Hydraulické servopohony - closed loop

ostatní motory, vřetena, regulace, snímaní otáček a jiné
QNX
Příspěvky: 2897
Registrován: 20. 12. 2006, 9:59
Kontaktovat uživatele:

8. 1. 2019, 4:30

Nezkoušel jste někdo vyřešit přesné polohování pomocí hydrauliky? Pustil jsem se do generálky lisu a uvažuju, jestli by se pohyb beranu nedal řídit s nějakou vyšší přesností. Je reálné, že bych na lis dal optické odměřování, jeho výstup zavedl do PLC a podle zíkané informace o poloze řídil proporcionální ventil nějakým PWM výstupem (tedy 2x PWM na jeden hydraulický válec). Na netu jsem našel nějaké specializované drivery, ale to se ani neodvažuju poptat, když se koukám na ceny hydraulických komponent. Nějaké použité hydraulické drivery jsou asi také vzácné, nebo špatně hledám a nic nemůžu najít. DIY drivery také nenacházím. Proto ten nápad s PLC. Dejme tomu, SIEMENS S7-1200. Je to úplná blbost, nebo to má šanci na úspěch?
r4cv
Příspěvky: 1440
Registrován: 8. 12. 2009, 8:32
Bydliště: Topoľčany

8. 1. 2019, 5:13

Určite to funguje. Používa sa to napr. na ohranovákoch.
Cena takého proporcionálneho ventilu bude podĺa mňa na úrovni ceny auta.

Problém bude skôr s riadiacim systémom. Ja som sa raz pýtal na Delem, už neviem ktorú verziu. Cena bola 5000eur.
QNX
Příspěvky: 2897
Registrován: 20. 12. 2006, 9:59
Kontaktovat uživatele:

8. 1. 2019, 5:39

r4cv: Ceny jsou šílené, ale pořídil jsem dva nové hydraulické rozvaděče s proporcionálními ventily za příznivou cenu, teď k nim dodělávám hydraulické agregáty (jeden 3l/min druhý 40l/min, oba při 25MPa) a chtěl bych si s tím trochu pohrát. Nesehnal jsem k těm proporcionálům drivery a nové jsou cenově mimo můj rozpočet. Proto ten dotaz na řízení normálním PLC. Jen vůbec nemám představu, co můžu od takového hydropohonu očekávat. Nebo třeba jaký rozdíl bude při řízení prostým PWM oproti PWM+Dither.
Právě ten ohraňovák mi byl inspirací. Dělám sice generálku lisu s "O" rámem, ale kdyby se dalo přesně polohovat, mohl by posloužit i na nějaké to ohýbání a tvarování podle programu.
Mex
Příspěvky: 5490
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

8. 1. 2019, 10:04

Jen nekonstruktivní poznámka: tohle je jedna z věcí, která mě dlouhodobé láká a kterou si chci někdy, až nebudu mít co dělat, postavit. Ovšem takový stav ani nenastane nikdy, ale aspoň si o tom sním.
Jen to v rámci jednoduchosti chci udělat s pneumatikou, což je výrazně levnější. A ne s nějakým PLC, ale s vlastní jednoduchou elektronikou.

Mimochodem pokud nejsou nějaké vysoké nároky na rychlost - nedaly by se použít nějaké mechanické proporcionální ventily třeba z bagru, a ty ovládat běžným elektrickým servem nebo krokáčem? Tohle by zřejmě zvládl ovládat i ten nejlevnější krokáč za pár korun.
Cenové relace těch bagro-ventilů ale neznám.
QNX
Příspěvky: 2897
Registrován: 20. 12. 2006, 9:59
Kontaktovat uživatele:

9. 1. 2019, 9:53

Mex: Asi se budeš divit, ale i v těch mobilních rozvaděčích z bagrů, hydarulických ruk a podobně jsou často proprcionální ventily i s elektrickým ovládáním. Nové je to celkem nedostupné, protože takový rozvaděč stojí třeba 100k, ale občas se něco najde v inzerci. Já koupil nový trísekční proporcionální rozvaděč za 4k a nový jednosekční za 3k.

Nechtěl jsem tady rozebírat konkrétní konstrukci, tak jen stručně. Koupil jsem si starý lis LRb30, který ani nijak zvlášť nepotřebuju, ale kdybych ho nekoupil, skončil by ve šrotu. Byl na něm hydraulický agregát s motorem cca 1,5kW, ale já ten lis chci použít i na kování, takže jsem chtěl něco rychlejšího. Ve svých skladových zásobách jsem vyhrabal hydraulický agregát s 15kW elektromotorem a tak začala tahle sranda.
O hydrauliku jsem se nijak zvlášť nezajímal, kdysi jsme si jen postavili lis na tváření plastů, občas si opravím hydrauliku na traktoru, ale celkově je to nový obor ve kterém se moc neorientuju. Jo a vlastně mám stále v dílně ještě ten vstřikolis bez řídicího systému. Tam jsou také proporcionály.
Ten LRb30 by s tím velkým agregátem mohl jezdit rychlostí cca 7cm/s dolů a 30cm/s nahoru. Kováři své DIY kovací lisy řídí jen ručním ovládáním, ale to už mi při těchto rychlostech nepřipadá moc použitelné. Navíc bych rád to přesné polohování, abych na lisu muhl dělat i ...... vlastně ani nevím, ale třeba to ohýbání. Navrhoval jsem nějaká plechová vodní kola, takže třeba ohnout pás plechu podle požadované křivky, to by byla fajn možnost.

Že by pneumatiky byla levnější, to si nejsem úplně jistý. Mám i proporcionální ventil na vzduch, pořizovací cena je někde nad 20k, tedy podobná jako u těch hydraulických. Bazarové hydraulické agregáty jsou zhruba v cenách kompresorů. Myslím, že cenově to vychází hodně podobně.

Vlastní řízení, to by jistě byla možnost, ale ono to není úplně jednoduché. Na jeden okruh jsou to dva PWM výstupy u kterých jsou nastavené rampy, mrtvá zóna kolem nuly, pak rychlé vstupy pro zpracování signálu z pravítka, nějaký PID regulátor (nebo jaký regulátor to vlastně používá, to nevím). To všechno by mělo zvládnout to PLC, tak pak už je to jen otázka SW a práci s výrobou HW by to ušetřilo.

Ale fakt nevím, tohle je neprobádané území. Navíc, když jsme dělali ten lis, tak hydrauliku tam zprovozňovali profíci ........ a trvalo jim to asi 3 dny, než se to začalo hýbat. Pořád tancovali kolem proporcionálního ventilu a nemohli se s ním domluvit. Takže ona to asi není tak úplně sranda.
Uživatelský avatar
jova
Příspěvky: 1957
Registrován: 2. 11. 2007, 1:40
Bydliště: Chýnov to je kousek od Tábora
Kontaktovat uživatele:

9. 1. 2019, 10:05

Před lety jsem omylem koupil "tahový" potenciometr, tuším 10K z nějakého odměřovacího systému. Už si to přesně nevybavuji, dráhu to má mám pocit 0,5m, průmyslové krytí. Kdyby jsi měl o něco takového zájem tak dej vědět, možná by se z toho signál zpracovával jednodušeji než z těch digitálních pravítek.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 16712
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

9. 1. 2019, 10:31

proporcionalni hydr. ventily tu byli tusim na bazaru
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
QNX
Příspěvky: 2897
Registrován: 20. 12. 2006, 9:59
Kontaktovat uživatele:

9. 1. 2019, 12:16

jova: To mám na tom vstřikolisu. Určitě by se ten analogový výstup řešil snadněji, ale přesnost snímače bude 1-2%, pak třeba 10bit rozlišení na A/D převodníku a už jsem na dost malé přesnosti. Uvažoval jsem i o tomto řešení, ale spíš jen na řízení rychlosti. Rychloposuv, před dosažením polohy zpomalit a pak dojíždět na koncák.

Mám tam délku posuvu cca 20cm, takže 50cm poťák by mi nevyhovoval, ale z Číny to je za 1-3k, v ČR kolem 6k. Cenově tedy skoro stejné jako optické odměřování.
Mex
Příspěvky: 5490
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

9. 1. 2019, 2:33

QNX píše:
9. 1. 2019, 9:53
Mex: Asi se budeš divit, ale i v těch mobilních rozvaděčích z bagrů, hydarulických ruk a podobně jsou často proprcionální ventily i s elektrickým ovládáním.
Nojo, pokrok nezastavíš.
Žil jsem v domnění, že když to má takové pěkné dlouhé ovládací páky a je pod tím velká bedna, takže že je to poctivej mechanickej ventil.

Poznámka k tomu potenciometru: kdybys to náhodou chtěl použít a měl bys problémy s přesností, tak by asi nebyl velký problém to zkalibrovat pomocí přesného odměřování, a do toho řídicího systému pak dát korekční tabulku pro linearizaci průběhu.
Ale pokud to má stát tolik jako optické pravítko, tak to nemá smysl. I když to má výhodu v tom, že to absolutní odměřování.

Já PLCéčka nemám rád, tak bych to honil nějakým laciným procesorem. Obloužit 2 PWM, pravítko a nějakou tu regulaci je celkem sranda.
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 4856
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

9. 1. 2019, 3:11

Mex píše:
9. 1. 2019, 2:33
Nojo, pokrok nezastavíš.
Žil jsem v domnění, že když to má takové pěkné dlouhé ovládací páky a je pod tím velká bedna, takže že je to poctivej mechanickej ventil.
Ty už jsi hodně dlouho žádnej bagr neviděl, že ne? :D
edit
jen pro zajímavost aby řeč nestála
viewtopic.php?f=109&t=29477&p=300173&hi ... 8D#p300173
tady řeším něco podobného
ten bazmek snímá polohu pravého ramene tříbodového závěsu ("hydrauliky") toho minitraktoru
má to dokonce dva okruhy tohoto typu
požadovaná poloha se zadává potenciometrem na ovládacím panelu
tenhle konkrétní okruh hlídá konstantní náklon nářadí proti horizontále
ten druhý okruh může udržovat konstantní hloubku rotavátoru na rýžovém poli zaplaveném vodou podle druhého snímače umístěného na plováku
hydraulické ventily od toho vypadají celkem nenápadně, kostka litiny asi 8x8x4cm s jedním nebo dvěma elektromagnety
pochází to z r. tak 1990
Naposledy upravil(a) testone dne 9. 1. 2019, 3:26, celkem upraveno 2 x.
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Mex
Příspěvky: 5490
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

9. 1. 2019, 3:23

testone píše:
9. 1. 2019, 3:11
Ty už jsi hodně dlouho žádnej bagr neviděl, že ne? :D :D :D :D :D :D
Ne. :oops:
A když už, tak nějaký starý vergly, co si lidi nakoupili ze zrušenejch podniků.
Budu muset zkouknout nějaká videa o nových bagrech.
A až pojedu kolem nějakého pracujícího, tak se zkusím zeptat obsluhy.
QNX
Příspěvky: 2897
Registrován: 20. 12. 2006, 9:59
Kontaktovat uživatele:

9. 1. 2019, 4:15

Mex: hele, když je to taková sranda naprogromavat. Nechceš mi to řízení udělat? Dám ti za to proporcionální ventil a můžeš si vybrat, jestli hydrauluikej, nebo pneumatickej :-)
Mex
Příspěvky: 5490
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

9. 1. 2019, 5:21

No teda ne že bych měl zrovna přebytek volného času, spíš řeším kde vzít čas se aspoň občas vyspat.
Jaký by sis představoval interface (styk s obsluhou nebo nadřízeným systémem) ?
Hydrauliku bych neměl čím honit, ale kompresor není problém a nějaký dvoučinný vzduchový válec bych doma taky našel. Teď ještě k tomu mechanicky nabastlit nějaké odměřování.

A mimochodem: že je sranda to naprogramovat neznamená, že to není pracné. Jako u mnoha jiných zde zmíněných projektů (třeba mechanických) něco není problém a je jasné, jak to udělat (takže je to sranda). Ale v reálu to pak znamená třeba několik dní točení kličkama na frézce/soustruhu nebo svařování, případně házení malty nebo hlíny.
Uživatelský avatar
filla
Příspěvky: 2051
Registrován: 1. 12. 2013, 12:55
Bydliště: Brno
Kontaktovat uživatele:

9. 1. 2019, 5:27

Mex píše:
8. 1. 2019, 10:04
Jen nekonstruktivní poznámka: tohle je jedna z věcí, která mě dlouhodobé láká a kterou si chci někdy, až nebudu mít co dělat, postavit. Ovšem takový stav ani nenastane nikdy, ale aspoň si o tom sním.
Jen to v rámci jednoduchosti chci udělat s pneumatikou, což je výrazně levnější. A ne s nějakým PLC, ale s vlastní jednoduchou elektronikou.

Mimochodem pokud nejsou nějaké vysoké nároky na rychlost - nedaly by se použít nějaké mechanické proporcionální ventily třeba z bagru, a ty ovládat běžným elektrickým servem nebo krokáčem? Tohle by zřejmě zvládl ovládat i ten nejlevnější krokáč za pár korun.
Cenové relace těch bagro-ventilů ale neznám.
nesacil by ti na hrani posilovac rizeni?
"do řiti se řítíme, ani o tom nevíme.."
QNX
Příspěvky: 2897
Registrován: 20. 12. 2006, 9:59
Kontaktovat uživatele:

9. 1. 2019, 5:28

Mex: Tak to rozhraní, to je otázka. Asi bych to moc nekomplikoval. Poslat polohu po sériové lince by pro tenhle účel mohlo stačit.
filla: Posilovač řízení? Jdu hledat, jak to funguje :-)
Odpovědět

Zpět na „Ostatní (motory)“