Měl bych dotaz na místní odborníky pres linux EMC a jeho kompilaci.
Před časem sem se rozhodl, že si napíšu trošku komlexnější modul pro toolchanger.
Použil sem novou verzi iocontrol v2, která vyšla cca před měsícem a řeší obousměrnou komunikaci mezi EMC a toolchangerem.
Každý kod pro toolchager který sem našel, nebo už je v EMC řeší pouze natažení nového nastroje do vřetena,nebo jeho "prohození", nikde se neřeší, jak vrátit starý nástroj do karuselu a pak natahnout nový. Dopsal sem si tedy par nových pinu do iocontrol (tool_unload_prepare, tool_unload_prepared, tool_lock, tool_flush atd atd). Napsal sem si kompletne pomoci nastroje comp novy hal, který ovládá samotny karusel. Je tam řešeno houmování karuselu, otáčení, koncové spínače a další. Až sem je všechno v pořádku a dokonce to funguje. Vřeteno odjede z obráběného místa, natočí karusel, odevzdá nastroj, odjede, pripraví další nástroj, zasune do vřetena, ofoukne necistoty z kuzelu, zamkne nastroj a pokracuje ve frézování bez jedineho zasahu obsluhy.
Celý HAL pro ATC sem psal jako userspace komponentu a ne realtime, protože mi to připadá rozumnější a hlavně nejaká ta desina vteřiny nehraje roli a nežere to tolik systémových prostředků.
Když to kompiluji pomoci comp ( comp --compile ATC.comp, comp --install ATC.comp), všechno proběhne jak má, vytvoří binárku tu natahnu pres loadusr do EMC a je to.
ALE
rád bych vyrobil pomoci GITu patch, ktery by šel použít i pro ostatní uživatele aniž by museli compilovat zvlášť EMC jadro a zvlášť ATC HAL. Vložil sem modul k ostatnim comp modulum do adresáře src/hal/components a začlenil do patche, tak jak je popsáno v dokumentaci pro comp. Kompilace všech upravených souboru jádra fungují jak mají, ale compilace samotneho souboru ATC.comp končí s chybou.
Nemůže najít některé knihovny jako stdlib.h , které tam automaticky přidáva pythonovský script, když z toho před kompilací děla céčkový soubor.
NIkde sem nenašel, jak začlenit do zdrojového stromu userspace komponentu pouze RT. Nemáte s tím někdo zkušenost?
Když změním userspace na RT, tak to funguje, ale rád bych to nechal jako userspace.
Diky za kazdou radu.
Martin
kompilace userspace HAL modulu
Chci se jen zeptat jestly se ti podařilo stím nějak pohnout ,
pomalu začínám připravovat mechaniku pro ATC ale přiznám se že dobastlit to do EMC je promě běh na dlouhou trat, A co jsem kde našel hotový tak se mi moc nelíbylo.
pomalu začínám připravovat mechaniku pro ATC ale přiznám se že dobastlit to do EMC je promě běh na dlouhou trat, A co jsem kde našel hotový tak se mi moc nelíbylo.