Linux vs Canbus

[uhy]

Zdravím, má niekto skúsenosti s linuxom, programovaním vedel by ma niekto nasmerovať ak chcem ovládať servá cez canbus.
ak nenájdem spôsob ako ovládať servá pod linuxom budem musieť isť cestou codesys a windows do čoho sa mi veľmi nechce.
Je tu ešte možnosť riadenia step/dir ale tam prichádzam o spätnú väzbu.

Podrobnosti:

servo: lxm15

http://download.schneider-electric.com/ ... 765476.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;

pci karta:

http://www.kvaser.com/index.php?option= ... n&product=" onclick="window.open(this.href);return false;

http://www.kvaser.com/index.php?option= ... 0000000000" onclick="window.open(this.href);return false;

[uhy]

najde sa niekto kto by mi s tym vedel pomoct za poplatok popripade za nejake komponenty?

[Cjuz]

u serva přece o zpětnou vazbu nepřijdeš - servo je samostatná jednotka a v případě ztráty kroku hodí chybu.
step/dir u serva není nikterak na závadu, pokud stačí rychlosti

pokud by mělo ke ztrátě kroku docházet nepomůže ani can, to nesmí v aplikaci nastat.

[uhy]

máš pravdu čo sa týka straty kroku, len na canbuse vidím komplet stav každého parametru čo je nesporná výhoda, servo canbus podporuje pci kartu mám a na canbus chcem napichnúť aj koncáky pneumatiku a všetko okolo.

Vieš mi s tým pomôcť?

[fupe]

Ahoj,
v současné době neexistuje žádný driver pro LINUXCNC podporující CANBUS. To znamena že by bylo potřeba daný modul dopsat. To vyžaduje nejenom značnou dávku odvahy ale hlavně znalostí o samotmém protokolu CANBUS a taky zkušenosti s psaním modulů do LINUXCNC pro RealTime.
Takže jestli nejsi programátor v céčku a nevyznáš se perfektne do detailu v dokumentaci pro protokol CANBUS, tak na to rovnou zapomen.
Jen pro představu: Před nekolika lety sem se pokousel napsat MODBUS HAL modul http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?f=34&t=4869 (a to nebyl RealTime) pro komunikaci s menicem vretene. Pouzil sem jiz hotove knihovny pro samotny MODBUS, takze sem se vyhnul te nejtezsi praci pochopeni samotneho protokolu, k tomu jiny podobny projekt jako vzor a zbyvalo "pouze" dopsat vlastni logiku rizeni a par kravinek okolo. Trvalo mi mesic, nez sem vycetl prvni parametr z menice a dalsi mesic, nez se zacal motor nejak rozumne tocit. Nadruhou stranu mě omlouvá, že nejsem programator, ale pouze věčný samouk, takže nejaka chytra hlava by to možná měla za tejden hotový.
Napsaní RT HAL modulu pro CANBUS, je úplně jiná liga, než hraní si s MODBUSem.
Asi sem tě nepotěšil, ale aspoň víš jak na tom seš.
Martin

[uhy]

toto som síce nechcel ale potreboval počuť, nenájde sa tu predsa nižšie popísaný programátor znalý protokolu canbus ktorý by mal chuť sa do toho pustiť, môžete sa spýtať známych verím že by sa canbus hodil nejednému uživatelovi, poprípade zvládne niekto nejaké čiastočné úlohy ved keď sa nezačne tak sa ani neskončí.

[oscar]

sice jsem ten posledni kdo by do toho mel pindat, ale CANBUS je IMHO spis linkova vrstva, protokol bude CANOpen = dle Tveho prvniho odkazu.

[fupe]

sice jsem ten posledni kdo by do toho mel pindat, ale CANBUS je IMHO spis linkova vrstva, protokol bude CANOpen = dle Tveho prvniho odkazu.

Jak posledni kdo by do toho mel pindat. Ja myslim, ze toho vis o komunikacnich protokolech vic nez ja. Vzdyt uz ti taky menic bezi po rs485.
Mas pravdu, CANBUS je pouze fyzicka vrstva protokolu CANOPEN, bohuzel to nic nemeni na narocnosti celeho řešení.

M

[uhy]

OSCAR, FUPE, dakujem za reakciu a upresnenie, myslím že každý kto má čo k tomu povedať vie o čom sa bavíme, poznáte nejakého borca ktorý by to teoreticky zvládol?

[fupe]

OSCAR, FUPE, dakujem za reakciu a upresnenie, myslím že každý kto má čo k tomu povedať vie o čom sa bavíme, poznáte nejakého borca ktorý by to teoreticky zvládol?

Tohle je fakt vyšší dívčí a proto se do toho zatím nepustili ani samotný vyvojáři LINUXCNC. Neznám ve svém okolí nikoho kdo by byl hoden tohoto úkolu.
Je potřeba vyřešit několik věcí najednou.
1. Sehnat realtime driver do systemu. Něco existuje pro xenomai, ale vic nevim. Napsat ho je věcí vývojářů, né kutilů.
jeste existuje non-rt socketcan, ale to je pro tebe a rizeni os nepouzitelne, mozna tak na roztoceni vrtena, kde nejaka prodleva nevadi.
2. Pochopit logiku protokolu CAN OPEN. Vubec netuším co to obnáší, ale nebude to právě kvuli realtimovosti a priorizaci pozadavku žádná sranda.
3. Napsat Real time Hal modul pro komunikaci s LINUXCNC. Tady tuším co by to obnášelo, ale hodně záleží na bodu 2.

Doporučuju se na celej CANBUS vyprdnout a jít klasickou cestou. Jestli ty drivery maj nejakej "normálni" vstup typu step/dir, nebo 0-10V a podobne vyuzit toho a zpetnou vazbu si natahnout do systemu klasicky. Jinak si na tom vylámeš zuby. Proč myslíš že to ještě nikdo nepoužívá?

Ale samozřejme se možů mýlit, takže mě klidně opravte, vy co o tom něco víte.
M

[oscar]

fupe: mas predstavu o necem rychlem (mimo MB) co lze k lcnc pripojit bez podobnych bolesti?

ja tu mel nejake komponenty na profibus, ale to mi radek rozmluvil. neni naimplementovan do linuchu potazmo lcnc nejaky sitovy RT protokol?

[fupe]

fupe: mas predstavu o necem rychlem (mimo MB) co lze k lcnc pripojit bez podobnych bolesti?

ja tu mel nejake komponenty na profibus, ale to mi radek rozmluvil. neni naimplementovan do linuchu potazmo lcnc nejaky sitovy RT protokol?

Co třeba http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?Etherlab EtherCat?
M

[uhy]

FUPE, ďakujem za analýzu situácie, úplne si ma prebral z mojich snov a ušetril mi hromadu času ak stihnem budem testovať cez víkend Step/Dir.

[oscar]

to bude asi to co mi radek posilal.

ted idealne najit jeste slave implementaci do nejakeho jednocipu a je vyreseno
(nenasel jsem ji)

omlouvam se uhymu za OT, ale varianta co me napadla byla prevest canopen na neco jineho v linuchu podporovaneho....

[Cjuz]

pokud bych se tomu někdy v důchodu chtěl věnovat ta jak bylo zmíněno jedině EtherCat.
Je to vcelku nové dobré rozhraní a umí i real-time ve smyslu distribuovaného času. Tedy běžící paket ethernetem ví kdy (z jakým zpožděním) doputuje ke koncovému zařízení (servu) a řízení s touto chybou počítá laicky řečeno.
Ale nevím o amatérské mašině kde by byl důvod to použít a na profi stroji použiji profi komponenty a nebudu to pasovat k linuxu.