resolver verzus encoder

[Juro]

Encoder. Stým so sa velmi netrápil napriek tomu že som mal prvý krát v ruke "problematiku serv".

[PBr]

Este ak som dobre pochopil tak resolver sa pripaja na nejaky modul, dufam,ze to mas tak...

[Juro]

Samozrejme. Je to modul UD 53, original na tento resolver.

zpetnovazebni_kabely UD53.pdf

(125.88 KiB) Staženo 629 x

[PBr]

Skus este parameter 16.03 by mal reprezentovat polohu hriadele v moduli UD53. Takisto ten modul ma simulovany vystup z enkodera, skus omerat ci sa to meni...na dialku uz fakt viac neviem poradit, aj ked si stale myslim,ze problem bude inde...

[Oliver Rovný]

Nazdar, vrátim sa ešte k základnej otázke od Jura. Nie som profi, ale tiež ma rozdiel medzi resolverom a enkoderom zaujal, tak som pohľadal. Vyzerá to tak, že medzi enkóderom a resolverom je významný rozdiel. Ten je však v princípe, na ktorom zariadenia fungujú, nie v ich účeli. Užitočné info som našiel v monografii "Encoders", dostupnej tu: http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder.
Resolver, to sú dve navzájom kolmé cievky na statore a jedna cievka na rotore. Rotorová cievka má os kolmú na os rotora a keďže ňou prechádza striedavý prúd, indukuje v statorových cievkach napätie. Veľkosť tohto indukovaného U je závislá na natočení rotora a mení sa podľa sinusovky v jednej a cosinusovky v druhej (cievky sú na seba kolmé) statorovej cievke. Výstup z resolveru je teda analógový a musí byť prevedený na digitálny.
Enkóder obsahuje snímač, ktorý sníma diskrétne signály z rotora, alebo pravítka, výstup z eknoderu je digitálny, alebo analógový.
Na šroťáku som nedávno našiel asi 2kW servomotor Siemens - na štítku bolo uvedené, že obsahuje resolver ako feedback. Vnútri bolo to, čo som vyššie opísal. Dva sústredné prstence s vinutiami, vyzeralo to jednoducho, úplne bez elektroniky.
Možno, že resolver sa dá považovať za špeci enkoder s analog. výstupom? Neviem. Prispejte názormi.

[Kio]

Resolver jako zpětná vazba je výrazně lepší, pokud nejde poladit regulační smyčku pohonu, tak může bejt v háji fázovej posuv mezi úhlem natočení statoru a vlastním resolverem. Stává se to při neodborné rozborce motoru, že se nepodaří to dát zpátky tak jak to má být.

[PBr]

Ten posuv by sa mal dat nastavit v menici nie?

[Juro]

Resolver ma tiez svoje polohy ako encoder.

[Monteg]

Resolver nemá svoje polohy
Jeho rozlišovací schopnost je dána převodníkem kterej je za ním
Kolika bitovej převodník tolik poloh umí rozlišit na základě indukovaného napětí v cívce
Proto je přešlo na resolvery protože převodníky jsou levná zaležitost
Ono vyrobyt kolečko enkoderu třeba s 5 až 10tis pulzu/ot. a pak seřídit čočky aby to četlo není zas tak jednoduché
udržet to v čistotě atd.neříkám nemožné ale cena je někde jinde

[rollfree]

Zajimave je, ze u levnych vyrobku (napr. tiskarny) se temer vylucne pouzivaji enkodery. A to rozliseni neni az tak male, napr. u inkoustovek (a to i u tech, co stoji nekolik stokorun) ma enkoder na motoru pro otaceni valce 3600 diskretnich poloh.

[Monteg]

Je to řešené tak že se počítá vzestupná i sestupná hrana to znamená že kolečko má ve skutečnosti jen 900 dílků x4 = 3600pulzů
Resolver na mém obyčejném servu má rozlišení 160 000 pulzu na ot.
Profi serva pracují s rozlišením až 1 000 000 pul/ot.
A jak říkam jde o čistotu vibrace apod.

[rollfree]

Tipnul bych si, ze pokud ma servo nejakych 100 tis. a vic pozic/ot, tak to uz nebudou diskretni sterbiny na nejakem kotouci, ale snimani bude analogove a vysoke rozliseni bude udelane AD prevodnikem, tedy podobne jako u resolveru.

Jinak by me docela zajimalo, k cemu se v praxi pouziva rozliseni treba 100 000 pozic/ot. I kdyby bylo servo pouzito bez prevodu a pohanelo treba sroub se stoupanim 10mm, tak to bude delat 10 000 pulzu/mm, tedy rozlisovacka 0.0001mm, tedy 0.1 mikronu. Takze kdyz na tu masinu obsluha dychne a tim ji nepatrne ohreje, tak to dilataci ujede mozna o vic, nez je jeden pulz.

[prochaska]

Tipnul bych si, ze pokud ma servo nejakych 100 tis. a vic pozic/ot, tak to uz nebudou diskretni sterbiny na nejakem kotouci, ale snimani bude analogove a vysoke rozliseni bude udelane AD prevodnikem, tedy podobne jako u resolveru.

Jinak by me docela zajimalo, k cemu se v praxi pouziva rozliseni treba 100 000 pozic/ot. I kdyby bylo servo pouzito bez prevodu a pohanelo treba sroub se stoupanim 10mm, tak to bude delat 10 000 pulzu/mm, tedy rozlisovacka 0.0001mm, tedy 0.1 mikronu. Takze kdyz na tu masinu obsluha dychne a tim ji nepatrne ohreje, tak to dilataci ujede mozna o vic, nez je jeden pulz.

Čím je přesnější údaj o poloze, tím lépe se realizuje regulační smyčka. Důvod je tedy omezení vibrací způsobených regulací, nikoliv obrábění s nanometrovou přesností.

Ten enkoder samozřejmě nemá 10000 štěrbin na obvodu, ale otočný kotouč má (v principu, reálně je to trochu složitější) 1000 štěrbin, pevný kotouč 999 štěrbin, takže to celé funguje jako nonius, a po obvodu je 10 optických závor.

[rollfree]

Ten enkoder samozřejmě nemá 10000 štěrbin na obvodu, ale otočný kotouč má (v principu, reálně je to trochu složitější) 1000 štěrbin, pevný kotouč 999 štěrbin, takže to celé funguje jako nonius, a po obvodu je 10 optických závor.

Zajimave. Proc takhle slozite? Analogove snimace se uplne bezne pouzivaji, a jejich realizace musi byt o rad levnejsi nez nejake 2 kotouce pres sebe. Z analogovych snimacu pak lezou bezne sin/cos signaly, kde jedna perioda toho sin/cos odpovida jedne sterbine. Protoze u resolveru se vyhodnoceni dela principialne stejnym prevodnikem, tak tady je presnost tolikrat vetsi, kolikrat je vic sterbin nez je polu u resolveru. Takze udelat nejakych 100-200 tis. pozic/ot se musi dat udelat i s nejlevnejsim (a tedy i nejrychlejsim) 8-bit prevodnikem. A to cele za par supu, protoze ta planzeta se sterbinama zustava stejna, a analogovy opticky snimac je dokonce jeste jednodussi nez digitalni.

[testone]

pro zajímavost, nějaký principy jsou popsaný tady
http://content.heidenhain.de/presentati ... index.html" onclick="window.open(this.href);return false;