G-Rex a Mach3

9. 1. 2007, 2:57

jak jsem tak cetl tak tam bylo tusim neco co vyznelo jako by serva nemeli zpetnou vazbu ale oni ji maji sami o sobe
tzn ze je tam tupej motor a chytrej snimac pootoceni hridele a presne tenhle snimac definuje rozlyseni toho serva
z toho plyne ze to servo kdyz ma nekam najet tak se pusti proud do motoru a toci se s nim dokud ten snimac polohy nerekne ze to tam je paklize si tam nekdo strci prsty (krokac by se zastavil) servo rizeni prida proud a klidne i znacne pretizi ten motor ty prsty to ucvakne

a jede to dal aby to splnilo dany ukol) takze jestli

takze tam kde krokac nestaci s dechem tak serva muzou jeste kratkodobe 3x az 5x pridat
coz zvysuje sance pri obrabeni ze kdyz se odebere moc materialu ze to pojede dal protoze to ten problem pretlaci kdezto krokac se zastavi a nikdo nevi co se stalo servo dohani danou polohu tim intenzivneji cim dal ta poloha je

jestlize se ta poloha stale upravuje (krok/smer) servo v tesnem skluzu kopiruje

paklize pohybu nic vazneho nebrani tak neni duvod k skluzu ktery by mel vadit

paklize se objevi kratkodoby odpor pohybu tak ho servo prekona s mirnym zvetsenim skluzu ale okamzite to dorovna zvysenim sily a to mnohonasobnym

paklize se toto objevi u krokace akorat se ozve drnceni a motor prezkace par kroku

dalsi moznost pouziti serv je posilat jim prikazy ze maji jet takovou a takovou rychlosti po takovou a takovou dobu

z principu je jasne ze pri zmene odporu pohybu musi taky dojit ke skluzu aby to budic serva odhalil a pridal proud

nevidim zadny velky rozdil mezi rizenim krok smer a rizenim inteligentnejsim

a krokace mohou servu (byt v rezimu krok smer) konkurovat pouze cenou

QNX · 9. 1. 2007, 3:40

to cenové porovnání bude ještě výrazněji v neprospěch servomotorů, ale ono to je těžko srovnatelné.

Servo s jmenovitým momentem 3Nm má maximální moment cca 12Nm. Navíc jmenovité otáčky jsou 3000 ot/min. Pokud budu chtít jezdit na šroubu se stoupáním 5mm rychlostí 3000 mm/min, tak můžu zařadit převod 1:5 ...... výsledný max moment tedy bude cca 60Nm ! (jmenovitý moment 15 Nm)

KM se statickým momentem 8Nm má při 600 ot/min (přímo na šroub udělá posuv právě těch 3000 mm/min) moment cca 2Nm! Když tento moment překročím, tak se mi to utrhne a jsem v .....

Je to dost zjednodušené, ale v základech snad správné. Pokud budu chtít KM s alespon přibližně odpovídajícím momentem, tak se dostanu s cenou nad cenu serva!

Pokud použiju serva, tak bych je také raději řídil po CAN nebo PROFIBUS, ale nenašel jsem za přijatelné peníze nic, čím by to řídit šlo. Degradace vlastností serva řízeného S/D se možná nějaká konat bude, ale neřekl bych, že to bude výrazné omezení. Budiče servomotorů budou mít stále pro všechny osy přesné informace ve které poloze mají být a jejich polohová regulační smyčka je docela rychlá, aby se o správnou polohu postarala.

Monteg · 9. 1. 2007, 10:09

Tichý souhlas. Navíc to dělení kroku moc dobře nefunguje záleží na převodníku přesnost nic moc ještě tak dělení na pulku 200/400 to znamená na příčném suportu při stoupání šroubu 5mm dosažená přesnost 0,01mm 400kroku převod 1:5 rychlost = šnek.

QNX · 10. 1. 2007, 12:05

Ono mikrokrokování ani přesně fungovat nemůže. Když je tolerance kroku +- 0.1° tak to sice můžu rozdělit na 256 mikrokroků, ale přesnější to díky tomu nebude. Reálně to má cenu tak do 16ti mikrokroků. Takže servo i s S/D řízením bude přesnější, rychlejší a silnější. Já mám stejně dojem, že i když je servo řízené po CAN nebo Profibus, tak dostane jenom informace o tom, co má dělat a o všechno ostatní se stará elektronika v budiči serva. Že by to posílalo data zase do řídicího systému a chtělo to po něm nějaké korekce dráhy ...... to se mi moc nezdá. Při těch rychlostech, v jakých pracuje regulační smyčka, na to není čas. Takže ve výsledku to asi bude jedno jestli S/D nebo CAN (pokud budu mít dostatečnou max frekvenci S/D vstupů i výstupů).

RadekCX · 10. 1. 2007, 6:08

no to je to na co jsem tady uz ptal - me by zajimalo pokud servo nic neposila zpet ridicimu systemu jak se dokazou synchronizovat tri posuvy rizene servy tak aby udrzely vektor pohybu pri nekontinualnim zatizeni - tohle dle meho je u krokacu snazsi

Monteg · 10. 1. 2007, 10:36

Je to u tom že servo podle přicházejících pulzů neustále kontroluje svojí polohu - rychlost a to velice rychle moderní serva to zvládají až 100 000/s to by v případe KM dalo velkou starost měřit odchylky např. 3 os najednou vyhodnocovat korigovat a korekce posílat zpět driveru. Proto dnešní systémy pracují tak že se neposílají K/S ale odkud kam se má dojet a jakou rychlostí všechny kontroly polohy - rychlosti je na servu proto jsou tak levná

Neříkám že to nejde nebo nefunguje na tomto principu pracovaly soustruhy SPT 16/32 i dnes se to dá realizovat tak že na přídavné kartě je umístěn rychlý procesor který má vše na starost - polohu - rychlost - korekce tyto karty ovšem nejsou levné např. PCI 1242 - 4 osy nebo PCI 1262 - 6 os. cena těchto karet je cca 40 000 až 50 000kč. A stále končíme u krokového motoru + driveru + IRC měření. Cena serva 3N/m max. 12N/m cca 35000kč. PCI 1 osa - 10000kč motor 8N/m 4000kč driver 5500kč IRC pravítko cca 10000kč záleží na délce suma sumárum 30 000kč ovšem bez CNC programu nevím jak jste zběhlí v programování těchto karet ale pro mě je to španělská vesnice.

QNX · 10. 1. 2007, 11:08

Monteg: ale korekce jsou záležitost servozesilovače, ne? ten se o všechno stará, že by odchylky vypočítávalo PC a posíla je servozesilovačům, to se mi nechce věřit. Takže pokud budu krmit servozesilovač informací o poloze ve formátu S/D, tak si připojený motor řídí zase s tou rychlou regulační smyčkou a je všechno OK.

Monteg · 10. 1. 2007, 11:20

U serva ano popisuji řízení více os s KM a vyhodnocení polohy a korekcí regulační smičkou realizovanou samostatním procesorem. Né procesorem v PC

11. 1. 2007, 8:36

RadekCX píše:no to je to na co jsem tady uz ptal - me by zajimalo pokud servo nic neposila zpet ridicimu systemu jak se dokazou synchronizovat tri posuvy rizene servy tak aby udrzely vektor pohybu pri nekontinualnim zatizeni - tohle dle meho je u krokacu snazsi

serva ho udrzi protoze narozdil od krokacu maji informaci o vlastni poloze a kdyz nejsou v danem case na dane poloze tak se narozdil od krokacu umi hodne snazit ji dotahnou a to velmi rychle takze je vektor pohybu ok a to soucasne v kolika chces osach

prochaska · 11. 1. 2007, 10:32

Stejně mi to není moc jasné. Jak se třeba se servy realizuje vlečená osa, například Z v závislosti na otáčkách vřetene (při závitování)? Nebo se vlečená osa nepoužívá a pohon vřetena dostane příkaz zpomalovat s konstantním úhlovým zrychlením na nulu a stejný příkaz dostane pohon serva v Z? A jak se synchonizují - snad ne přes pevnou víru, že mají oba stejný krystal u procesoru a že zpracovaly příkaz stejně rychle?

11. 1. 2007, 10:39

v pripade inteligentnejsiho rizeni predpokladam existuje nejakej prikaz kterej ty dva pohyby odstartuje pak uz je to o tom jak dobre ty dve elektroniky ktere o sobe navzajem nevedi coz mi pripada jako vetsi hazard nez krok smer

nebo to snad funguje jinak?

RadekCX · 11. 1. 2007, 11:35

no to je to na co se porad ptam

11. 1. 2007, 11:48

no u serva je presnost zavisla prakticky pouze na rychlosti regulacni smycky

prochaska · 11. 1. 2007, 1:07

Zalistoval jsem manuálem od servopohonů Yaskawa a zatím to vypadá, že serva musí od něčeho dostávat referenční impulsy, ty si počítají, stejně tak počítají impulsy od IRC motoru, porovnávají počty a podle toho kroutí motorem. Čili vlečená osa je v principu možná.

Tím pádem je potřeba ještě nějaká řídicí jednotka. Yaskawa dodává řídicí jednotky které již interpretují příkazy z host počítače a generují pulsy pro několik os současně.

Meditací nad schématem jakési reálné mašiny jsem si ověřil, že nelze vyloučit, že by to tak opravdu mohlo být

11. 1. 2007, 1:34

jestli maji vsechny budice synchroni hodiny tak by to mnohe resilo