Zp. vazba krok. motrů - optické enkodéry

profa · 21. 10. 2008, 7:16

Budu objednávat optické enkodéry 200 pulsů/ot. Jsou to průchozí malé enkodéry s vnitřním průměrem 6,35mm (1/4"). Lze je namontovat přímo na hřídel motoru. Napájení 5V, cena dle množství cca 18USD. Pokud někdo budete mít zájem, dejte vědět. Více ks = menší náklady na dopravu. Datasheet mohu zaslat.

Svoby · 21. 10. 2008, 7:28

Muzes sem hodit typ?

profa · 21. 10. 2008, 8:14

Je to E4P-200-250-D-H-M od výrobce US-Digital. Mám již nějaké 100 pulsové, na výrobu ručních koleček (a ty jsem nakonec obejdnal přímo od výrobce). Takže zkušenost dobrá. POZOR " nenechte se zmást na obrázku není pruchozí díra, ve skutečnosti ale, vyrábí se oba modely !

Pupak · 21. 10. 2008, 9:16

Byl by problem objednat enkodery se 400 pulsu na ot.? Na zpetnou vazbu ke KM jsou vhodnejsi.Malokdo provozuje KM ve fullstepu.Pokud ano,mel bych o 4 ks zajem.

profa · 21. 10. 2008, 9:37

Tenhle model se vyrábí s max 360 pulsy/ot. 200ot jsem volil kvůli 1.8° motorům 360 = 200x1.8. Přesně kvůli celým krokům.

dslav · 21. 10. 2008, 10:26

K čemu je na krokáči IRC?

profa · 21. 10. 2008, 1:14

Až se vám "ztratí" nějaký ten krok, pak pochopíte k čemu.
Pravda, tyhle čidla neumí zjistit výpadek mikrokroku ale pokud budou 200 pulsů/ot, tak dokáží zjistit 1krok výpadku. Takže je to takové chabé, ale přeci jen přiblížení k servomotorům i za cenu většího rámusu

Radek-B · 21. 10. 2008, 1:26

Ja bych se chtel zeptat jakym zpusobem ta z5-tna vazba bude fungovat ?
Mas v planu pouzit nejaky konkretni driver pro rizeni motoru co umi snimat IRC ?

RADEK

Pupak · 21. 10. 2008, 2:03

Na Ebay se uz objevily dva druhy driveru,ktere umoznuji hlidat ztratu kroku pres enkoder.Oba ale vyzaduji enkoder se 400 impulsy.
Jsou to pekne drivery US produkce za cca 200 USD.Hodi se i pro velke KM,protoze maji 96V/8A.Pak jeste existuje DC servodriver,ktery umi i KM a taky hlida krok pres enkoder.Pri ztrate kroku hodi error a zastavi masinu.Hlida i prebehy motoru vlivem setrvacnosti,coz je zejmena u MKK driveru dost problem.

profa · 21. 10. 2008, 6:43

Ano přesně tak. Já osobně budu používat enkodéry pro zpětnou vazbu u svého kontroléru, ketrý to teoreticky umí. Ty enkodéry mi pohlídají skutečný počet kroků motoru a event. problémy při změnách rychlostí (šířka pulsu). Znovu opakuji, že nehodlám hlídat mikrokroky, ikdyž by to šlo, firma vyrábí i optická kolečka s 10000 dírami ale to už začíná šplhat cenově nahoru. Ikdyž teď o tom začínám taky uvažovat. Pro ty co nemají kontroléry, které mají zpětnou vazbu z čidla, by neměl být problém počítat pulsy další jinou elektronikou a případně vyvolat Emergency stop nebo to dotáhnout tak daleko, že kdyby to tzv. "ujelo" o tolik mikrokroků, co odpovídá měřenému impulsu (např. 16mikrokroků na 1 puls optického enkodéru), tak by se do kontroléru poslal příslušný krok a směr pro korekci. Tím myslím teď ty modely typu MACH a PC. Teď ale fantazíruju. Pokud by o to byl zájem asi bych to dokázal i udělat. Zatím o tom neuvažuju. A protože jsem zapoměl uvést výrobce, tak tady je link: www.usdigital.com Pokud by někdo potřeboval malé enkodéry 100pulsů/ot. (E4P-100-237-HM) tak jsou u mne okamžitě k dispozici, stejně jako profi ruční kolečka 100pulsů a 5V TTL výstup.

j.matous · 22. 10. 2008, 5:23

Mno neměl byl ten driver místo teoretického umu hlídání zpětné vazby umět spíše praktický um hlídání zpětné vazby ? Teorie je přeci hezká, ale praxe je praxe. j.matous

CZ_Pascal · 22. 10. 2008, 5:47

Pokud je teorie zalozena na rozumnych predpokladech tak nema k praxi moc daleko. Jinak co se tyka hlidani mikrokroku tak ten prece neni potreba. Ono krokovy motor tezko preskoci jinak nez o celokrok (nebo nasobky celokroku). Elektronika ktera si pohlida jestli je KM v souladu s Enkoderem je vcelku jednoducha zalezitost a i elektronika ktera se pokusi ztracene kroky dohnat neni nikterak slozita, takze tudy cesta urcite vede. Problem serva je prave v potrebe dostatcne presneho enkoderu. Tam se zadny mikrokrok nekona a presnost serva je na presnosti enkoderu naprosto zavisla. U KM staci presnost na celokrok (kvuli ztrate kroku) a mikrokroky jsou nadale realizovatelne (to ze nemusi vlivem prehnaneho zatizeni odpovidat pozadovane poloze je vec jina).

Mad_BOXs · 22. 10. 2008, 6:13

Jesti mohu , tak se taky přidám s trochou do mýna. Proč tedy měřit to, jestli KM jede správně a pak ho nutit elektronikou k dopolohování?
Co takhle postavit přímo elektroniku která bude přímo řídit KM pomocí inkrementálního senzoru?
V první řadě by se nemuselo PC nutit k maximálním frekvencím ( mikrokrok ) to přece obstará mikroprocesor a tím vlastně vznikne servo s KM.

Svoby · 22. 10. 2008, 7:06

Mad_BOXs píše:..... a tím vlastně vznikne servo s KM.

.

To uz je snad lepsi se vyprdnout na KM a dat tam servo?

profa · 22. 10. 2008, 7:28

Ano, chtěl jsem reagovat podobně jako CZ_Pascal a Mad_BOX.
Je samozřejmě možné řídit motor jen podle enkodéru a to tam pak v podstatě nemusí být ani procesor, který to celé řídí.
Reakce Svobyho je to co jsem nechtěl aby se tu stalo. Nechci polemizovat nad rozdílem krokový motor vs. servo.
Každý jistě víte kolik stojí krokový motor a kolik servo, nehledě k dalším nákladům na řídící elektroniku serva. Krokový motor 3A mám za 50USD a enkodér za 18USD a nejsem si jist, jestli koupím za 68USD servo stejných parametrů. Rovnou předesílám, že nepočítám s cenami na ebay, potřebuji aby to bylo v případě potřeby opakovatelné.
Nehledě k tomu, že stále zůstává otázkou řídící elektronika.
Předmětem bylo v případě zájmu o enkodéry spojit více objednávek dohromady, pokud o to bude zájem.