Harmonická převodovka na 4. osu

[arkurone9132]

Dobrý den

Nyní mám na portalovce 4. osu s krokáčem a ozubeným převodem. Na dřevo to funguje OK, ale vůle pro frézování hliníku je obrovská. Objednal jsem si z Činy harmonickou převodovku velikosti 25 s poměrem 1:30.
Zatím je to na cestě ale předpokládám jedem problém.
Momentálně to funguje tak, že krokáč nastavený na rozlišení kroku 3200 pulzu na ot., nynější poměr ozubených kol je 1 : 2.25. Vychází to na celé čislo - 20 pulzu/na 1°. Funguje to OK, Vrácí se vždy na +/- 0,05 na D 80mm. ALE.
Když jsem počítal budoucí pulse/1° - moc to nesedí. Kombinace rozlišení krokáče+poměr nové harmonické převodovky 1:30 dává necelé čislo, např. 20.13333 impulzu na na 1°.
Zkoušel jsem spočítat různé varianty rozlišení krokáče na 1 ot. (400,800,1600,2000 atd.) a různé varianty převodovek (1:30,50,80,10,120) a nikdy to nemá celé číslo....
Nevím jak to bude fungovat v reálu s nějakým čislem cca 30,133333 impulzu/ot. Jestli nebude pak vznikat kumulativní efekt, že po 1000ot. odchylka bude významná?

Máte někdo s tim zkušenost?

Dekuji

[Thomeeque]

1. Jaký řídící systém? Pro rotační osu se tam zadává počet pulzů na 1°?

2. Jak jsi se dopočítal k těm 20.13333 impulzům na 1°? Ať dělám, co dělám, na takové čišlo jsem se nedostal. Také bych čekal řádově vyšší číslo, když máš řádově vyšší převodový poměr, ale možná to počítáš pro celé kroky (kde mě ale vyšlo 16.667)..?

Na celou otáčku ti vychází celá čisla, navíc rozumný systém by si měl poradit i necelými.

[testone]

někde se to tu už řešilo
netuším ale podle čeho to hledat
snad si někdo vzpomene

[RaS]

pokud máš převodovku s poměrem 30 tak by se měla otočit na jednu otáčku o 12st, pokud máš 200kroků na otáčku tak máš 0,06st na krok v čem je problém?

[arkurone9132]

1. Jaký řídící systém? Pro rotační osu se tam zadává počet pulzů na 1°?

2. Jak jsi se dopočítal k těm 20.13333 impulzům na 1°? Ať dělám, co dělám, na takové čišlo jsem se nedostal. Také bych čekal řádově vyšší číslo, když máš řádově vyšší převodový poměr, ale možná to počítáš pro celé kroky (kde mě ale vyšlo 16.667)..?

Na celou otáčku ti vychází celá čisla, navíc rozumný systém by si měl poradit i necelými.

1. Systém je UCCNC na AXBB-E, tam se zadává steps per unit, kde unit je 1° nebo 1 mm

2. Číslo 20.1333 bylo z hlavy, důležité bylo že číslo není celé. Konkrétní příklad - při rozlišení 3200/ot. * 30 = 96000 impulzů na otáčku převodovky, /360 = 266.6666666667 impulzů na 1°

[Thomeeque]

1. Systém je UCCNC na AXBB-E, tam se zadává steps per unit, kde unit je 1° nebo 1 mm

Tak to je blbé. Zkus, jestli to náhodou nevezme zlomek, ale nevypadá to (co jsem tak koukl do návodu). Buď jiný systém nebo si to mezi motorem a převodovkou ještě vhodně zpřevodovat. Ještě by se to možná dalo řešit custom unitou (že by sis jí definoval jinak, než 1°) a postprocesorem na výstupu CAMu, ale to by u rotační osy nemuselo být úplně easy.

2. Číslo 20.1333 bylo z hlavy

Aha

[Milan199]

Pokud to doplňuješ na stávající stroj tak přeci můžeš vyzkoušet zda systém eliminuje kumulující se chybu. Zadej nedělitelný převod na kteroukoliv osu a cyklicky najížděj na hodinky. Pokud se to bude posouvat, je to problém.

Systém by ale měl umět kumulativní chybu umět zpracovat už kvůli // nejen // kruhovým interpolacím. Krokáč ti přeci nemůže dojet přesně na "matematickou" souřadnici.

Dej u té harmonické převodovky bacha na jednu věc !!!
Pokud máš vstupní hřídel v ose, tak musíš odečíst // dle konstrukce přičíst // jednu otáčku, protože se ti protáčí celý vnitřek převodovky opropti KM.

[Thomeeque]

Systém by ale měl umět kumulativní chybu umět zpracovat ...

Problém je např. u 266.6666666667 v té sedmičce (nepřesnosti) na konci, s tou systém nic nevymyslí (leda by si domyslel, o jaký jde zlomek, ale to bych neočekával), v kombinaci s tím, že je to rotační osa, na které se dá jet donekonečna a chyba se nevyhnutelně bude kumulovat.

[Milan199]

Systém by ale měl umět kumulativní chybu umět zpracovat ...

Problém je např. u 266.6666666667 v té sedmičce (nepřesnosti) na konci, s tou systém nic nevymyslí (leda by si domyslel, o jaký jde zlomek, ale to bych neočekával), v kombinaci s tím, že je to rotační osa, na které se dá jet donekonečna a chyba se nevyhnutelně bude kumulovat.

Tohle už není moc moje parketa, ale pokud si vzpomínám jak mi to vysvětloval kámoš co programoval ten náš systém ...

Ta vnitřní matematika pracuje s přesností na // tuším // 32 desetinných míst. Kumulativní chyba se ukládá / zpracovává pomocí Bresenhamova algoritmu. K "přetečení" a tedy faktickému vzniku chyby by došlo až po nějaké naprosto nemyslné době, která se už blížila životnosti stroje.

Možná jsem něco zmotal a pokud to někdo matematicky zdatný uvedl na pravou míru, tak by mne potěšil. Každopádně ten náš systém tu chybu zvládá eliminovat a určitě tam ani po spoustě hodin provozu nedošlo k odchylce. Vzhledem k tomu, že vnikal na PC 286, předpokládám, že dnešní compy by to mohly dát.

[Thomeeque]

IMHO v principu pokud systému zadáš nepřesnou hodnotu, tak se nemá čeho chytit. Ale kdy se ta chyba prakticky projeví je věc druhá a bude záležet na odchylce od správné hodnoty, přesnosti matematického aparátu systému a toho, jaký program tam pojede. Pokud by ten systém akceptoval 266.6666666667 a uměl s tím počítat tak přesně, jako tady google, tak se tam nenaakumuluje nic ani po milionu otáček.

[Milan199]

IMHO v principu pokud systému zadáš nepřesnou hodnotu, tak se nemá čeho chytit. Ale kdy se ta chyba prakticky projeví je věc druhá a bude záležet na odchylce od správné hodnoty, přesnosti matematického aparátu systému a toho, jaký program tam pojede. Pokud by ten systém akceptoval 266.6666666667 a uměl s tím počítat tak přesně, jako tady google, tak se tam nenaakumuluje nic ani po milionu otáček.

Pokud zadáš nepřesnou / nedosažitelnou hodnotu tak se nic moc neděje. Důležité je pokud se vrátíš na výchozí hodnotu, abys nebyl "vedle" a systém o tom nevěděl.

[Thomeeque]

Toto platí u lineární osy, nikoliv u rotační, kde potřebuješ, abys byl na stejném místě na A = 15° i A = n * 360° + 15°.

[robokop]

je to jednoduche
tu konstantu musis zadat natolik presne aby po n otackach byla chyba v rozmne velikosti
jestli to system neumoznuje musis navolit takovy pomer mikroktoru a prevodovky aby to bylo neperiodicke cislo

[Milan199]

Toto platí u lineární osy, nikoliv u rotační, kde potřebuješ, abys byl na stejném místě na A = 15° i A = n * 360° + 15°.

To bezesporu. Ale je důležité aby si byl jist // autor vlákna // zda se chyba načte a systém o ní neví -tedy se bude řetězit, nebo se návratem do výchozí polohy chyba eliminuje.
Sice by to bylo trochu omezující, ale mohl by to vždy přetočit zpět. To je sice nepohodlné ale v některých případech by to pomohlo.

Marně se pokouším vybavit, že bych kdy v praxi potřeboval víc jak několik otáček jedním směrem.

[lubbez]

Tohle jsem řešil na jedné mašince na drážkování komolých kuželů. Měl jsem tam taky desetinný zbytek. Nakonec jsem proužil proměnnou typu float a její celočíselná část naprosto spolehlivě vlečnou chybu eliminovala. Samozřejmě oběma směry. Maximální odchylka +- 0,5 kroku byla při myslím 160 krocích na 1° naprosto bezvýznamná. Ovšem tady jsem si to programoval sám, i když i ten řídící systém by se dal pomocí nějakého interface modifikovat.