Enkodery E6B2-C a rozdily mezi nimi

[Dawe]

Asi znate Omron E6B2-C inkrementalni enkodery, ktere jsou popularni. Napr. E6B2-CWZ6C, E6B2-CWZ1X,....atd. podle konfiurace vystupnich signalu.
Hodne se pouzivaji i cinske kopie ci napodobeniny, prodavane s logem Omronu nebo ne, jsou na trhu dlouha leta a slouzi myslim vesmes dobre. Jen ja sam jsem v prubehu casu narazil asi na 6 ruznych druhu, interne rozdilneho provedeni, techto enkoderu.

Nedavno jsem ale zaregistroval novinku, enkodery prodavane pod stejnym oznacenim, ale uvnitr implementovane jako enkodery magneticke, nikoliv opticke jako doposud.

Koupil jsem nekolik enkoderu, modely NPN s otevrenym kolektorem. Nektere mely oznaceni spravne CWZ6C, jeden byl ale oznacen jen CW6C (bez Z).
Prisel jsem na to ze jsou jine tak, ze se proste chovaly divne, kdyz clovek udelal test opakovatnosti pohybu, tak "ujizdely" na jednu stranu.
Jednoducha zkouska dvojice enkoderu na spolecne hrideli pak odhalila systematicke ujizdeni a hlavne pri jednom smyslu rotace, ktere se neda jednoduse prisoudit inkrementalni hysterezi.
Viz prilozeny obrazek.

ujizdeni E6B2-CW6C vuci CWZ1

Popis vnitrku:
Ten hlavni linearni HALL ASIC je cinska "AMS kopie" jmenem SC60224. Zajimavosti je, ze ma interne moznost i diferencialniho linkoveho vystupu a taky mod U,V,W emulujici diskretni HALovky - pro komutaci BLDC a zaroven relativne rozumne pozicovani to muze byt sikovne. Maji spravne udelany ten nosic magnetu, mimochodem.

Foto:

1

2

3

4

5

Baleni , obyc krabicka bez Omron -like stitku. Ta uplne vpravo.

krabicky

Tak jsem Vam chtel dat vedet ktere to jsou a jak funguji. Koupil jsem nedavno par kusu na Aliku, ale budou urcite prodavane i jinymi kanaly. Dejte si na to pozor.
Prikladam fotky jak vypadaly dane nabidky, podle vzhledu se snad daji odhalit podobne a vyhnout se tak nakupu techto typu :

prodejci

-

[lubbez]

No to je teda kulišárna. Díky za info.

[packa]

zjistil jsi kde je problém ? je to závislé na rychlosti?

[Dawe]

Za malo.
packa> bohuzel jsem nemel cas se tomu az tak venovat. Jen jsem to trochu zdokumentoval pro reklamaci, mel jsem jich koupeno vic nez par. Treba se k tomu jeste dostanu, ale ted uz ne.

[atlan]

Sisi isty ze je to vhodna meracia metoda?

[Dawe]

Ano jsem, nedelam to poprve. Dobre enkodery se pres 10 otacek lisi porad jen o jedenu resp. dve kvadraturni hrany.

[t256]

Rekl bych, ze pokud jsi nejel vyssi rychlosti nez ten obvod stiha spocitat, nic moc s tim nenadelas. Ono je treba si uvedomit ze snimac uhlu je analogovy, takze vystupem snimace je nejake napeti ktere se meni s uhlem otoceni a to se pak nejakym, zjevne ne prilis dobrym zpusobem prepocitava na AB pulzy. Osobne tyhle magneticke snimace pouzivam jen s tim seriovym vystupem kde to v ramci moznosti funguje dobre. To je ale absolutni enkoder, je to vicemene jen AD prevodnik napojeny na halluv snimac, takze krome sumu, teplotni stability apod. tam neni duvod proc by to nemelo vcelku pouzitelne fungovat.

Ale dobre vedet, ze cinan tohle prodava a kupovat radeji vylozene to, co je popsano jako opticky encoder. I kdyz jsem mel i takove opticke kousky ktere taky ztracely pulzy. Proste cinska klasika no.

[atlan]

Ake rozlisenie mali enkoderi? Ako zabezpecis ze ked 10x dobtoho drgmes prstom nedojde k zakmitaniu hriadele, a tym padom k nekorektnemu vyhodnoteniu.

[t256]

Nijak, tohle si musi hlidat ty algoritmy pouzite uvnitr obvodu. Tady nenastavaji zakmity jako u klasickeho optickeho snimace (pokud se neprovadi interpolace a pouziva jen rozliseni pravitka), tady je na analogovem signalu vstupujiciho do prepoctu na AB signaly pritomny sum a ten vubec neni maly (na urovni i nekolika LSB). Pri pouziti absolutnich vystupu jako PWM, 0-10V, seriovy vystup apod. to problem neni, protoze tam je na vystupu absolutni hodnota, tak to vlivem sumu trochu poskakuje kolem skutecne polohy a ta kdyz se zmeni, tak se jednoduse zmeni i absolutni hodnota. U inkrementalniho vystupu je problem, ze kdyz se z jakehokoliv duvodu ztrati pulz, uz se nema jak dohnat, pokud je ten AB interface nejak blbe provedeny a nema nejakou zpetnovazebni smycku apod.

[Dawe]

t256> Ty magneticke chybuji i za velmi male rychlosti, bohuzel. A je to takove nesystematicke, ale pritom slusne opakovatelne co do charakteru chyb.
Mam k tomu i jeden zaznam, kde je videt ta stranova zavislost behem 10 otacek pomale rotace. Osa X- magnticky cwz6c (Jiny kus stejneho typu), Osa Y- opticky a vyzkouseny CWZ1X. Jde u obou enkoderu o 1000PPR kvadraturne, takze 4000 na otacku, bez indexu. Chyba nejakych 15 count predstavuje teda asi 1.35°. Neni to nijak periodka chyba pres jednu otacku, jak by clovek cekal u nelinearity HALLu. Magnticky je pritom papirove 12bit, takze by tam nemelo jit o fyzicky male rozliseni nebo hysterezi, nebo treba magnet saturujici vstup. Nejspis opravdu jak pises spatne implementovany konec generujici pulzy. Ale kdo vi. Ja uz dostal refund, necham si ty SC60224 na pripadne hrani pro rizeni komutace BLDC nebo predelanych AC serv. To muze byt pekne vyuziti.

[t256]

Jeste bych zkusil nektery z tech absolutnich vystupu vs inkrementalni, to by snad mohlo neco napovedet o tom kde je problem, napriklad o skutecne velikosti sumu a tedy realne pouzitelneho rozliseni apod.

[Dawe]

atlan> ja moc netozumim tomu nac se ptas. Vstupy ktere to ctou jsou hw kvadraturni, ne jen proste citace hran. Bezi pritom na timerech s prerusenimi a minimalne o tri rady vetsim samplingem nez je potreba pro to citani.
t255> jj, ja zkusil SPI, jede to, ale s tim napul cinskym datasheetem je to na dlouho. PWM vystup defaultne nejel, bylo by potreba ho prave zapnout...

[t256]

SPI mi prijde celkem jednoduse provedene, zapnes CS, pustis hodiny a na vystupu vyjede 12bitove cislo odpovidajici uhlu + par servisnich bitu.

[Dawe]

t256> jj, to zda se funguje, jen jsem to nelogoval