Easy servo vs. servo motor

[robokop]

No na dvoutunovou pro slusnou dynamiku bohate moderni ac serva 750w naprimo
Se 400W by to taky kmitalo uplne bez problemu
Proboha jen ne zadny prevodovky

[Mex]

Ono se da i servo levne https://www.machdrives.com/brb.aspx" onclick="window.open(this.href);return false;

ale to je jen dc servodriver - tím neříkám že je to špatně ale dnes už to moc nefrčí

To není driver pro DC servo, ale pro AC servo.
Takže to dnes docela frčí.

[Mex]

teď mám malou ZX7045 (BF45) a celkem asi 700kg Mám tam 8,5N.m. a jezdí to v pohodě. Ale taky to umím přetížit.
Já se bavím o mašince kterou bych si chtěl někdy postavit. Ta bude mít minimálně tunu a půl.

Ta BF45 by musela slušně jezdit i s krokáči 2Nm, řekl bych.
Nevím, jestli trochu ty své potřeby nepřeceňuješ (myslím ty krokáče 12Nm a podobně).

Na druhé straně mě trochu zarazil zásadně odmítavý názor Robokopa na převod.
Já se teď zrovna chystám oservovat jeden stroj, kde předtím bylo krokáče, a taky tam chci použít převod zubatým řemenem 1:3.
Moje malá serva točí 6000 RPM, to je prostě na ten šroub nesmyslně moc.
Navíc ten převod umožní zabudovat servo dovnitř stroje, takže nenatahuje délku osy.
Trochu mě ale teď ten Robokop znejistil.

[testone]

na všech mašinách co jsem měl možnost se jim podívat pod sukni byl mezi servem a šroubem převod asi tak 1:2, na Z i víc

[robokop]

Nedela se to paklize k tomu neni duvod kvuli komplikovane zastavbe a tam 1:1
Kdysi kdyz pohonum chybel moment tak se to delavalo
Dnes se to nedela
Jinak bezne potkavam serva 8000 rpm naprimo na sroubu
Dnes se prave honi rychlost, momentu je hafo protoze neodymove magnety a podstatne vic proudu

Ten odkaz je na kartacove DC motory jestli dobre ctu a prekladam

[Mex]

Ten odkaz je na kartacove DC motory jestli dobre ctu a prekladam

Ajajaj, neumím číst. Je tam "brushed" a já čtu "brushless".
Omlouvám se packovi. Tohle fakt moc nefrčí.

[OompaLoompa]

Žádné momentové možnosti mi s mikrokrokováním nikam nejdou, protože ten motor má udávaný maximální kroutící moment ve všech polohách bez ohledu na mikrokrokování.

Vravíš teda, že napr. pri 16-násobnom mikrokrokovaní na zmenu pozície v medzikroku z 5/16 → 6/16 (stav, kde pozícia zubu/pólu rotora nekorešponduje s pozíciou pólu statora, a celková zmena potenciálov medzi fázami je v rozsahu len niekoľkých percent) dokáže motor vyvinúť rovnaký moment, ako pri zmene pozície o celý krok (ideálne usporiadanie pól-pól)?

To sa mi moc nezdá, lebo ak by to bola pravda, tak by si z bežného krokáča špecifikovaného pre 3Nm dokázal (v medziach udávaného prúdu) vydolovať kludne aj 5-6Nm. A dobre vieme, že toto je hlúposť.. či?

To, čo popisuješ, by platilo v prípade riešenia cez overdrive (tj. krátkodobým preťažením), no aj to len pre krátke časové úseky. Nie som si istý, že by bežné drajvre KM od čínana takým dačím disponovali. A že by sa tým číňan len zabudol pochváliť, sa mi tiež moc nezdá Ak sa mýlim, tak ma prosím opravte.

A teď si vem že výrobce toho systému není úplný debil a koeficient sníženi momentu při půlkroku (tedy stavu kdy je buzena pouze jedna cívka) už zvážil při uvedení jmenovitého momentu pohonu a tím pádem tak jak celou dobu tvrdím pokud se pohybuješ v momentové charakteristice toho daného pohonu tak nikde nic nelítá a zpětnovazební smyčka zajistí že jsem tam kde chci být -> "To je jednoducho FAKT"

A.) Medzikrok je stav, kde je vždy budená viac ako len jedna fáza. Čiže presne naopak, ako píšeš.
B.) Maximálny krútiaci moment je pri krokových motoroch takmer vždy udávaný pre full-step.

Podla mňa sú toto všetko len také nič neriešiace žabo-myšie vojny, a je asi zbytočné v nich naďalej pokračovať

Celá myšlienka, ktorú som sa tu snažil podať je založená na tom, že krokový motor ti nedokáže poskytnúť rovnaký držiaci moment v medzi-kroku, ako ti dokáže poskytnúť v pozícii celého kroku. A celý problém "svedkov mikro-krokovych" spočíva v tom, že žíjú v predstave, že keď motor zastavia v pozícii medzikroku (napr. 5/16), tak im táto poloha zaručuje držiaci moment zhodný s maximálnym momentom špecifikovaným výrobcom.

Nie.
 

[OompaLoompa]

Jinak bezne potkavam serva 8000 rpm naprimo na sroubu

No daj priemer, dĺžku, a typ uloženia šróbu. Celkom by ma to zaujímalo

A ano, dnes sa skôr honí po rýchlosti. No spôsobov, ako ju dosiahnúť, je podstatne viac..
Celkom bežné je napr. použiť vyššie stúpanie šróbu, a pohon sprevodovať - hlavne pri dlhších šróboch.

Dúfam, že nebudem musieť vysvetlovať prečo

Ešte otázka na Mariána:
Ako si prišiel k tej hodnote pohonu 5Nm? Bolo to založené na dákych výpočtoch, či je to viac-menej "z brucha"?
Uvedomuješ si, že 5Nm ti na tých tvojich 2505 šróboch, aj po započítaní všetkých strát, na matici dá viac ako 5kN?
 

[Mex]

Celá myšlienka, ktorú som sa tu snažil podať je založená na tom, že krokový motor ti nedokáže poskytnúť rovnaký držiaci moment v medzi-kroku, ako ti dokáže poskytnúť v pozícii celého kroku. A celý problém "svedkov mikro-krokovych" spočíva v tom, že žíjú v predstave, že keď motor zastavia v pozícii medzikroku (napr. 5/16), tak im táto poloha zaručuje držiaci moment zhodný s maximálnym momentom špecifikovaným výrobcom.
Nie.  

No jo, tak jsi mě přesvědčil. Prostě motor dokáže polohovat jen po pólech.

3f krokový motor je BLDC motor s nějakými třeba 300 póly. Takže máme jen 300 definovaných poloh. Fajn, s tím se ještě dá nějak žít.
AC servo je BLDC motor s nějakými třeba 6 póly. Takže máme jen 6 definovaných poloh.
Sakra, tak to je průser. Takže místo kružnic budu obrábět jen šestiúhelníky. Ach jo.

[CZ_Pascal]

Vravíš teda, že napr. pri 16-násobnom mikrokrokovaní na zmenu pozície v medzikroku z 5/16 → 6/16 (stav, kde pozícia zubu/pólu rotora nekorešponduje s pozíciou pólu statora, a celková zmena potenciálov medzi fázami je v rozsahu len niekoľkých percent) dokáže motor vyvinúť rovnaký moment, ako pri zmene pozície o celý krok (ideálne usporiadanie pól-pól)?

Bez zpětné vazby se při zatíženém krokovém motoru v mezikroku 5/16 -> 6/16 nestane opravdu skoro nic, protože ta zmněna magnetického pole je natolik malá že vetšinou nemá sílu s tím hnout a je potřeba většího natočení magnetického pole statoru aby ho rotor následoval. Při zpetnovazebním řízení se elektronika postará o dostatečné natočení magnetického pole a přidání proudu tak aby se motor pohnul a dostal na požadovanou polohu

To sa mi moc nezdá, lebo ak by to bola pravda, tak by si z bežného krokáča špecifikovaného pre 3Nm dokázal (v medziach udávaného prúdu) vydolovať kludne aj 5-6Nm. A dobre vieme, že toto je hlúposť.. či?

Nevím na základě čeho usuzuješ že z 3Nm motoru dostaneš 5-6Nm. Ťaman šetří kde může a použitý motor je tak tak na ty udávané Nm. Přesto, že by bylo možné moto krátkodobě přetížit tak to elektronika (nevím ale tuším proč) nedělá a maximální proud který do motoru pustí lze nastavit pouze na 100% jmenovitého

To, čo popisuješ, by platilo v prípade riešenia cez overdrive (tj. krátkodobým preťažením), no aj to len pre krátke časové úseky. Nie som si istý, že by bežné drajvre KM od čínana takým dačím disponovali. A že by sa tým číňan len zabudol pochváliť, sa mi tiež moc nezdá Ak sa mýlim, tak ma prosím opravte.

Jak jsem psal výše tak výrobce LEADSHINE ve svých driverech neumožňuje nastavit vyšší než jmenovitý proud, přestože by to zcela určitě pomohlo v dynamice systému. Nejspíše se (asi po zkušenostech se zákazníky) obává, že by byl motor provozován neustále přetížený a on by pak řešil jednu reklamaci za druhou.

A.) Medzikrok je stav, kde je vždy budená viac ako len jedna fáza. Čiže presne naopak, ako píšeš.
B.) Maximálny krútiaci moment je pri krokových motoroch takmer vždy udávaný pre full-step.

Jak píšeš: Maximální kroutící moment standardního KM (tedy bez zpětné vazby) je udáván vždy při Full-Step tedy stavu kdy jsou buzeny OBĚ DVĚ CÍVKY jmenovitým proudem. Mezikroky jsou pak řízeny poměrem proudu v cívkách kde nejslabší místo je při Half-Stepu tedy poloze kde je buzena pouze JEDNA CÍVKA
Nejčastěji se tak volí jako jmenovitý proud při buzení obou cívek jako Jmenovitý proud / sqrt(2) (tedy koeficient oněch 0,707) tak aby vektor opisoval kružnici (a nedocházelo tak k pulzování momentu v průběhu otáčky) Další přístup je naopak použít mírné přetížení a v poloze Half-Stepu je cívka buzena Jmenovitý proud * sqrt(2) s tím že je nutné při stojícím motoru snižovat proud aby celkový ztrátový výkon byl roven jmenovitému a motor se nepřehříval.

Podla mňa sú toto všetko len také nič neriešiace žabo-myšie vojny, a je asi zbytočné v nich naďalej pokračovať

Souhlasím že není třeba se zbytečně hádat, ale občas je potřeba zakročit zvláště když už i zkušení členové fóra (jako např ty) napíší nějakou polopravdu nebo vyloží fakt způsobem který neznalého totálně zmate.

Celá myšlienka, ktorú som sa tu snažil podať je založená na tom, že krokový motor ti nedokáže poskytnúť rovnaký držiaci moment v medzi-kroku, ako ti dokáže poskytnúť v pozícii celého kroku. A celý problém "svedkov mikro-krokovych" spočíva v tom, že žíjú v predstave, že keď motor zastavia v pozícii medzikroku (napr. 5/16), tak im táto poloha zaručuje držiaci moment zhodný s maximálnym momentom špecifikovaným výrobcom.
Nie.
 

Toto je při obyčejném Krokovém Motoru bez zpětné vazby samozřejmě pravda (viz 1/Sqrt(2)) a stejně tak přesnost polohování není v žádném případě zaručena (ale to jsem už přece psal hned v první reakci) Nicméne EasyServo není jen nějaký bastl KM s přidaným enkoderem pro hlídání jestli se tedy už jakože utrhl nebo ještě né. Nakonec, když srovnám podobnou velikost KM od Microconu (SX23-2727), který má jmenovitý moment 2,7Nm a to EasyServo tak to udává "pouze" 2Nm tak je jasné že výrobce počítá s tím že to EasyServo budou chtít lidé používat na víc než jen Full-Step a tedy že v každé ze svých poloh (konkrétně tedy v mém případě 1000 * 4 na otáčku) "musí" mít udávaný jmenovitý moment.

[lubos]

KM s encodérem co já používám používají FOC čko a tedy se v podstatě řídí stejně jako servo.

[OompaLoompa]

No jo, tak jsi mě přesvědčil. Prostě motor dokáže polohovat jen po pólech.

3f krokový motor je BLDC motor s nějakými třeba 300 póly. Takže máme jen 300 definovaných poloh. Fajn, s tím se ještě dá nějak žít.
AC servo je BLDC motor s nějakými třeba 6 póly. Takže máme jen 6 definovaných poloh.
Sakra, tak to je průser. Takže místo kružnic budu obrábět jen šestiúhelníky. Ach jo.

Mex - expert v čítaní medzi riadkami, a s neporozumením

Tu vôbec nejde o to, že dáky 3f krokáč by sa po litry tvrdého a s velmi prižmúrenými očami dal koncepčne ako-tak prirovnať k synchrónnemu 3f motoru. Tu ide o to, akým spôsobom korešpondujú výrobcom udávané parametre s reálnymi dosiahnuteľnými hodnotami, a to hlavne v prípade prevádzky daných zariadení mimo špecifikovaného rozsahu (teda napr. v medzikroku - keďže KM je z pravidla špecifikovaný pre "holding torque" pri plnom kroku).

Ako už Pascal stihol poznamenať - v prípade bežných KM je tomu tak, ako som napísal.
V prípade EasyServo operuje tým, že driver na udržanie pozície v medzikroku využíva fázový overdrive (bez možnosti nadprúdu), čo mu oproti klasickým KM v týchto špecifických prípadoch poskytuje výhodu. Ak to je pravda, tak sa s tým moc nedá nesúhlasiť, no treba podotknúť, že efektivita takéhoto riešenia je z viacerých dôvodov prinajmenšom diskutabilná, a veľmi závislá na kvalite použitých algorytmov a frekvencie/latencie regulačnej smyčky. Obávam sa, že na ideálnu doreguláciu tam týmto spôsobom jednoducho nie je k dispozícii dosť "šťavy". Firmwér EasyServo som zatiaľ neštudoval, tak k tomu sa neviem bližšie vyjadriť

A okrem iného, 3f krokáč so základným uhlom 1.2° ani náhodou nemá 300 pólov ale kombináciou pólov statora s pólmi rotora poskytuje 300 základných pozícií
 

Jak píšeš: Maximální kroutící moment standardního KM (tedy bez zpětné vazby) je udáván vždy při Full-Step tedy stavu kdy jsou buzeny OBĚ DVĚ CÍVKY jmenovitým proudem. Mezikroky jsou pak řízeny poměrem proudu v cívkách kde nejslabší místo je při Half-Stepu tedy poloze kde je buzena pouze JEDNA CÍVKA

Tak tu sa asi nezhodneme ja som mal vždy zato, že pri polohe, kde je pól rotora v línii s pólom statora, je budená len JEDNA FÁZA (nie cievka - tých je pri bipolárnom prevedení na jednu fázu minimálne 2ks), a pri polohe v medzikroku (teda tam, kde žiadny z pólov rotora nie je v línii so žiadnym pólom statora) sú budené minimálne DVE FÁZY, s fázovým posunom zodpovedajúcim požadovanej polohe v medzikroku.

Nakonec, když srovnám podobnou velikost KM od Microconu (SX23-2727), který má jmenovitý moment 2,7Nm a to EasyServo tak to udává "pouze" 2Nm tak je jasné že výrobce počítá s tím že to EasyServo budou chtít lidé používat na víc než jen Full-Step a tedy že v každé ze svých poloh (konkrétně tedy v mém případě 1000 * 4 na otáčku) "musí" mít udávaný jmenovitý moment.

No neviem.
Ak máš na mysli tento: ES-M32320 Easy Servo Motor 2Nm tak v porovnaní s 57HS22 krokový motor 2.2Nm to je až na tých cca 25mm dĺžky (zabranej enkóderom) velmi podobné telo
 

[Mrosconi]

teď mám malou ZX7045 (BF45) a celkem asi 700kg Mám tam 8,5N.m. a jezdí to v pohodě. Ale taky to umím přetížit.
Já se bavím o mašince kterou bych si chtěl někdy postavit. Ta bude mít minimálně tunu a půl.

Ta BF45 by musela slušně jezdit i s krokáči 2Nm, řekl bych.
Nevím, jestli trochu ty své potřeby nepřeceňuješ (myslím ty krokáče 12Nm a podobně).

Na druhé straně mě trochu zarazil zásadně odmítavý názor Robokopa na převod.
Já se teď zrovna chystám oservovat jeden stroj, kde předtím bylo krokáče, a taky tam chci použít převod zubatým řemenem 1:3.
Moje malá serva točí 6000 RPM, to je prostě na ten šroub nesmyslně moc.
Navíc ten převod umožní zabudovat servo dovnitř stroje, takže nenatahuje délku osy.
Trochu mě ale teď ten Robokop znejistil.

Já bych do převodu taky nikdy nešel. Tady se bavíme o super přesností šroubů a vedení a pak to dáme na gumičku s kolečky? Já vím, motor má taky rozvodový řemen, ale zdá se mi to trochu kontraproduktivní.

[Mex]

Tu vôbec nejde o to, že dáky 3f krokáč by sa po litry tvrdého a s velmi prižmúrenými očami dal koncepčne ako-tak prirovnať k synchrónnemu 3f motoru.

Tak najdi 3 rozdíly...

To, jak jsou fyzicky realizováno póly nic nemění na principu a ani na ovládání, chování a základních charakteristikách motorů.
Vezmi si krokáč, připoj ho na modelářský regulátor pro BLDC motor a můžeš s ním jít lítat.
Vezmi modelářský BLDC motor, připoj ho na driver 3f krokáče a můžeš ho polohovat.

[Mex]

Já bych do převodu taky nikdy nešel. Tady se bavíme o super přesností šroubů a vedení a pak to dáme na gumičku s kolečky? Já vím, motor má taky rozvodový řemen, ale zdá se mi to trochu kontraproduktivní.

No a proč ne?
Podívej se na katalogové parametry takových řemenů, jakou mají únosnost, resp. jak minimální protažení budou mít při těchto (pro ně srandovních) silách.
Pokud dobře nadimenzuješ a zrealizuješ řemenový převod, tak jsem si téměř jist, že žádný kvalitativní rozdíl v přesnosti směrem dolů nenaměříš. Spíš naopak.