Kruh - nekruh

[jirkam]

Ahoj.

Potřeboval bych poradit. Už si nevím rady.
Frézuji kruh a on to není kruh ale patvar. Materiál - hliník.
Na obrázku jsou červeně vyznačená místa kde to rozměr drží a zbytek je větší o cca 0,1 mm na průměru.
Když mám dělat háčkovou díru tak je to docela problém.
Zkoušel jsem to na průměru 10, 12 a 40 mm a stále je to ta desetina.
Na pracovní ploše v Linuxcnc jsem si to vyzvětšoval co to šlo a zdá se, že dráha nástroje se shoduje. Tam odchylka vidět není.
Zkoušel jsem různé nastavení G64 od 0,1 až do 0,001 a nijak to neovlivnilo.

Nenapadá vás někoho čím by to mohlo být?

Mám Mesu 5i22 + 7i40 + serva HSM 150 z Nového Boru.

Kód: Vybrat vše

%
(O0010)(TEST KRUH 10MM)
G54 G90
(OTVOR NACISTO)
T2 M6(Nastroj: 3,175 VALC.JEDNOBRIT)
G97 S15000 M3
G0 X76.876 Y60.769
G43 Z22 H2
G94 G1 Z8 F300
X76.687 Y60.817
G2 I3.313 J-0.817
G0 Z22
M5
M30
%

Díky moc Jirka

[robokop]

Nevim nic o stroji
Koukal jsi halscopem na ferror?
Jak jsi nastavoval servosmycky co mas za drivery atd....

[jirkam]

Ahoj.

Omlouvám se. Taky jsem to mohl napsat hned.

Jde o přestavbu Digigrafu 1208.
Je tam Mesa 5i22 + 2x 7i40 + serva HSM 150 z Nového Boru
pdf driveru přikládám.

Nekoukal jsem halscopem na ferror.
Teda teď už jo. A že bych z toho byl chytrej se říct nedá. přikládám. Od myši do prava je asi jedna čtvrtina kruhu. Si myslím.

Servosmycky jsem nastavoval nadivoko. Jednou tak a podruhý tak.
V každým případě jsem se snažil aby křivka v halscopu byla co nejhladší a při rozjezdu nekmitala a aby posledních pár setin při dojíždění na rozměr nedojíždělo moc pomalu.
Ale nemyslím si, že to nemám nastavený dobře. A toto špatné nastavení PID si taky myslím, že by v tom mohlo mít prsty.

Nenašel by se tady někdo kdo by přijel a PID nastavil? Zaplatím.

Jirka

[robokop]

Jestli chapu dobre meritko toho grafu tak tam mas relativne velkou polohovou chybu
Zkus jeste poladit pidku
Hlavne pouzij feed forward a az to bude chodit kolem nuly tak pak nastavuj pidku jako takovou ktera ti dotahne zbytek

[jirkam]

Ano. U grafu jsem nastavil 20m/div.

FF mám všude nuly.
U nastavení FF myslíš nastavit PID na nuly - nastavit FF a až potom doladit s PID?

Neměl bys nějaké vodítko jak nastavit FF? V jakých krocích se pohybovat? 0,01 nebo 1?
Koukal jsem do dokumentace linuxu a z toho chytrej taky nejsem.
Jednak Ajina jde kolem mě a translator nic moc. Takže na co jaká položka je - netuším.
To samé u PID. To už tam je popsané lépe a na netu jsem toho našel taky dost ale to, že "P" je proporcionální to je hezké. Ale co to v praxi znamená, jak to ovlivní chod motoru? To jsem nikde nenašel.

Neznáš tady na fóru někoho, kdo by byl schopen a ochoten za úplatu přijet a odborně nastavit tyto hodnoty?
Frézování mě živí a chtěl bych to mít pořádně.

Díky moc za Tvůj čas.
Jirka

[robokop]

Jo nejdriv ff a pak doplnis pid
Odkud jsi?
klidne dojedu kdyz to nebude vic jak 100

[jirkam]

Pardubice. Rád Ti to zaplatím.

[jirkam]

Ahoj.
Zkoušel jsem si hrát s FF1 a výsledek přikládám. Je to stále ten čtvrtkruh.
Obrázek kde je větší error je s nastavením FF1 0,25 a menší error je FF1 0,5. Ale na začátku je stále odchylka 0,02mm. Zkušel jsem v okně kalibrace hýbat se vším a toho náběhu a ocasu se nemůžu zbavit.
Když bych chtěl začít ladit FF a nulou na PID tak se mi to ani nehne a hodí to chybu. Musím tam dát PID minimálně 50/50/0,1.

Mrkneš prosím na ten návod nastaní FF?

Díky moc jirka

[jirkam]

Ahoj.
Zkoušel jsem pár nastavení.

Kota "A" - nechápu proč to takto přeskočí z mínusu do plusu a proč o tolik. V tomto místě začíná čtvrtkruh.

Kdyby se jednalo o rozdíl mezi skutečnou pozicí stroje a naprogramovanou dráhou tak by to bylo jasné - je tam vůle.
Ale f-error je rozdíl mezi naprogramovanou dráhou a pozicí enkodéru. Jestli jsem to tedy dobře pochopil.

Rozdíl mezi kotou "B" a "C" můžu snížit pomocí integrační složky "I" v PID. Snížením "I" na (cca) 20% z původní hodnoty se koty "B" a "C" vyrovnají.
Když nastavím položku FF1 na 0,3 tak se kota "D" dostane k nule ale koty "B" a "C" to nijak neovlivní. Jen se to prohne.
Nastavením položky FF2 na hodnotu 0,05 se posouvám s celou křivkou o pár setin nahoru ale křivka se nijak nemění. FF2 bych viděl pro nastavení "Zetka"

Jediné čím se mi podařilo stáhnout kotu "B" bylo nastavením FF0 na cca 0,1 ale tím se zase zvětšila kota "C".

Takže z toho moc moudrej nejsem.
Pod odchylku 0,02 jsem se zatím nedostal.

Kdyby vás něco napadlo tak do mě šťouchněte.

Pokračování testů v pátek.

Díky jirka

[robokop]

https://forum.linuxcnc.org/forum/10-adv ... id-and-ffn" onclick="window.open(this.href);return false;

[robokop]

zkus zacit P = 1
pak hledej optimalni FF1
pak se vrat k tomu PID regulatoru

nevim presne jak to mas sestavene v HALu
hadam ze ten driver si bere jako prikaz rychlost

[jirkam]

Ahoj.
Díky za odkaz. Škoda, že je v ajině. Translator mi to moc neosvětlil.

V ini jsem si nastavil FERROR na 5. Jinak mi to hází chybu. Ale i tak se s P nedostanu níž než 5.
Když mám P=5 a zbytek nuly tak mám odchylku +0.3 a -0.4mm.

Stále jezdím ten kruh o průměru cca 4mm.

Přikládám křivky PID 5/0/0 a FF0/FF1/FF2 0/0/0
a druhý obr. PID 5/0/0 a FF0/FF1/FF2 0/0.25/-0.03

Jde mi o to abych neladil něco co nelze ladit.
Zkouším různé změny FF po setinách nebo desetinách ale přechod z mínusu do plusu se mi nedaří zmenšit.
Pro jistotu přikládám ini a hal jestli tam nemám něco co by to mohlo ovlivnit. Třeba frekvence nebo max. výstupy apod.
Omlouvám se ale jsem v tomto trošku pomalejší.

Mrkneš mi na to prosím? Je možný, že jsem si tam něco změnil a ani o tom nevím.

Díky moc jirka

[robokop]

Ferror nastav na kilometr
Jinak to nikdy nenastavis na hrubo
Pak pid P na 1 tim ji vypnes
Pak ff

[jirkam]

Ferror jsem zvedl a P dal 1.
První snímek PID 1/0/0 a FFn 0/0/0
A druhý PID 1/0/0 a FFn 0/0.3/-0.03

Asi jsem debil ale nic lepšího jsem z toho nedostal.

Prosím přijeďte někdo co nejdřív než mi moje sebevědomí klesne na -100.

Díky jirka

[robokop]

Byl jsem se podivat a usoudil jsem ze to je absenci rychlostni regulacni smycky

Vystup se posila krz mesu jako pwm do mesa driveru dc motoru
Ktere ovsem nemaji vestaveny rychlostni regulator ale dane pwmko posilaji rovnou do tranzistoru
Tim padem nelinearita v nizkych rychlostech kolem nuly dela problem ktery nelze polohovou smyckou doregulovat