstup požadované polohy pro zpětnovazební polohovou smyčku

Stejně jako u "klasického" ServoPohonu nelze ztratit krok, tak ani u EasyServa nelze ztratit krok. Driver toho EasyServa se bude pořád snažit dojet na požadovanou polohu maximálním možným momentem (a tady je trochu ta zrada, že onen maximální moment je roven jmenovitému momentu KM a bohužel nelze nastavit nějaké větší přetížení). Jinými slovy pokud bych se u "200 krokového" KM bez zpětné vazby vzdálil od řízené polohy o malinko více než 1/400 otáčky (tedy více jak půlkrok) tak se "utrhnu" ze synchronismu a je "konec". U EasyServa pokud se nevzdálím o více než nastavenou vzdálenost (tedy klidně i celou otáčku!) tak se Driver pořád bude plným kroutícím momentem snažit dojet kam má a pokud mu mechanicky nezabráním tak tam prostě dojede. Teprve po překročení této nastavené vzdálenosti (tedy odchylkou skutečné polohy od požadované) to driver "vzdá" a vypne motor a vyhlásí chybu - tedy dá vědět řídícímu systému!

Žádná ztáta kroku se z principu jeho funkce stát nemůže protože jeho magnetické pole se nikdy od skutečné polohy rotoru nevzdálí více než právě o ten půlkrok (driver to prostě nedovolí) a ze synchronismu nikdy (dokud to driver "nevzdá") nevypadne.

Další "příjemná věc" je řízení proudu, které je na nějakých 30 procentech jmenovitého proudu (záleží na nastavení) a teprve pokud by se motor působením vnější síly odchýlil od požadované polohy tak přidá (množství přidaného proudu je dáno nastavením PID polohové smyčky).

Pokud tedy u KM tvrdíme že mikrokrokování nepřináší (zhruba od 4 mikrokroků) žádné další zpřesnění polohování (a "pouze" zlepší plynulost chodu) U EasyServa je přesnost polohování daná Enkoderem a tedy se dá s jistotou tvrdit že natočení hřídele při normálním provozním stavu (tedy kdy nepřekračuji jeho momentové možnosti) se blíží odchylce pár málo kroků enkoderu (tak jako u "klasického" ServoPohonu)

[robokop]

Ano tohle potvrzuju
Jen doplnuju
Daji se koupit easy serva s mizernym encoderem poze par set pulzu na otacku, je to mizerne a myslim ze to za to nestoji
Osobne bych nesel pod 2500 pulzu na otacku

Jen pro doplneni serva co bezne pouzivam maji prez milion pulzu na otacku

[Mrosconi]

Pánové díky za fundované odpovědi. Přesně tak jsem si to tady představoval. Díky

[OompaLoompa]

Pokud tedy u KM tvrdíme že mikrokrokování nepřináší (zhruba od 4 mikrokroků) žádné další zpřesnění polohování (a "pouze" zlepší plynulost chodu) U EasyServa je přesnost polohování daná Enkoderem a tedy se dá s jistotou tvrdit že natočení hřídele při normálním provozním stavu (tedy kdy nepřekračuji jeho momentové možnosti) se blíží odchylce pár málo kroků enkoderu (tak jako u "klasického" ServoPohonu)

To, že v celom tvojom príspevku úplne opomínaš podstatu krokového motoru (v porovnaní s 3f synchrónnym motorom) včetne všetkého, čo to obnáša - tak to tu riešiť nebudem. Bolo to tu na fóre popísané už mnoho krát, a hádzať hrach o stenu ma teda nebaví Na hore citovanú čast si ale dovolím zareagovať..

Pes je zakopaný práve v zvýraznenej časti ("momentové možnosti"), a ako to priamo súvisí s tým, čo som napísal o odstavec vyššie, hlavne pri záťaži. Je síce pekné, že tzv. mikro-krokovanie ti dokáže poskytnúť vyššie rozlíšenie pri polohovaní, no k čomu ti to asi bude, keď v "medzikrokoch" (4 a viac na nominál) ti dané "momentové možnosti" idú, s prepáčením, úplne do sračiek? Či plánuješ s tým jazdiť len na volnobeh?

EasyServo sa princípu KM nijako nevymiká. Z elektro-mechanického hladiska tam platia rovnaké pravidlá, ako pri klasických KM. Zákony fyziky žiadnou pohádkou o "zpětnovazební smyčce" neodr**š a názor, že to je vlastne to isté ako pri klasických AC/DC servách, je teda úplne zcestný..

A teraz do toho započítaj ešte fakt, že napr. také 3Nm EasyServo má pri 1000ot/min len dačo málo cez 1Nm vynásob to koeficientom pre medzikrok, a veľmi rýchlo zistíš, že ti tú "extra-super-precíznu polohu" pri záťaži jednoducho nebude vedieť nikaj spolahlivo udržať! Pri prekročení tohto limitu to bude lietať kade-tade, od jedného celého kroku/pol-kroku k druhému, a žiadna "proudová ani polohová zpětnovazební smyčka" (ani keby bola samým pápežom svätená) ti s tým absolútne nič neudělá, lebo jej k tomu bude chýbať dostatočná sila v medzikrokoch. To je jednoducho FAKT.

Ak máš k dispozícii iné fakty, či nebodaj novú fyziku, tak sem s tým - určite sa radi poučíme

Ešte by som podotkol, že výhody EasyServa oproti klasickému KM tu azda nikto nespochybňoval - práve naopak! Veľa z výhod, ktoré popisuješ, sú viac-menej pravda, tak v tom sa azda zhodneme
 

[robokop]

Presne to jsem v realu i odpozoroval
Ve vetsich rychlostech roste nejen vlecna chyba ale je tam jeste slozka chyby ktera je pokazde jina

[Mex]

EasyServo sa princípu KM nijako nevymiká. Z elektro-mechanického hladiska tam platia rovnaké pravidlá, ako pri klasických KM. Zákony fyziky žiadnou pohádkou o "zpětnovazební smyčce" neodr**š a názor, že to je vlastne to isté ako pri klasických AC/DC servách, je teda úplne zcestný..  

A v čem vidíš ten dramatický rozdíl mezi krokáčem a obecným PMSM (BLDC) motorem?
Krokáč je prostě mocpólový BLDC motor. Z toho plynou jeho vlastnosti - dá se slušně polohovat i bez zpětné vazby, ale díky vysokému počtu pólů má relativně nízké maximální otáčky.
Nevím, jak funguje konkrétně EasyServo, neměl jsem ho v ruce. Ale principiálně může ten krokáč s enkodérem a chytrou elektronikou fungovat stejně jako běžné servo, jen maximální točky budou nižší.

A ani s tou přetižitelností serva to tady není jinak. Jenom u serva se uvádí jmenovitý moment jako nějaký "normální" a může se při přetížení zvýšit, kdežto u krokáče se jako jmenovitý uvádí právě ten maximální (tedy ten jakoby již přetížený).
V praxi ale může běžet na nižší. U běžného krokáče to moc nejde, protože nemáme zpětnou vazbu a nevíme, jestli by stačil nižší proud, a tak tam musíme pořád hulit plný proud. U chytrého krokáče s enkodérem může ten motor jet na půl plynu, a jen když nezvládá, tak to osolí na plný proud a tedy maximální krouťák (obdoba přetížení u serv).

Je samozřejmě možné, že tohle EasyServo má velkou vlečnou chybu a co já vím jaké další problémy. Ale ty neplynou z principu tohoto zařízení, plynou z konkrétní implementace. A klidně třeba s novým firmware můžou být odstraněny.

Samozřejmě omezení na nižší max. otáčky, dané mnohapólovou konstrukcí krokového motoru, zůstávají. Ale to nemusí být až tak nevýhoda. Naopak u serv se často musí volit převod do pomala, protože nějakých 3000-6000 RPM je pro šroub už moc.

[robokop]

Vpodstate jsi na to mexi kapnul
On ten easy servomotor ma mnohem vic polu
Ale aby se nereklo tak mu dovolili 3000 ot. Jako beznymu servu. Jenze diky tem polum uz tam nema az takovej moment. Takze v porovnani se servem je v tech otackach slabsi kvuli poctu polu. Aby to nebylo malo vzali max moment co z toho vytahnou v nizkych otackach a namalovali ho na stitek. Ale ve vyssich otackach tam neni. U beznyho serva vezmou ctvrtinovej moment z toho maximalniho kterej to je schopny kdy dat a ten namalujou na stitek. A tenhle moment to je schopny dat i pri tech 3000 ot. A porad to neni jeste vsechno, protoze nebyl cas tak trosku oklestili software takze ta implementace neni zdaleka dokonala a ma to ruzne regulacni nectnosti ve vetsich rychlostech. No a protoze to nema stejne vlastnosti tak tomu dali nazev easy servo. Tam kde bys daval 2Nm obyc servo musis kvuli momentu ve vetsich tockach dat 6-8Nm easy servo abys dohnal rozdil v tech udavanejch Nm v otackach. Ono to pak zacne sedet velikostne i vykonove. Nakonec mozna i cenove. Vsechno to pekne zapada.

[CZ_Pascal]

To, že v celom tvojom príspevku úplne opomínaš podstatu krokového motoru (v porovnaní s 3f synchrónnym motorom) včetne všetkého, čo to obnáša - tak to tu riešiť nebudem. Bolo to tu na fóre popísané už mnoho krát, a hádzať hrach o stenu ma teda nebaví Na hore citovanú čast si ale dovolím zareagovať..

A ani mě to stále nebaví a právě proto jsem tam o tom už po milionté nic nepsal

Pes je zakopaný práve v zvýraznenej časti ("momentové možnosti"), a ako to priamo súvisí s tým, čo som napísal o odstavec vyššie, hlavne pri záťaži. Je síce pekné, že tzv. mikro-krokovanie ti dokáže poskytnúť vyššie rozlíšenie pri polohovaní, no k čomu ti to asi bude, keď v "medzikrokoch" (4 a viac na nominál) ti dané "momentové možnosti" idú, s prepáčením, úplne do sračiek?

Žádné momentové možnosti mi s mikrokrokováním nikam nejdou, protože ten motor má udávaný maximální kroutící moment ve všech polohách bez ohledu na mikrokrokování.

Či plánuješ s tým jazdiť len na volnobeh?

Přesně tak Jezdím s tím jen na volnoběh - tedy na trapézovém šroubu 4mm/ot s tím jezdím 6500mm/min a to je pro většinu hobistů akceptovatelný kompromis cena/výkon

EasyServo sa princípu KM nijako nevymiká. Z elektro-mechanického hladiska tam platia rovnaké pravidlá, ako pri klasických KM. Zákony fyziky žiadnou pohádkou o "zpětnovazební smyčce" neodr**š a názor, že to je vlastne to isté ako pri klasických AC/DC servách, je teda úplne zcestný..

Je to přesně tak jak jsem psal. Pokud se v momentové charakteristice motoru pohybuju v rámci jeho možností, tak je to naprosto srovnatelné a zpětná vazba zajistí že jsem tam kde chci být

A teraz do toho započítaj ešte fakt, že napr. také 3Nm EasyServo má pri 1000ot/min len dačo málo cez 1Nm vynásob to koeficientom pre medzikrok, a veľmi rýchlo zistíš, že ti tú "extra-super-precíznu polohu" pri záťaži jednoducho nebude vedieť nikaj spolahlivo udržať! Pri prekročení tohto limitu to bude lietať kade-tade, od jedného celého kroku/pol-kroku k druhému, a žiadna "proudová ani polohová zpětnovazební smyčka" (ani keby bola samým pápežom svätená) ti s tým absolútne nič neudělá, lebo jej k tomu bude chýbať dostatočná sila v medzikrokoch. To je jednoducho FAKT.

A teď si vem že výrobce toho systému není úplný debil a koeficient sníženi momentu při půlkroku (tedy stavu kdy je buzena pouze jedna cívka) už zvážil při uvedení jmenovitého momentu pohonu a tím pádem tak jak celou dobu tvrdím pokud se pohybuješ v momentové charakteristice toho daného pohonu tak nikde nic nelítá a zpětnovazební smyčka zajistí že jsem tam kde chci být -> "To je jednoducho FAKT"

Ak máš k dispozícii iné fakty, či nebodaj novú fyziku, tak sem s tým - určite sa radi poučíme

Mám k dispozici reálné zkušenosti s provozováním EasyServomotorů na své hračce už několikátým rokem a světě div se nepotřebuji žádnou novou fyziku. Stačí mi ta která byla známa už před desitkami let.

Ešte by som podotkol, že výhody EasyServa oproti klasickému KM tu azda nikto nespochybňoval - práve naopak! Veľa z výhod, ktoré popisuješ, sú viac-menej pravda, tak v tom sa azda zhodneme
 

A já bych na závěr podotknul že i mě jsou naprosto jasné výhody klasického AC serva právě kvůli jeho momentové charakteristice a přetížitelnosti, ale o těch můj přizpěvek přece nebyl, protože to by bylo opakování relativně známých faktů. Co jsem chtěl zarazit byla mytologie a bludy pronášené na konto EasyServopohonů. A k mému překvapení se zdá že některé z nich "nakazily" i Tebe

No a co se týká vlečné chyby a podobných neduhú tak tím přece trpí i "klasické" AC Servopohony a záleží pouze na inteligenci jejich řídící části jak si s tím poradí. A světe div se i ten EasyServomotor má nastaveí FeedForward koeficientu. Bohužel Číňan se tak moc bojí že mu to někdo okopíruje, že raději nezmiňuje jakým způsobem je počítán jeho vliv na polohu a se současným zapojením nemám šanci si s ním nějako moc pohrát.

[Mrosconi]

Ok, když to uzavřu... Pro pracovní rychlosti do 1500 a rychloposuvy 5000mm/min mi při stoupání šroubů 10mm stačí krokač s max 12N.m. kdybych chtěl servo, tak výkonové by muselo mít ve špičce 6N.m. pokud výběru krokač s enkodérem tak neprohloupím, budu mít jistotu opravy drobných chyb, tedy dokud to nepřekročí momentové schopnosti celé sestavy, tak se mi fréza vrátí na původní cestu.

Nějak tak, nebo jsem mimo? Díky

[robokop]

Vpodstate ano
Ted si jeste porovnej ceny a uvidis tam rozdil max tak 20% navrch za servo oproti easy
Je tam jen ta nevyhoda potreby hlubsich znalosti k zapojeni a naladeni serva

Jinak pro maly vykony ty easy serva vychazeji o dost lip jak serva

[filla]

Je tam jen ta nevyhoda potreby hlubsich znalosti k zapojeni a naladeni serva

a kolik lidi, co neco stavi to umi?, kolik lidi, co to umi, to nastavi zadarmo?, takze do cenoveho rozdilu je potreba zapocitat i naklady na zprovozneni, coz tech 20% rozdilu posouva o kousek dal