Snímání otáček u krokového motoru

[Kopi.]

Už delší dobu co pročítam tohle fórum mi v hlavě vrtá takovej nápad. Nejde mi o to se ho pokoušet nějak osobně realizovat, jde mi hlavně o názory místních "machrů", jestli to je blbost nbo ne.

K věci. Za dobu co čtu tohle fórum jsem několikrát narazil na doporučení nepoužívat krokové motory z toho důvodu, že neni možná zpětná vazba ve snímání otáček. Je tedy lepší použít servomotory s odměřováním, kde nehrozí ztráta kroků.

A teďko k nápadu. Za poslední dobu jsem rozebral několik inkoustových tiskáren za účelem shánění komponent pro mojí první "panenskou" CNC frézku. No a tam se většinou používá průhledná páska na kterej jsou "vytisknutý" jemný čárky. Po této pásce jezdí opt. snímač, čímž je podle mě docíleno přesného odměřování. A krokové motory jsou tam rovněž použity...
Navíc jsem teďko narazil na jednu tiskárnu myslim Canon, která neměla pásek, ale plastové průhledné kolečko opět s jemnými čárkami. Prostě ten samej princip, akorát ne lineární (?), ale rotační princip.

Mohl by mi tohle někdo alespoň trochu objasnit? Proč se to nepoužívá u hobby CNC?

Doufám že se rozběhne alespoň kratší diskuze...

[Monteg]

Je to jednoduché protože používaný řídíci soft. myslím Mach tuto informaci neumí využít.

[robokop]

navic je cena toho snimace vetsinou celkem vysoka
bezne od 2000
coz je pro vetsinu hobiku prilis

profik si koupi rovnou servo protoze nema cas na hrani a zbytecny vyvoj vyvynuteho

[Junior848]

Mozno by sa to dalo vyuzit ale mach by informaciu o polohe motora nedostaval ak by sa daky ten krocik nahodou stratil tak by to mal za ulohu konpenzovat driver motorov, len je to asi zbytocne velmi zlozite a krokace su celkom presne ked je vsetko v poriadku tak kroky nestracaju. V tlaciarni to moze sluzit aj napriklad nato ked sa zasekne papier aby sa o tom vedelo.

[hans]

Možná by se to dalo použít na amatérskou stavbu servomotoru. Přimontováním k stejnosměrnému motoru. Na netu se dají najít pokusy o takovou amatérskou stavbu encodéru.

[Kopi.]

nn, v tiskárně je ten snímač právě na určování polohy tiskový hlavy, taky je na ní namontovanej...

Ta verze s tim kotoučkem ho měla na gumovym válci, takže asi snímání polohy papíru...

No to je právě ono. Cenově je profi odměřování drahý, na druhou stranu serva jsou drahý taky. Při použití serva se musí používat nějakej jinej software, tudíž proč by měl bejt problém předělat driver krokovýho motoru tak, aby se na výstupu tvářil jako servo? Opravdu se jenom laicky ptam, servomotory jsem zatim a asi zatim ani nebudu studovat, takže přesnej princip jejich činnosti neznam, ale předpokládam, že se ovládají napětím v závislosti na zpětnej vazbě odměřování (nebo jsem vedle jak ta jedle?).
Tudíž udělat nějakej plošňáček, kterej by na základě vstupní informace ze softu pro servomotory generoval impulzy pro krokovej motor v odpovídající rychlosti, a zároveň by snímal impulzy z odměřování...

Jinak opravdu berte tuhle diskuzi převážně nevážně, prostě mě tohle vrtá hlavou a zajímá, tak proč o tom nepoklábosit...

[dslav]

Jde o to že servo když začne zaostávat tak mu elektronika přidá proudu a stráta se rychle dožene. U krokáče když dojde ke strátě kroku při vyšší rychlosti tak je to v pr.... Na tý otáčky se znovu dostaneš jen zastavením a novým rozjetím. Co ale udělají ostatní osy? Počkají? Jak by se tom že jeden motor stojí dezvěděly. O tom že se u krokáčů pužívají enkodery není pochyb, jen mi nikdo nedokázal vysvětlit jak to funguje aby to mělo smysl.

[Monteg]

I serva se dají ovládat směr/krok a spoléhá se na to že si to servo - budič
ohlídá aby bylo tam kde má bejt a kdy tasm má bejt

[dslav]

I serva se dají ovládat směr/krok a spoléhá se na to že si to servo - budič
ohlídá aby bylo tam kde má bejt a kdy tasm má bejt

To je ale přece úplně neco jiného.

Jedna věc je jak driver serva nebo krokáče dostavá informaci o cílové poloze.

A druha je to jak driver řídí rychlost otáčení motoru.

Já tvrdím že když krokáč když stratí krok je jediný možný způsob řešení. To je zastavit celý stroj. Ostatně to se týká i serv. V okamžiku kdy je chyba polohy větší než nastavená hodnota je potřeba zastavit (opět celý stroj).

[robokop]

chmm to je o presne tom jako u ac serv
ac servo je synchroni motor
tery podle stavu vybuzeni trifazoveho statoru se otaci rotor ktereho poloha odpovida konkretnimu stavu vybuzeni 3 fazi takze musi byt naprosto synchroni otoceni rotoru s natocenim encoderu polohy
to se nastavuje v budici specialnim parametrem
tedy kdyz neni na poloze musi udelat zasah
zasah musi udelat (podle toho kde je rotor motoru) na spravnych fazich
tedy podle parametru encoderu synchrone nastavene s fazema motoru

u krokace by to eventualne slo zaridit podobne
taky je to o fazich a synchronizaci s enkoderem

[dslav]

Jenže to už pak není krokáč ale synchronní 200 pólový dvoufázový motor. K něčemu takovému by jistě řízení šlo udělat. Dle mého názoru to ale bude mít nevýdoy krokáče (malé provozní otíčky) a nevýhody serva (složité řízení). Pak si myslím že u AC serva se dá buzení řídit procesorem. U tohoto hybridu si to nedovedu představit protože musím během jedné otáčky změnit 200x polaritu proudu. To zařízení by vyšlo příliš draho, v tom musí být nějaký jiný fígl.

[RadekCX]

ale on to je preci synchronni 200 polovy dvoufazovy motor je...

jen se pro faze negeneruje spojity signal, ale inkrementovany v krocich - tohle ostatne zpusobuje vetsinu problemu - pokud by se dokazalo vyrobit rizeni takove, ktere by generovalo sinusove prubehy nemel by byt problem s zadnymi vibracema u krokace

to rizeni neni problem - je to jen dostatecne zmenseny krok - coz je otazkou jen dostatecne jemneho DAC, ktery zmensi rozdil mezi sousednimi kroky a nebude zpusobovat ty silene rezonance - problem je spis kde sehnat dostatecne vykonou jednotku, ktera bude generovat treba 1.000.000 pulzu na otacku tak aby dokazala tocit motoerem aspon 15ot/s.

takze je celkem jedno co se pouzije za motor - ja bych treba pro domaci pouziti videl jako slibne modelarske obezky - 500W motor je za hubicku - ma to velky moment a tudiz neni treba tak mocna prevodovka nebo vubec zadna a rizeni je relativne trivialni - je to trifazovy synchronni motor

[dslav]

Jo to je pěsně ono. Takové zařízení půjde udělat ale bude příliš drahé. Když vezmu cenu AC servomotoru tak je srovnatelná s cenou krokáče stejného výkonu. Celý pohon z krokáčem bude tedy dražší než ze serverm. Myslím že by to nemohlo mít naději na komerční úspěch.

[robokop]

no v podstate zjemnenim mikrokrokovani to lze docilit
akorat ze krokac nema linearni charakteristiku
tedy rozdelim li jeden krok na 100 mikrokroku nebude kazdej jeden mikrokrok stejnej jako ostatni
dale pak muzu dle potreby kratkodobe navysovat proud pri ztrate polohy takze vpodstate obejdu problem v tom ze to ma porad stejnej moment
kdyz vim kdy tak muzu kratkodobe motor pretizit
v podstate se z toho stane AC servomotor s horsima parametrama

druhou, velmi zasadni otazkou je za kolik penez
vim kde se daji sehnat neskutecne levne sinusove budice krokovych motoru
a dokonce jsou schopne i ridit se inkrementalnim snimacem paklize se dobre pamatuju
jak jsem to pocital tak cenove to vyjde s krokacem 4Nm cca na 18 000 vcetne toho encoderu a bez zdroje

ovsem porad to ma hodne nizko strop v maximalnich otackach momentu pretezovatelnosti a dynamice

kdyz je AC servo s budicem (tedy take kompletni osa ale se zdrojem) okolo 20 000 tak asi nema smysl tohle moc resit