Přesné řízení serva

[prochaska]

Potřeboval bych pomoct s řešením, nebo ještě raději vyřešit "na klíč" přesné řízení serva.

Jde o tohle: mám servo s driverem s ovládáním step/dir. Driver řídím interpolátorem GVE 84 od Gravosu a tomu zadávám povely z PC. Požadovaná funkce je roztočit servo a zase zastavit, přičemž je potřeba co nejpřesněji dodržet rychlost otáčení serva, která musí růst a klesat po sinusovce (v=1−cos(t)). Ve spojení s kuličkovým šroubem je tím vlastně realizovaná taková digitální kliková hřídel. Celé je to hardwarově, elektricky i softwarově funkční, ale potřeboval bych to řízení udělat přesnější, s hladším průběhem. Teď to dělám tak, že aproximuju sínusovku pomocí posloupnosti několika vektorů, což způsobuje skokové změny rychlosti, nebo aproximací pomocí rychlosti a zrychlení, tam ale vycházejí zrychlení tak nízká, že se od interpolátoru nedá spravedlivě chtít aby je přesně dodržoval a vzniká příliš velká odchylka od sinusového průběhu. Použít skutečný klikový mechanismus nelze, protože od toho občas potřebuju i lineární pohyb.

Vím, že tu pár lidí vlastní interpolátor řešilo, takže mám prosbu, jestli byste někdo neuměl tohle postavit na zakázku, s nějakým jednoduchým komunikačním protokolem a připojením na PC přes UART, RS232 nebo RS485. Předpokládané dosahované rychlosti jsou do 8 ot/s při 2000 pulsech na otáčku a dráze do 20 otáček. V úvahu připadá i výměna serva a/nebo driveru za jiný typ, pokud by to bylo potřebné. Řešením by bylo i najít nějaký interpolátor který tohle bude umět sám od sebe, ale pohybuju tady se mimo hranice normálního použití pro CNC, takže nevím, jestli to půjde.

[robokop]

Co tam dat raspberry pi a do halu pripsat tech 5 radku.

[prochaska]

Třeba by to šlo, nikdy jsem s tím nedělal Nějaké drobné programování podle vzoru zvládnu, aspoň to budu mít pod kontrolou, ale asi bych teď nedal pronikání do pro mě úplně nové technologie.

[PBr]

Ahoj,

Taky kmitavy pohyb vie sam od seba menic servostar a nic ine k tomu nie je treba. Da sa to spustit cez rs232. Akurat ze to bude treba pred kmitanim nahomovat.

Edit: neviem ci sa takto sa fakt sinus, pre ten kmitavy pohyb sa da definovat rychlost, zrychlenie a typ zrychlenia-linear alebo s-krivka. Mozno touto kombinaciou sa da spravit presny sinus

[Radhard]

S nějakým malým procesorem (STM32F...) bych to dal. Když tak napiš.

[prochaska]

Ahoj,

Taky kmitavy pohyb vie sam od seba menic servostar a nic ine k tomu nie je treba. Da sa to spustit cez rs232. Akurat ze to bude treba pred kmitanim nahomovat.

Edit: neviem ci sa takto sa fakt sinus, pre ten kmitavy pohyb sa da definovat rychlost, zrychlenie a typ zrychlenia-linear alebo s-krivka. Mozno touto kombinaciou sa da spravit presny sinus

To jsem neznal, díky. Aproximace rychlost-zrychlení stačí, pohodlně se tak vejdu do 3% zkreslení (maximální dovolené), jestli je to plynulé tak by to úplně vyhovělo. Podívám se na to

[prochaska]

Díky fóru (Radhard) vyřešeno. Požadovaný průběh rychlosti naprogramoval přímo jako funkci jejich interpolátoru a já teď jen z aplikace posílám příkazy a nemusím se o nic dalšího starat