Brother TC211

[Lukas_2]

Dodávám že cenová hranice se drží v mezích té delty. Za 3,7 kW na 24 000 ot. jsme dali do 50 000 i s poštovným a nastaveným driverem.

Na plné otáčky to sice za papírové 1,6 sekundy nevytáhne, a možná kdybych se z toho pokusil udělat turning/milling mašinu, zjistil bych že to pořádnou třísku neudrží ( i když jak to je zaaretovaný tak s tím rukou nepootočím ani o píď ) ale to je ten ušetřenej čtvrt milion oproti motoru od siemensu.

[zz912]

Čaute,

děkuji za názory na vřetenový pohon. rozhodli jsme se jít cestou zachování původního motoru a pořízení nového měniče. V Profcomu kamarádovi vymění tento měnič za větší a zkusíme to.

Mezitím jsem zkusil naprogramovat výměník nástrojů.
Jedná se o revolverovou výměnu nástrojů.
Je tam 4-bitový binární enkoder pro 10 pozic + 1 dlouhý bit pro rychlejší a pomalejší pohyb.
Revolver je poháněn asynchroním motorem s ovládáním On/Off - CW, On/Off - CCW, rychle/pomalu.

Použil jsem komponentu carousel.
http://linuxcnc.org/docs/stable/html/ma ... sel.9.html

Relátka ovládání motoru a bity z enkodéru jsem napojil přímo do HAL komponenty a prvních pár vteřin provozu jsem se radoval, jak to bylo jednoduché.

Problém je v tom, že tento enkodér, nemá trigrovací bit, který by přečetl všechny ostatní bity najednou.

Tudíž máme problém při přejezdu z pozice 9 na 8 a z pozice 3 na 2.
Proč tomu tak je:
9 = 2^3+0+0+2^0
8 = 2^3+0+0+0

3 = 0+0+2^1+2^0
2 = 0+0+2^1+0

Když chci po revolveru, ať se otočí z pozice 9 na 8 nebo z pozice 3 na 2. Tak se motor rozjezde a hned se zastaví. Nastane situace, kdy díky výrobním tolerancím se rozepne bit ^0 (2^0=1) o jednu milisekundu dřív než zbylý bit a program si myslí, že už je v pozici, kde má být (ale fyzicky není) a vypne relátko otáčení.

Už mám v hlavě několik řešení, jak to vyřešit. Ovšem chtěl bych se zeptat, jestli na to není nějaký jednoduchý fígl, nechce se mi mi znovu vynalézat kolo.

[robokop]

Z boku na hridelce je indukcak, pouzij ho na ten trigger
Pokud si dobre pamatuju tak triggerovaci bit by tam byt ale mel. Ale na moji pamet neni spoleh

[RaS]

mimochodem co je myšleno tímto "+ 1 dlouhý bit pro rychlejší a pomalejší pohyb"
jinak je to jak píše robokop z boku je indukční čidlo a můžeš načíst změnu stavu pouze tehdy pokud je tohle čidlo v log 1 (nebo 0)

a jak jsi dokázal tohle? "Revolver je poháněn asynchroním motorem s ovládáním On/Off - CW, On/Off - CCW, rychle/pomalu"

já mám z těch motorků pouze 3 dráty a zapojuje se to přes rozběhovej kondík tím že se přehazují 2 póly, ale měnit rychlost to neumí, ani nevidím nějakej důvod proč by se měl výměník nástrojů točit různou rychlostí?

[robokop]

souhlas s rasem

[Lukas_2]

Nebylo by lepší tam dát prostě servo s brzdou, spočítáš rozteč jednotlivých pozic mezi sebou, a všechno programování se ti smrskne na:

Otoč kolem (řekněme osou A) o tolik stupňů (počet pozic mezi aktuálním a požadovaným nástrojem * rozteč) tímhle nebo druhým směrem maximální rychlostí... ( )

[zz912]

Servo by tam samozřejmě bylo lepší dát, ale je tam problém ze zástavbou, jinak by tam už bylo.

Prošli jsme stroj několikrát a žádný indukčàk jsme nenašli. Pak jsme volali lidem co se v Brotherech vyznají a problém je v tom, že obecně Brothery TC-2XX tam ty indukčáky mají, ale TC-211 ne.

Hold mě to dostihlo a budu si muset napsat vlastní komponentu.

[bemetal]

Servo by tam samozřejmě bylo lepší dát, ale je tam problém ze zástavbou, jinak by tam už bylo.

Prošli jsme stroj několikrát a žádný indukčàk jsme nenašli. Pak jsme volali lidem co se v Brotherech vyznají a problém je v tom, že obecně Brothery TC-2XX tam ty indukčáky mají, ale TC-211 ne.

Hold mě to dostihlo a budu si muset napsat vlastní komponentu.

když jsem viděl rozbeh ATC na puvodní motor tak jsem neveřil že je to možné, též jsem už uvažoval nad změnou nějaké delty 100W a ta by se tam měla vejít, jen to chce uzpusobit na to ozubené kolo co pohání pak převodovku. Problém by byl určite jednodušší a hlavne nová komponenta na kterou by mohl být větší spoleh. Jinak moje Tc211 má v puvodní verzi potenciometr na zmenu rychlosti otáčení ATC, ješte než se to rozebralo tak jsem s tím na původní verzi SW Brother točil a fungovalo to dobře jen nevím zda je dobré to honit na maximum, přeci jen váha celého kotouče + nástroje a ted to rychlé škubnutí jestli časem neodejde ložisko/pouzdro v prevodovce.

[zz912]

Co se týče toho serva, tak to nebude až tak jednoduché. On ten asynchron má na sobě dost robustní převodovku. Takže nebude problém s watama, ale s Nm. Další komplikace je, že výstup hřídele z motoru je ozubené kolo, které vstupuje do té převodovky.

[robokop]

Jestli je tam prevodovka tak to bude ok.
On ten origo moturek bude mit taky nejakej mizivej vykon.
Da se pouzit delta servo s abs encoderem a vnitrni tabulkou poloh. Pak ti staci par bitu na kodovani polohy a jeden na potvrzeni a jeden nebo dva signaly nazpet.
Jednou to zreferujes, naucis polohy a je to. V nejhorsim kdyz ti dojde baterka budes muset nastavit nulu.

[zz912]

No nepodařilo se mi najít parametry toho pohonu. Myslím si, že tam bude slušnej krouťák.

Ono mě ta vlastní komponenta, stejně nemine.

[robokop]

Ten kulatej valec motoru ma pod sebou hranaty kus v kterem je prevodovka do pomala. Dalsi prevod je pak videt na fotce. Takze tam v konecnem dusledku muze byt na moturku par tisic ot. / min ale vysledny karusel bude mit nizsi desitky ot. / min

[RaS]

Proč psát novou komponentů když ti ta co tam je fungujeaz na ten detail..
Tak ten signal z toho čidla prozen přes zpoždění aby změna stavu nastala o něco později aby jsi četl ustálené stavy jen musíš odradit jak velké zpoždění aby jsi zase nepřijel ten spravnej stav

[Mex]

Napsat komponentu do LinuxCNC je celkem brnkačka. Píše se to v civilizovaném jazyce (něco jako C), tak se to píše dobře a možnosti jsou velké.
Navíc bys to nemusel dělat jako celé řízení, ale jen jako "filtr", který bys předřadil něčemu už hotovému.

Pokud vezmeš jako trigger okamžik změny prvního z bitů, tak se asi celkem snadno dá zařadit nějaké malé zpoždění, a teprve pak vrátit přečtený stav.
Možná by to šlo dokonce poskládat i z hotových komponent. I když napsat si vlastní by se třeba mně líbilo víc.

Možná ale ne moc pracně by se to dalo vyřešit i pomocí HW. Nějaké nejlevnější Arduino (třeba jen ten chip, ne celá deska) by to dalo s přehledem. Stejně tak by se to dalo celkem snadno řešit i jen z logických integráčů. Ale to už by bylo víc chipů.

Výhoda by pak byla nezávislost na řídicím systému. Ten dodatečný HW by tam prostě přidal indexový signál.
A kdybys tam měl nějaký procesor s víc nohama (třeba nějaké to AVR ala Arduino), tak bys na to ještě mohl připojit 7-segmentový displej a mít tam rozbrazeno číslo vybraného nástroje.
Svítící displeje jsou sexy. To by se pak na Tebe baby jenom lepily, když umíš udělat tak pěkný stroj.

[zz912]

Zatím pracuji s vývojářem LinuxuCNC Chrisem Morley na přidání karty 7i96 s firmwarem pro 7i74 do PNCconfigu. Pro ty z Vás, kdo PNCconf nepoužívají to nebude mít žádný přínos. Pro LCNC začátečníky si myslím, že to bude dobrá berlička pro začátek. Jsem první, kdo se pokusil do PNCconfigu přidat konfiguraci s víc jak 6-ti SmartSerial. S tímto Chris nepočítal a teď to upravuje, aby to šlo. Abych někoho z vývojářů navnadil pro opravu PNCconf, tak jsem slíbil, že napíšu a otestuji i konfiguraci 7i96S+7i74 pro PNCconf. Když už jsem to slíbil, tak to budu muset splnit. Zatím čekám na Pipíka až mi pošle 5ks 7i84 na hraní.

Mezitím bojujem s kamarádem s převodníkem USB-RS232 pro ladění stepper-online serv. Převodník, který mi s Arduinem spolehlivě funguje, se s tím jejich programem nekamarádí. Už jsme objednali originál, takže uvidíme.

Koncepčně bych chtěl stroj držet v koncepci 7i96(S) + 7i74 + dostatečné množství 7i84.
Když jsem zjistil, co vše umí 7i84 https://zz912.webnode.cz/mesa-7i84/ , tak mě přešlo řešení jakýchkoliv vlastních elektro - hardwarových komponent. jsem rád, že jsem si prošel obdobím, kdy jsem se o vlastní elektro-hardwarové komponenty pokoušel, ale nedostal jsem se na úroveň, abych byl schopný u těchto komponent ručit za kvalitu a spolehlivost.

Pokud vezmeš jako trigger okamžik změny prvního z bitů, tak se asi celkem snadno dá zařadit nějaké malé zpoždění, a teprve pak vrátit přečtený stav.
Možná by to šlo dokonce poskládat i z hotových komponent

Už jsem se o to pokoušel. Poskládal jsem to z hotových komponent. Přišel jsem na to, že to řešilo, jen příjezd na pozici. Je potřeba řešit i podmínku pro odjezd z místa čtení.
Pokud nějaký bit zmizí, už nic nečti po nějakou dobu. A to už se mi ze standardních hall komponent psát nechce. Navíc jsem na osciloscopu přišel na to, že některé bity se v řádu 1ms zachvějí.

Nejvíce by se mi líbilo, přidat parametry zpoždění čtení bitů (pro odjezd a příjezd) přímo do komponenty.
https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc/bl ... ousel.comp
Chtěl jsem se zeptat zkušených programátorů, zda mohu zdrojový kód této komponenty považovat za vzor pro to "jak to dělat", nebo pro další psaní hal komponent se inspirovat někde jinde?

Svítící displeje jsou sexy. To by se pak na Tebe baby jenom lepily, když umíš udělat tak pěkný stroj.

Jsem ženatý, mám hypotéku, nedostatek času. Tudíž se svítícím displejům vyhnu. Mám svých starostí dost, než abych promr(h)ával čas s nějakýma dalšíma babama. Doma mám 2ks bab.