Nástrojová hlava Sauter

[lukin1156]

No zkusím to nejdřív přehodit na tu správnou pozici T 01. A potom to ještě jednou zkusím. Třeba jsem udělal nějakou chybu
Ta vlastní komponenta by mě štvala. Vůbec v tomhle nemám zkušenosti.

[zz912]

Rovnou to vyzkoušej v tý komponentě carousel, jak jsem Ti psal:
24 lis 2020 09:36
Nijak jsem to netestoval, takže tam může být chyba v synatxi nebo může být opačně sled vstupů.

Pokud by ses chtěl vyhnout psaní vlastní komponenty, tak by Ti stačily 4 komponenty lut5 na "přesměrování" bitů.
http://linuxcnc.org/docs/2.8/html/hal/r ... html#_lut5

[lukin1156]

Tak jsem s tím nakonec vyběhl a udělal to jako na Mikronovi (home+pulse).
Vypadá že to funguje. Dneska to klapalo asi hodinu a bez problému.
https://www.youtube.com/watch?v=nci7idMMyxQ

[robokop]

Parada

[zz912]

Skoda, ze si jsi to vzdal s tim enkoderem.

[robokop]

jak jsi to teda nakonec poresil?

[lukin1156]

Home je vyčtený z balluf čidla ( 3 and2 ) a pulse (pozice) je and2 indukčáku a signálu stop z balluf.
Po zapnutí Linux CNC se kolotoč zreferuje. Potom už mu přes mdi diktuju pozici.
Ješte budou na panelu tlačítka na ovládání kolotoče jog-fwd a jog-rev.

[lukin1156]

Tak jsem dneska narazil na další problém, možná ale je to prostě vlastnost linuxu.
Napsal jsem krátký program:

...
T3 M6 G43
M3 G97 S1555
G0 X20 Z10
...
G0 X100 Z100
T12 M6 G43
M3 G97 S1111
G0 X20 Z-20
....
G0 X100 Z100
M30

Při startu si to najede třetí nástroj, zapne otáčky. Potom ale místo toho aby to jelo na souřadnice tak to natočí hlavu na dvanáctý nástroj. Přitom ale zůstává načtená délková korekce 3. nástroje.
Když se to potom rozjede tak to jede normálně dle programu ( dráha pro 3. nástroj).
Jakoby si to dopředu načítalo nástroje ( používám to tak u kolotoče Mikrona).
Taky ze zkušenosti vím že pokud před výměnu dám jakýkoliv M kod (M1, M9, M5) tak se nástroj dopředu nepřipravuje. Takže jsem upravil program a zabralo to.

...
T3 M6 G43
M3 G97 S1555
G0 X20 Z10
...
G0 X100 Z100
M5
T12 M6 G43
M3 G97 S1111
G0 X20 Z-20
....
G0 X100 Z100
M30



No a konfigurace..
Revolverovou hlavu řídí komponenta carousel, remapované M6, prolog a epilog z githubu.
Vždycky jsou to jenom části které se týkají výměny. V příloze rozpracovaná konfigurace.
hal:
# --- Carousel ---
loadrt carousel pockets=12 encoding=index

addf carousel.0 servo-thread
addf and2.0 servo-thread
addf and2.1 servo-thread
addf and2.2 servo-thread

net and00 and2.0.in0 hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-12
net and01 and2.0.in1 hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-13
net and10 and2.1.in0 hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-14-not
net and11 and2.1.in1 hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-15
net and03 and2.0.out and2.2.in0
net and13 and2.1.out and2.2.in1

net signal-motor-rev carousel.0.motor-rev
net signal-motor-rev hm2_5i25.0.7i76.0.0.output-03
net signal-motor-rev hm2_5i25.0.7i76.0.0.output-06
net signal-motor-fwd carousel.0.motor-fwd
net signal-motor-fwd hm2_5i25.0.7i76.0.0.output-04
net signal-motor-fwd hm2_5i25.0.7i76.0.0.output-05

net carousel-index carousel.0.sense-0
net carousel-index and2.2.out
net carousel-pulse carousel.0.sense-1 hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16

net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => carousel.0.pocket-number
net tool-prep-start iocontrol.0.tool-prepare => carousel.0.enable
net tool-prep-done iocontrol.0.tool-prepared <= carousel.0.ready
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed motion.digital-out-06

.ini

[RS274NGC]
USER_M_PATH= /home/boley/linuxcnc/configs/BOLEY_BKN_100_C/Mcodes
SUBROUTINE_PATH = /home/boley/linuxcnc/configs/BOLEY_BKN_100_C/Mcodes
FEATURES = 12
LOG_LEVEL = 9
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
REMAP=M6 modalgroup=6 prolog=change_prolog ngc=vymena epilog=change_epilog

[PYTHON]
PATH_PREPEND=/home/boley/linuxcnc/configs/BOLEY_BKN_100_C/python
TOPLEVEL=/home/boley/linuxcnc/configs/BOLEY_BKN_100_C/python/toplevel.py
PATH_APPEND=/home/boley/linuxcnc/configs/BOLEY_BKN_100_C/python
LOG_LEVEL=99

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1
TOOL_CHANGE_AT_G30 = 0
TOOL_TABLE = /home/boley/linuxcnc/configs/BOLEY_BKN_100_C/tool.tbl

vymena.ngc

o<vymena> sub
M65 P6
G4 P0.1
M64 P6
G4P0.1
g43
o<vymena> endsub [1]
m2