Dobry den. Pracujem na driveri pre KM, kde chcem pouzit obvod Allegro A3972 so seriovym rozhranim.
V datesheete je napisane:
"D1 – D6 Bridge 1 Linear DAC (opis 6 bitov 19-bitoveho slova:). Six-bit word sets desired
current level for Bridge 1. Setting all six bits to zero disables
Bridge 1, with all drivers off (See current regulation section of
functional description)."
- co chapem ako prudovy obmedzovac, kde si mozem nastavit maximalnu velkost prudu ktora moze/bude pretekat mostikom,
ale pri tabulke "Absolute Maximum Ratings" sa pise:
"Under any set of conditions, do not exceed the specified current rating" (max 1,5A)
Chcel by som sa teda opytat, co sa stane, ak na vystup pripojim zataz, ktora odobera povedzme 2,5A ? zhori mi A3972 (podla prehlasenia
"Under any set of conditions, do not exceed the specified current rating (1,5A)" v datasheete) alebo bude zatazou pretekat prud nastaveny
pomocou vyssie uvedenych 6bitov?
Dalej by som sa chcel opytat, v com sa lisi "Crossover-Current Protection" v porovnani s "overcurrent protection"?
Dakujem
Allegro A3972
meracie rezistori su ta vec ktorou ten cip vie aky prud tam tecie . pokial ich date v chybnych hodnotach bude tam pucit mozno aj tie 2.5a .. a pokial to nezachyti tepelna poistka tak to skonci zhorenim cipu.
Nemylte si prudovy omedzovat a DAC s komparatorom .. toto sluzi na PWM-ko .. ale aky prud to naozaj pusti von zalezi od celeho zapojenia nie len od slova nastaveneho v prevodniku.
Nemylte si prudovy omedzovat a DAC s komparatorom .. toto sluzi na PWM-ko .. ale aky prud to naozaj pusti von zalezi od celeho zapojenia nie len od slova nastaveneho v prevodniku.
dakujem za rychlu reakciu.
Mozem z toho teda vyvodit, ze v pripade, ak pouzijem spravnu hodnotu snimacich rezistorov (myslim ze mi to vychadzalo medzi 0,2 az 0,3 Ohm),
a zapojim spominanu vacsiu zataz, obvod nepusti prud vacsi ako ten 1,5A (popripade hodnotu prudu vacsiu ako ta, ktora sa nastavuje pomocou tych 6bitov)
a na motore sa to prejavi len mansim momentom?
Mozem z toho teda vyvodit, ze v pripade, ak pouzijem spravnu hodnotu snimacich rezistorov (myslim ze mi to vychadzalo medzi 0,2 az 0,3 Ohm),
a zapojim spominanu vacsiu zataz, obvod nepusti prud vacsi ako ten 1,5A (popripade hodnotu prudu vacsiu ako ta, ktora sa nastavuje pomocou tych 6bitov)
a na motore sa to prejavi len mansim momentom?
ano .. funkcia je taka, ze DA prevod nastavy nejaku hodnotu .. tato hodnota sa potom porovnava s tym, co pride z meracieho rezistoru. Pokial je na meracom rezistore menej . ostava napajanie civok motora zapnute v opacnom pripade sa vypne cim vznika klasicke PWM. Pozor ale na dalsie suciastky okolo toho cipu . bezpodmienecne je nutne pouzit bezindukcne meracie rezistori a blokovat ich kondikmi ako to predpisuje vyrobca .. Pri vysokych indukcnostiach cievok motora atd totiz predsa len prud moze byt zmerany zle - prave vdaka prekmitom na sense vyvodoch a potom to konci tym, ze cip hori a ani netusite preco. (staticky rezim pri pomalom behu samozrejme ide aj v takom pripade uspokojivo ale len co sa frekvencia zmeni zacina problem..)
Takze pokrocil som v mojom projekte s A3972 na uroven navrhu DPS.
Rozhodol som sa pre 3xA3972 na jednej doske, riadene pomocou PIC16F877A. Komunikacia s PC cez RS232 (konvertor na TTL MAX232).
Sirsi konektor je urceny pre 4 reflexne optocleny - sluziace ako snimace koncovej polohy, a 3 teplomery DS18S20 ktore mam v plane pripevnit na kazdy motor. Na monitorovanie celkoveho prudu som pouzil obvod INA193 pripojeny na meraci rezistor, vystup do AD prevodnika uC. Napajanie 5V je ziskane pomocou LM2575 Step-Down Regulatora z hlavneho napajania pre motory (planujem pouzivat spinany zdroj k notebooku 24V / 150W)
Na doske je este rele na spinanie napajania (max230V, spoje dimenzovane na prud do 3,5A, ochrana poistkou) pre nastroj.
Programovanie uC cez ICSP (RJ konektor), odpojenie od ostatnych obvodov pocas programovania pomocou DIP prepinaca.
Plan pre PC softver:
z nakresu v Eagli vygenerujem gerber data, ktore prekonvertujem na tvar - pocet krokov a smer, ktorym pojdu jednotlive motory (vsetko vlastne programy, neplanujem kompatibilitu s MACH3 a pod.)
Ak sa bude darit s 2D, neskor skusim prejst na 3D.
Nejde o ridiacu jednotku urcenu pre vykonne CNC, kedze samotny A3972 je urceny pre max 1,5 A / vinutie., a preto si z velkosti napajacieho napatia (24V) nerobim tazku hlavu.
Rozhodol som sa pre 3xA3972 na jednej doske, riadene pomocou PIC16F877A. Komunikacia s PC cez RS232 (konvertor na TTL MAX232).
Sirsi konektor je urceny pre 4 reflexne optocleny - sluziace ako snimace koncovej polohy, a 3 teplomery DS18S20 ktore mam v plane pripevnit na kazdy motor. Na monitorovanie celkoveho prudu som pouzil obvod INA193 pripojeny na meraci rezistor, vystup do AD prevodnika uC. Napajanie 5V je ziskane pomocou LM2575 Step-Down Regulatora z hlavneho napajania pre motory (planujem pouzivat spinany zdroj k notebooku 24V / 150W)
Na doske je este rele na spinanie napajania (max230V, spoje dimenzovane na prud do 3,5A, ochrana poistkou) pre nastroj.
Programovanie uC cez ICSP (RJ konektor), odpojenie od ostatnych obvodov pocas programovania pomocou DIP prepinaca.
Plan pre PC softver:
z nakresu v Eagli vygenerujem gerber data, ktore prekonvertujem na tvar - pocet krokov a smer, ktorym pojdu jednotlive motory (vsetko vlastne programy, neplanujem kompatibilitu s MACH3 a pod.)
Ak sa bude darit s 2D, neskor skusim prejst na 3D.
Nejde o ridiacu jednotku urcenu pre vykonne CNC, kedze samotny A3972 je urceny pre max 1,5 A / vinutie., a preto si z velkosti napajacieho napatia (24V) nerobim tazku hlavu.
- Přílohy
-
nic v zlom ale pisat si riadiaci system ako je mach alebo EMC je natolko pracne a casovo narocne, ze to pokladam za chybne rozhodnutie. Jedine ze mate k dispozicii 10 programatoroc so znalostami realtime programovania a skusenostami z riadenia .. t.j. ludi kde slovicko PID znamena riesenie a nie hrozu.
Pokial mozete zvazte radsej v PIC-ke software typu stepgen z EMC a EMC-cko priamo konektovat k tomuto hardwarovemu stepgenu .. (podobne rieseni najdete napr pri pluto-stepper).
Pokial mozete zvazte radsej v PIC-ke software typu stepgen z EMC a EMC-cko priamo konektovat k tomuto hardwarovemu stepgenu .. (podobne rieseni najdete napr pri pluto-stepper).
Bude to beh na dlhu trat, treba vediet s jednocipom robit interpolacie, mat dobre zvladnute riesenie regulacie ako spominal K ale bude to ovsem cislicova verzia PID tu sa pojde hlboko do teorie riadenia a ked nemate nejkeho cloveka co ma TAR(teoria automatizovaneho riadenia) v malicku a vie ju aplikovat tak to bude trochu problem. Ja to studujem uz 5 rokov a stale si myslim ze som zvladol len zaklady. Je rozdiel navrhnut PSD regulator pre jednosmerny motor a navrhnut a pre 3 motory z ktorych minimalne dva musia ist sucastne (za predpokladu 2D frezovania) tu prichadzaju narad interpolacia a nutnost dosiahnut minimalnu regulacnu odchylku. Mozem vam poskytnut nejake skripta ak by ste mali zaujem
vela zdaru
s pozdravom Jukos3
vela zdaru
s pozdravom Jukos3
Kazdy raz nejako musel zacat ...
http://robotika.yweb.sk
http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Kráčajúci_mobilný_robot
http://robotika.yweb.sk
http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Kráčajúci_mobilný_robot
dakujem vam k, aj Jukos3 za odporucania, no ja som rozhodnuty ist svojou cestou.
S programovanim uC PIC mam 5 rocne skusenosti. Taktiez som par rokov robil v Pascale, a vytvoril som si v nom softver ktory mi ovladal driver pre krokace (predchodcu tohto projektu). Teraz z DOS-Pascalu prechadzam na windows -visual basic, a z budicov typu uln2803A a L293D na allegra, hlavne koli vyssiemu vykonu a schopnosti regulovat prud prechazdajuci vinutim.
Uvedomujem si ze to zaberie dost vela casu, ale len v tomto pripade budem mat dobry pocit z toho, ze som to urobil ja. Priorita mojho volneho casu pre tento projekt je nastavena na - nizka, takze sa s tym velmi neponahlam.
Ked zas v niecom pokrocim, ozvem sa. Zatial zdravim
S programovanim uC PIC mam 5 rocne skusenosti. Taktiez som par rokov robil v Pascale, a vytvoril som si v nom softver ktory mi ovladal driver pre krokace (predchodcu tohto projektu). Teraz z DOS-Pascalu prechadzam na windows -visual basic, a z budicov typu uln2803A a L293D na allegra, hlavne koli vyssiemu vykonu a schopnosti regulovat prud prechazdajuci vinutim.
Uvedomujem si ze to zaberie dost vela casu, ale len v tomto pripade budem mat dobry pocit z toho, ze som to urobil ja. Priorita mojho volneho casu pre tento projekt je nastavena na - nizka, takze sa s tym velmi neponahlam.
Ked zas v niecom pokrocim, ozvem sa. Zatial zdravim
este jedna rada .. pozrite sa na EMC - je to open source .. (aspon spustit ako simulator . poprezerat moznosti.. dost to inspiruje co ma taky soft vediet).
a) bud pochopite ze take ako EMC sam nenapisete ..
b) alebo to zvladnete prestudovat ako malinu a aspon cast kodu prenesiete do jednocipu (minimalne ako som hore spomenul stepgen)
c) sa nedate poucit od skusenejsich a nedosiahnete ani zdaleka moznosti ako ma EMC resp. mach.
d) mate vela veela volneho casu, ktory neviete inac ucelnejsie (na pive napr.) vyuzit .. .. a zmaknete to bez probs
P.S. skusenosti v programovani nemozu nahradit nedostatok teorie z diskretnych PID regulatorov, z nedostatku teorie o interpolacnych technikach , z nedostaku znalosti matematiky (akceleracia, deceleracia planovanie 3D pohybu na 9 osi stroj s konstantnou rychlostou pri lubovolnej kinematike je uz v EMC vyriesene, ale to je fakt tazka matika a ni e je uplne zvladnuta ani tam) atd. Mozno si to pri studiu EMC uvedomite, ze pisat toto odzacaitku je plytvanie energiou a uplne neschodna cesta pre jednotlivca... EMC je praca na 10 rokov pre a aj to nie pre jednotlivca.
Viac radit nema zmysel...
a) bud pochopite ze take ako EMC sam nenapisete ..
b) alebo to zvladnete prestudovat ako malinu a aspon cast kodu prenesiete do jednocipu (minimalne ako som hore spomenul stepgen)
c) sa nedate poucit od skusenejsich a nedosiahnete ani zdaleka moznosti ako ma EMC resp. mach.
d) mate vela veela volneho casu, ktory neviete inac ucelnejsie (na pive napr.) vyuzit .. .. a zmaknete to bez probs
P.S. skusenosti v programovani nemozu nahradit nedostatok teorie z diskretnych PID regulatorov, z nedostatku teorie o interpolacnych technikach , z nedostaku znalosti matematiky (akceleracia, deceleracia planovanie 3D pohybu na 9 osi stroj s konstantnou rychlostou pri lubovolnej kinematike je uz v EMC vyriesene, ale to je fakt tazka matika a ni e je uplne zvladnuta ani tam) atd. Mozno si to pri studiu EMC uvedomite, ze pisat toto odzacaitku je plytvanie energiou a uplne neschodna cesta pre jednotlivca... EMC je praca na 10 rokov pre a aj to nie pre jednotlivca.
Viac radit nema zmysel...
Prave som ozivil prvy driver - pridavam link na video. Impulzy pri tomto teste generuje mikrokontroler. Na softveri pre PC ako aj pre PIC stale pracujem.
http://www.youtube.com/watch?v=d6yb4_zp1fk
http://www.youtube.com/watch?v=d6yb4_zp1fk
Pridavam ukazku softveru pre PC. Trosku som zmenil koncepciu vymienania dat PC/elektronika. Povodne som mal v plane posielat z pocitaca pocet krokov a smer, no zmenil som to na posielanie suradnic X,Y; takze pocet krokov a smer sa bude vyhodnocovat v MCU.
Uvedena ukazka SW je odskusana a funkcna. Okrem ineho som skusal nastavovat vykon motora (zmenou hodnoty v policku Motor 3 -vykon mostika 1,2 - pri nastaveni na 0 motor zastal (tento pripad je taktiez opisany v datasheete))
Pri "hrani sa" s dalsimi nastaveniami sa vyrazne menila "tichost" chodu motora, co neskor urcite vyuzijem proti rezonovaniu mini frezky pri pohybe.
Motor zatial pri testoch napajam 22V zdrojom, no uvazujem nad vyssim napatim pretoze otacky pri akom takom momente su dost nizke.
Uvedena ukazka SW je odskusana a funkcna. Okrem ineho som skusal nastavovat vykon motora (zmenou hodnoty v policku Motor 3 -vykon mostika 1,2 - pri nastaveni na 0 motor zastal (tento pripad je taktiez opisany v datasheete))
Pri "hrani sa" s dalsimi nastaveniami sa vyrazne menila "tichost" chodu motora, co neskor urcite vyuzijem proti rezonovaniu mini frezky pri pohybe.
Motor zatial pri testoch napajam 22V zdrojom, no uvazujem nad vyssim napatim pretoze otacky pri akom takom momente su dost nizke.
- Přílohy
-
mate uz dorieseny planovac pohybu ? t.j. ako zrychlovat spomalovat na konci napr. jedneho linearneho pohybu v nadvaznosti na dalsi linearny/oblukovy pohyb atd ?
(pokial neviete o com pisem, pozrite si na definicie G kodov G61 a G64)
Inac drzim palce
(pokial neviete o com pisem, pozrite si na definicie G kodov G61 a G64)
Inac drzim palce
doriesene to este nemam, teraz pracujem na kode MCU pre vypocet rozdielu absolutnej polohy nastroja a novej suradnice. potom sa pokusim o kod pre linearnu interpolaciu (aspon o priblizenie sa k nej) a az potom budem riesit akceleraciu/dobeh. ale uvazoval som nad tym a skusim to asi takym sposobom, ze pri poslednych (povezdme napr.) 100 krokoch jedneho pohybu sa bude po kazdom dekremente kroku zvysovat oneskorovaci cas medzi dvoma krokmi - a naopak pri akceleracii.