Rotace v ose Z

bouhou
Příspěvky: 10
Registrován: 3. 12. 2020, 3:34

4. 12. 2020, 7:38

Zdravím, rád bych poprosil o radu.
Mám aplikaci, kdy robotem nanáším na plastový díl silikon. Robot umí jezdit po křivce G-code, křivku mám. Ale jelikož je tryska pod úhlem, tak tak potřebuji být tryskou vždy kolmo k té dané křivce. Nástroj jakoby "obrábí pouze v jednom směru". Pohybuji se po rovině X-Y a tedy potřebuji rotovat v ose Z. Něco podobného jako na obrázku v příloze (ignorujte osový kříž, ten nesedí- ten je pro nástroj).
silikon.png
Dá se v G-CODE této rotace nějak docílit? Moc díky za každou radu.
RaS
Příspěvky: 8440
Registrován: 26. 3. 2009, 9:12
Bydliště: Úvaly

4. 12. 2020, 12:54

nevím jestli jsem to pochopil, resp nerozumím rotaci kolem osy Z, pokud je myšleno naklápění osy Z jako při 4osém obrábění tak můžeš zkusit některou z 4osých operací...
věčný rýpal,který musí mít poslední slovo, odpůrce low-cost zařízení končících v naprosté většině případů v hromadě šrotu
uživatelé hýbátek, kteří mají z mých příspěvků celoživotní trauma nechť si mé příspěvky VYPNOU
bouhou
Příspěvky: 10
Registrován: 3. 12. 2020, 3:34

4. 12. 2020, 2:44

Pokusím se to popsat jinak:
Nyní robotem objedu křivku pomocí pohybů v osách X a Y. Další pohyb je v ose Z, najetí na díl a vyjetí nad díl. Toto je snadné.
Navíc ale potřebuji s nástrojem otáčet okolo osy Z, u každého dílu v rámci 360°. Nástroj je uvnitř křivky a měl by mířit vždy kolmo na křivku. Tak jak robot objíždí křivku, tak se pomalu v ose Z natáčí.
Pepa Žhář
Příspěvky: 395
Registrován: 23. 1. 2011, 5:16

4. 12. 2020, 3:00

Ahoj no ja bych tam dal trysku aby byla zahnuta smerem dolu a pak rotace neni potreba, ale asi by to nedelalo tu pozadovanou housenku..
Ale jinak pokud je to takto obycejny tvar tak bych doplnil v tech obloukach uhlove otaceni,
pokud je ten oblouk na jeden radek a tvori 90stupnu tak bych za nej doplnil A90 a u dalsiho A180 atd..
pokud je to na vice radku tak by se to muselo rosekat na vice casti dle poctu radku a uhlu a samozrejme vygenerovat gkod dle ofsetu trysky vuci ose otaceni..
Doufam ze neplacam blbosti, :lol:
Uživatelský avatar
Thomeeque
Příspěvky: 7383
Registrován: 30. 1. 2012, 10:20
Bydliště: Mimo ČR

4. 12. 2020, 3:01

A úhel nástroje k rovině XY je konstantní?

Jinak, asi je potřeba nějaká specifikace, jak k tomu vstupnímu gcode ten robot přistupuje. Z toho odvodit, co ten úhel, který tě zajímá, ovlivňuje a podle toho se zařídit.

Pepa Žhář píše: 4. 12. 2020, 3:00 Doufam ze neplacam blbosti, :lol:
Pokud A je ten úhel, který ho zajímá, tak ani ne, ale to imho není zatím ničím dáno (nebo to je u robotů nějaký známý standard?).
Naposledy upravil(a) Thomeeque dne 4. 12. 2020, 3:22, celkem upraveno 2 x.
mimooborová naplavenina • kolowratský zázrak™ • NPS • GCU • HirthCalc • ncDP.ino
chb
Příspěvky: 3204
Registrován: 12. 3. 2013, 7:24
Bydliště: Havl. Brod

4. 12. 2020, 3:15

obecně bych řekl, že G-kod 5-osé obrábění umí tedy bude umět vyřešit i tvůj požadavek, tvůj robot předpokládám to také zvládne
takže jde o to, aby to uměl program kterým ten G-kod generuješ. Ručně bych to psát nechtěl.
Víťa - BF20 - upraveno na CNC + Mach3 + SS, soustruh CJM250, MK3 Průša, ostřička nástrojů
Pepa Žhář
Příspěvky: 395
Registrován: 23. 1. 2011, 5:16

4. 12. 2020, 3:26

Tak ja predpokladal ze to je klasicke 3 ose cnc a misto vretene pridelany nejaky rotacni drzak te kartuse, tedy osa A..
A neslo by to resit neco jako tandencialni nuz? ten se take v nekterych strojich otaci jako osa A..
jen jak jsem psal musel by vytvorit krivku s tim ofsetem..
Uživatelský avatar
Thomeeque
Příspěvky: 7383
Registrován: 30. 1. 2012, 10:20
Bydliště: Mimo ČR

4. 12. 2020, 3:43

Aha, jasně, já předpokládal ruku..
mimooborová naplavenina • kolowratský zázrak™ • NPS • GCU • HirthCalc • ncDP.ino
bouhou
Příspěvky: 10
Registrován: 3. 12. 2020, 3:34

7. 12. 2020, 8:10

Pepa Žhář píše: 4. 12. 2020, 3:00 Ahoj no ja bych tam dal trysku aby byla zahnuta smerem dolu a pak rotace neni potreba, ale asi by to nedelalo tu pozadovanou housenku..
Ale jinak pokud je to takto obycejny tvar tak bych doplnil v tech obloukach uhlove otaceni,
pokud je ten oblouk na jeden radek a tvori 90stupnu tak bych za nej doplnil A90 a u dalsiho A180 atd..
pokud je to na vice radku tak by se to muselo rosekat na vice casti dle poctu radku a uhlu a samozrejme vygenerovat gkod dle ofsetu trysky vuci ose otaceni..
Doufam ze neplacam blbosti, :lol:
Tryska zahnutá směrem dolů být právě nemůže, potřebuji tlačit silikon do "rohu", proto to natočení nástroje (zatím předpokládáme 45°).
Bohužel to není obyčejný tvar jako na obrázku (ten je pouze ilustrační), je tam více oblouků za sebou s různými poloměry atd.
bouhou
Příspěvky: 10
Registrován: 3. 12. 2020, 3:34

7. 12. 2020, 8:16

Thomeeque píše: 4. 12. 2020, 3:01 A úhel nástroje k rovině XY je konstantní?

Jinak, asi je potřeba nějaká specifikace, jak k tomu vstupnímu gcode ten robot přistupuje. Z toho odvodit, co ten úhel, který tě zajímá, ovlivňuje a podle toho se zařídit.

Pepa Žhář píše: 4. 12. 2020, 3:00 Doufam ze neplacam blbosti, :lol:
Pokud A je ten úhel, který ho zajímá, tak ani ne, ale to imho není zatím ničím dáno (nebo to je u robotů nějaký známý standard?).
Ano, uhel nástroje k rovině XY je konstantní.
S výrobcem robotu to řeším, ale specifikaci žádnou nemám. Jenom ujištění, že to lze řešit pomocí G-code. :-D
bouhou
Příspěvky: 10
Registrován: 3. 12. 2020, 3:34

7. 12. 2020, 8:23

chb píše: 4. 12. 2020, 3:15 obecně bych řekl, že G-kod 5-osé obrábění umí tedy bude umět vyřešit i tvůj požadavek, tvůj robot předpokládám to také zvládne
takže jde o to, aby to uměl program kterým ten G-kod generuješ. Ručně bych to psát nechtěl.
Já mám vygenerovaný G-code z DXF křivky od našich nástrojářů, ale ti nemají s 5-osým obráběním zkušenosti. Takže mám křivku bez rotace.
Dělal jsem si naděje, že by přidáním nějaké funkce do současného G-code mohl robot dělat tu předepsanou rotaci. Nebo je to tak, že by se musel komplet celý G-code přepsat?
bouhou
Příspěvky: 10
Registrován: 3. 12. 2020, 3:34

7. 12. 2020, 8:28

Pepa Žhář píše: 4. 12. 2020, 3:26 Tak ja predpokladal ze to je klasicke 3 ose cnc a misto vretene pridelany nejaky rotacni drzak te kartuse, tedy osa A..
A neslo by to resit neco jako tandencialni nuz? ten se take v nekterych strojich otaci jako osa A..
jen jak jsem psal musel by vytvorit krivku s tim ofsetem..
V podstatě by se to mělo chovat podobně, ale mechanika je u robotu je řešena dočista jinak (je to 6-osý robot, ale to asi není podstatné, veškeré pohyby jsou počítány matematicky ).
Jak by se ta rotace přidávala u tangenciálního nože? Dokázal by někdo poradit?
Uživatelský avatar
Thomeeque
Příspěvky: 7383
Registrován: 30. 1. 2012, 10:20
Bydliště: Mimo ČR

7. 12. 2020, 8:46

K tomu robotu není žádná dokumentace? Nebo alespoň obrázek, naznačující jednotlivé osy (XYZAB)? Pokud je to mapováno tak, že A rotuje kolem špičky nástroje, tak by to bylo ještě relativně easy a možná by to do toho gcode dopasovat šlo.

Můžeš sem dát ukázku gcode? Příp. i toho DXF? A typ robota?
Naposledy upravil(a) Thomeeque dne 7. 12. 2020, 8:51, celkem upraveno 1 x.
mimooborová naplavenina • kolowratský zázrak™ • NPS • GCU • HirthCalc • ncDP.ino
chb
Příspěvky: 3204
Registrován: 12. 3. 2013, 7:24
Bydliště: Havl. Brod

7. 12. 2020, 8:50

obávám se, že ti návod na tangenciální nůž nepomůže. U něj se nemění souřadnice X-Y, jen se natáčí nůž.
Ty ale musíš v rovině XY sledovat jinou křivku podle vyložení trysky od osy otáčení.
Pro představu - nanášet vnitřní radius znamená, že XY jede menší kružnici, nebo dokonce stojí na místě či na hodně malé radiusy musí "couvat". To asi dopsáním něčeho do kodu nepůjde. To by měl vygenerovat/spočítat příslušný CAM.
Víťa - BF20 - upraveno na CNC + Mach3 + SS, soustruh CJM250, MK3 Průša, ostřička nástrojů
bouhou
Příspěvky: 10
Registrován: 3. 12. 2020, 3:34

7. 12. 2020, 9:02

Thomeeque píše: 7. 12. 2020, 8:46 K tomu robotu není žádná dokumentace? Nebo alespoň obrázek, naznačující jednotlivé osy (XYZAB)? Pokud je to mapováno tak, že A rotuje kolem špičky nástroje, tak by to bylo ještě relativně easy a možná by to do toho gcode dopasovat šlo.

Můžeš sem dát ukázku gcode? Příp. i toho DXF? A typ robota?
Dokumentace je, ale toto není typická aplikace. G-code je pomocný plugin a ten moc zdokumentovaný není. Orientaci os lze navolit v rámci možností libovolně.
Ano, rotace by byla kolem špičky nástroje (v robotice TCP = tool center pointu ).
Je to robot UR5e. G-code přikládám v příloze, ale prosím neděste se, je to poskládané ze dvou souboru (vzorový soubor od výrobce robotu a souboru od našich nástrojářů). Možná tam jsou nějaké věci navíc, špatně atd. ale nějak to funguje :-D
Přílohy
Krivka_bez_rotace.nc
(768 bajtů) Staženo 32 x
Odpovědět

Zpět na „Ostatní veci kolem programovani“