Dostal jsem "pod stromeček" Hybrid-Serva (ty z CNC Shopu) 2Nm 3-fázové + enkoder 1000-line (tedy 4000 "kroků" na otáčku).
S porovnání s klasickýma 2-fáz krokáčema:
+ Poloha je opravdu přesná (narozdíl od klasického mikrokrokování, kde vlivem nelinearity nedochází k lepší přesnosti při použití nad 8 mikrokroků, ale i tak není od věci použít více mikro-krokuů pro hladší chod)
+ Chod je při nižších rychlostech výrazně tišší (motor jede na zlomek proudu a pouze ve chvíli kdy by se mu nedařilo dosáhnou požadované polohy přidá proud jako klasické servo)
+ Neexistuje něco jako ztráta kroku (jednak se přidá proud když by motor nestíhal, a druhak nedojde nikdy k "prokluzu" - driver prostě nepředběhne s magnetickým polem stator víc než je možné)
+ Polohová smyčka má Feed-Forward (bohužel bez detailnějšího popisu jak je implementován
)
- Je to prostě krokáč a jako každý krokáč poměrně rychle ztrácí moment s otáčkama (i když je na tom trochu líp jak 2-fázový)
- Polohy jednotlivých mikrokroků jsou samozřejmě nelineární a tuto nelinearitu musí driver kompenzovat, což se mu v nižších otáčkách daří velice dobře. Při rychlejších se občas dostane do "rezonance" jak polohová smyčka "honí" správnou polohu. (bez nelinearity by "jednoduše" točil magnetickým polem při konstantních otáčkách rotoru konstantní rychlostí). Ještě jsem něměl čas pohrát si s nastavením polohové smyčky, takže věřím že se podaři to codela obstojně naladit aby k "rezonancím" nedocházelo.
- Momentové krátkodobé "přetížení" je samozřejmě podstatně nižší než u klasického serva (2Nm krokáč prostě o moc větší moment nedá - driver ho prostě moc netrápí, i když by se dalo pravděpodobně vyždímat trochu víc)
- Ťaman (Leadshine) si myslí že smrtelník nedokáže pochopit matematický model regulační polohové smyčky, tak se (zřejmě ze strachu ze zkopírování konkurencí) zdráhá v manuálu popsat přesněji jak je tato regulace v driveru implementovaná (s tím že při požadavku o radu/přesnější info ho mám jakožto výrobce kontaktovat - vyzkouším
). Přesněji řečeno je to klasický PID + ten Feed-Forward, ale ten je težko říct jakého řádu / jak je tam implementovaný. Kdyby to byl obyč Feed-Forward prvního řádu tak by jeho vypnutí nerozhodilo totálně funkci toho PID a pouze způsobilo klasickou vlečnou chybu)
Jak budu mít možnost si s tím víc pohrát tak ještě napíšu dalsí postřehy a pokusím se i nějaké to video nahodit
Ono je jich víc a tehdy šlo spíše o testík co zvládne výpočet a aby nám to neodešlo ze stolem. Navíc ty chyby byly vždy jen ve zlomu času při rozjezdu a ustálení rychlosti, při konstantním zrychlování a pohybu byla chyba neznatelná resp. jsme ji nezjišťovali. Tam ty algoritmy fungují dobře. Když se dá autotunig tak to pak člověk rukou z pozice nedostane ani náhodou i když se určitě už musí prohýbat to hliníkové lože motoru takže ty um přesnosti jsou v "".
