Rotační magnetické snímače polohy

[QNX]

Koupil jsem si z Číny rotační magnetický snímač MJ40E2500N4-C
https://www.aliexpress.com/item/4001248 ... 4c4d0eLjhY
Je to docela zajímavý snímač s čipem MT6825. Leze z toho diferenciální signál ABZ a UVW. Na snímači ještě PWM a všechna data na 18-bit SPI (není vyvedeno na konektor, ale zdá se, že tam jsou připravené kotaktní body pro programátor, takže by asi nebyl problém připojit i to SPI). Prostřednictvím SPI se dá naprogramovat rozlišení (max 4096 ppr), počet magnetických pólových párů (1-16), zpoždění to má pod 2 us a maximální otáčky do cca 25k ot/min.

Měl bych k tomu dotaz. Koupil jsem si snímač, který je spíš náhodou nastavený správně, ale pokud bych chtěl další pro jiné servo a potřeboval bych čip snímače přeprogramovat. Jak obtížné je zapsat nové údaje do registrů prostřednictvím SPI? Nikdy jsem s tím nedělal, tak na to nemám znalosti, HW a ani SW. Co všechno je k tomu potřeba? Nemáte nějaký vyzkoušený programátor a SW?
Pokud by to šlo programovat, mohlo by to být docela zajímavé řešení, jak využít tu hromadu různých servomotorů a servoměničů, když ty potvory nejsou do párů

Dokumentace k MT6825:

9071563290463.pdf

(707.22 KiB) Staženo 265 x

[t256]

To programovani v datasheetu popsano vubec neni, pry mas kontaktovat vyrobce. U techto snimacu ale pocitej s tim, ze pri zastaveni maji tendenci dost kmitat a i mereni uhlu za chodu s nejvyssim rozlisenim je spis jen hypoteticka zalezitost. Vstupem pro cele mereni je totiz analogove napeti s rozlisenim jen jedna vlna na otacku (nezpracovana data primo z AD prevodniku snimace jsou k dispozici na tom spi vystupu) a nasledne se to prevadi na ten AB signal apod. Z toho plyne, ze je tam ruzny sum apod., ktery se prenasi na vystup at uz je v jakemkoliv formatu. Ja delal enkodery s podobnymi snimaci od AMS a aby byl vystup vicemene stabilni, musel jsem pri zpracovani dat zavest hysterzi na urovni cca 3-4 LSB cimz se prislusne snizilo rozliseni. Musis posoudit jestli ti tohle v tve aplikaci bude vadit nebo ne.

Existuji na tomto principu jeste linearni snimace a vyrabi se pak takove krouzky ktere se nalepi na hridel a ty maji poly treba po 2mm. Neco jako kdybys nalepil na hridel magneticky pasek. Tam je uz rozliseni pro serva pouzitelne (tech 4096 pulzu je na kazdy pol), ale zase narazis na limit maximalnich otacek ktere moc velke nebudou. Proste zas takova vyhra jak to vypada na prvni pohled to neni.

[QNX]

t256: Zatím jsem koupil jen jeden kus na zkoušku, tak uvidím. Nechci to na náročné použití, spíš jako způsob využití nepotřebných servomotorů s nevyužitými měniči. Třeba mám pár servodriverů Parker Gemini GV6 a ty chtějí ABZUVW. Případně pro nějaké jednoduché polohování s BLDC motory.
K tomu programování. Pokud získám od výrobce informace o adresách registrů a jejich hodnotách, tak jak složité je to programování? Podle toho pdf se zdá, že se jen přivede 7V na HVPP a pak se na SPI pošlou ta data. Stačí na to nějaký levný převodník na SPI (případně programátor)? Číňan toho prodává hromadu za lidové ceny, ale nevím, co koupit a jaký SW k tomu budu potřebovat.

Jinak ještě k magnetickým snímačům. Zkoušeli jsme teď tohle:
https://www.aliexpress.com/item/1005003 ... 3339%22%7D
Kroužek přidělaný na manuální děličce, AB zavedené do digitálního odměřování. Bylo to stabilní, chovalo se to velice slušně a byla radost s tím pracovat. Tam se to také počítá ze sinusovky, ale na té děličce to vůbec nekmitalo. Jestli mají v těch snímačích nějakou filtraci netuším, ale funguje to dobře.

[t256]

Ten krouzek je presne to co jsem popisoval pri editaci predchoziho prispevku Verim ze to na delicce nekmitalo. Pokud jsou poly po 2mm jak bezne byvaji, tak mas u 80mm krouzku rozliseni cca 500.000 pulzu na otacku, coz je dostatecna rezerva pro zavedeni zminene hysterze. A delickou nejspis netocis 3000ot/min, takze tohle omezeni taky nevadi.

K tomu programovani tezko rict, kdyz neni datasheet. Ale nejspis to bude jen nejake naliti dat do prislusneho registru. Pokud tam nebude nejaka opicarna, bude stacit i pitome arduino nebo jakykoliv jiny MCU ktery k tomu pripojis a pozadovana data do obvodu posles.

[QNX]

t256: Jo, na kroužku je polová rozteč 2+2mm (dělají se i kroužky 5+5) snímač je 1um, na tom našem 82/78mm kroužku to tedy dělalo 64 000 ppr. Rychle netočím, ono při převodu 1:40 to člověk moc roztočit nedokáže Já myslel, že tobě to kmitalo i v klidu. Nám ten snímač s kroužkem při zastavení ukazoval stejnou hodnotu.

V případě ABZUVW enkodéru zatím nevím, ale jsou tam celkem 4 integráče. Magnetický snímač, budič diferenciálních výstupů a ještě další dva, které se pokusím identifikovat. Je možné, že s tím signálem ještě něco provádějí. Až se mi to podaří dobastlit do motoru, tak zkusím proměřit jak se to chová..

[t256]

Stabilni jsem to mel i pri zastaveni, pokud se tam zavedla ta hysterze. Pokud to ma 64000 pulzu na otacku, tak by to zhruba odpovidalo tem 3LSB jak jsem uvadel i ze sve zkusenosti. Pak to opravdu funguje pekne, az na tu omezenou rychlost.

Hysterzi 3LSB si muzes predstavit tak, ze se hodnota vystupu zmeni o 1 az tehdy, pokud se hodnota vstupu zmeni o vic nez 2^3 pulzu jednim smerem od soucasne hodnoty vystupu. Pokud bys jen proste snizil rozliseni, kmitalo by to porad. Jen pravdepodobnost ze zastavis zrovna v poloze kde to bude kmitat by se 2^3 krat snizila, coz je k nicemu.

edit: U tech snimacu cos nalinkoval v uvodnim prispevku je jeste jedna nezanedbatelna vyhoda ktera vychazi z principu cinnosti a muze nekdy vyvazit zminene nedostatky. Na vystupu je vzdy absolutni hodnota uhlu polu magnetu vuci chipu. Takze neni potreba zadne nulovani polohy po zapnuti napajeni apod. coz muze byt nekdy velice uzitecne. Samozrejme je treba pouzit ten datovy vystup, PWM apod. Z inkrementalnich vystupu se aktualni poloha vycist neda.

[QNX]

t256: U snímače magnetického kroužku uvádějí pouze výstupní rozlišení 1um. Žádné údaje o použitém čipu, takže netuším, jak je ten výstup ošetřený. Já bych to i kuchnul, ale je to zalité, tak bych možná ani při destrukci snímače nezjistil označení čipu. V každém případě je nádhera pracovat s děličkou, když ti to ukazuje úhel a nemusíš počítat otáčky a dírky v kotouči.

Snímač s MT6825 je sice dost zalakovanej, ale myslím, že integráče identifikuju (pod mikroskopem) a zapojení odvodím/doměřím. K SPI se půjde dostat snadno, jestli je snadno dostupný i pin s PWM ještě zjistím.
Jsou i jiné magnetické snímače, včetně víceotáčkových absolutních, ale tam je třeba SSI rozhraní a to už bude pro amatérské použití dost mimo realitu. Jestli bude fungovat MT6825 v ABZUVW režimu třeba s tím servodriverem GV6 v nějaké nenáročné aplikaci, tak by mi to stačilo. Na žádné větší akce si stejně netroufám.

[robokop]

Ja na jednu aplikaci pouzil takovyto alternativni encoder.

https://cz.mouser.com/ProductDetail/CUI ... w3pnkfbJc=

Slo o nedostupny typ/montaz/prumer hridele/pocet pulzu... Udelal jsem tedy opravu puvodniho tak ze jsem zlikvidoval streva a pouzil teleso s ulozenim hridele a krytovanim a na zbytek hridele dovnitr narazil prave toto. Da se naprogramovat pocet pulzu atd... Navenek neni poznat ze to ma nova streva.

[QNX]

robokop: To je také zajímavá možnost, tedy v případech, kdy není potřeba UVW. Díky za tip.

[robokop]

a co pouzit oba, ten z meho odkazu to nevylucuje da se pouzit s tim ze hridel pokracuje krz