Akcelerace a S krivky

[sidonie]

proč nic neříkající? když udávají zrychlení třeba 1G tak se jen ptám jestli je to normální a kolik je hodnota u normálních profi strojů... vidím tady v praxi že má někdo 0,3, 0,5 na hobby stroji což je třeba 30x míň tak mě jen zajímá jaké hodnoty jsou normální

Nic neříkající z toho důvodu, že tak velké přetížení není možné využít při obrábění, nástroje které se běžně v hobby sféře používají bys lámal jako o život. Proto se někdy na profi mašinách zrychlení omezuje, ale někteří "seřizovači" podobné restrikce prostě nedělají, protože mašina přece zvládne 10G, tak proč by jsme ji takhle nenechali lítat. Po půl roce se někteří strašně diví, že je potřeba generálka, vedení vyměnit, šrouby vyměnit, seřizovače vyhodit, protože zadarmo je drahej.
Nic neříkající z důvodu, že neznáš právě hmotu na kterou ono přetížení působí, nebo není rozdíl, když na portál o celkové hmotnosti 50Kg působí dalších 50Kg a na portál o celkové hmotnosti 100Kg působí dalších 100Kg? Přetížení je pořád 1G, ale kde se vzalo, tu se vzalo 100Kg je tam jaksi navíc že? Nevím jak tobě, ale mě se pod 100Kg podlamujou pastelky.

Pro GRAVOS možná by to chtělo pouvažovat i o doplnění maximálním možném zrychlení pro daný nástroj, je to zase další proměnná to škatulky akcelerací Přece nebudu s 1 mm frézou lítat 600 mm/s^2, asi by mi moc dlouho v hliníku nevydržela.

[RaS]

pořád si nerozumíme, nejde ani tak o obrábění ale třeba o přejezdy.. prostě mě zajímají konkrétní čísla.., třeba zrychlení 0,1G je OK 0,03G je OK atd..prostě čísla z praxe..
přece když výrobce napíše že je možné zatížit stůl třeba 300kg tak ten stroj musí dát to zrychlení i s těmi 300kg na stole a naprázdno nezatíženej by teoreticky dal i vyšší zrychlení.. co to dělá se šrouby je věc druhá.. taky kolega s CNC soustruhem byl nucenej snížit rychlosti přejezdu na cca 40%, protože se mu zdálo, že ten 5tunovej stroj nebo kolik to má "uteče"..

nejsem zas tak blbej abych si nedokázal doplnit do vzorečku pár čísel jako stoupání šroubu, moment motoru, hmotnost stolu atd.. a vypadne mě max. možné zrychlení při dané konfiguraci.. spíš mě ale jen zajímá za jakými rychlostmi a za jakým zrychlením má smysl se hnát.. nechci stavět stroj který bude jezdit 100m/min a bude mít zrychlení 3G na úkor toho že tam nacpu serva s několika kw a vypochoduje mě to z dílny.. ale taky nechci zjistit že jsem koupil servo s 600W a dostanu se na max třeba 0,5m/s2 při plně naloženým stolu a bude se mě to zdát pomalé.. a pak si budu říkat že jsem mohl koupit za obdobnou cenu třeba 1,2kW serva..

když jsem předělával soustruh šel jsem cestou že jsem koupil to největší servo, nejlepší šrouby a teď tím můžu zatloukat hřebíky , neříkám že je špatně mít něco brutálně předimenzované jen teď při stavbě frézky chci postupovat trošku sofistikovaněji a proto se ptám jaké hodnoty zrychlení jsou tedy na profi strojích obvyklé (většina strojů to tam nepíše, a ty co to píšou jsou nesmyslně velké)

[sidonie]

Tak v tomhle sloužit nemůžu, jen vím, že na soustruhu co je generálkován co půlrok je AC servo 500W a hýbe zhruba 40Kg na 10 mm stoupání šroubu. Rychloposuv dá přes 50m/min. v té délce co to jezdí jsou to jen zlomky vteřin, ale na jakou hodnotu dokáže zrychlit se nikde nepíše. Když u toho stojíš, tak to připomíná spíš střelbu z kuše než nějaký plynulý pohyb. Osobně po něčem takovém netoužím, pokud se to nehýbe plynule, tak z práce není ani radost a nedá se na to ani koukat, špony všude, průtrž mračen je zahradnický deštík.

[Radek-B]

Pokud je v systemu spravne nastavena a pouzivana S krivka (jerk) tak stroj muze uhanet i ""milionem"" mm/min a nic se nestane , nic se nevydre, nic se ""neznici"". Akcelerace nikdy nepresahne pri zrychleni nastavenou hodnotu ale vysledna rychlost je nekolikrat vyssi nez u linearni rampy.

Je to jako v modernim vytahu, v podstate si nevsimnete ze jste se rozjeli ani zabrdili a pri tom se ocitnete v 25 patre. Ve starem vytahu by vam to pri takove rychlosti a case nejdrive dole zlomilo nohy a nahore rozbilo hlavu.

Takze tvrzeni o tim ze kdyz je neco rychle je spatne, ,,,, je spatne. Chce to pouze vedet co dokaze konkretni system a umet to pouzit.

RADEK

[robokop]

tak ono je to celkem znat na te masine jak dupe a jestli ma tendence se pohybovat po dilne
vzdy to nastavuju tak nejak podle oka

[sidonie]

Pokud je v systemu spravne nastavena a pouzivana S krivka (jerk) tak stroj muze uhanet i ""milionem"" mm/min a nic se nestane , nic se nevydre, nic se ""neznici"". Akcelerace nikdy nepresahne pri zrychleni nastavenou hodnotu ale vysledna rychlost je nekolikrat vyssi nez u linearni rampy.

Je to jako v modernim vytahu, v podstate si nevsimnete ze jste se rozjeli ani zabrdili a pri tom se ocitnete v 25 patre. Ve starem vytahu by vam to pri takove rychlosti a case nejdrive dole zlomilo nohy a nahore rozbilo hlavu.

Takze tvrzeni o tim ze kdyz je neco rychle je spatne, ,,,, je spatne. Chce to pouze vedet co dokaze konkretni system a umet to pouzit.

RADEK

A o to jde, já netvrdím, že rychlost je špatná, já tvrdím, že se mi dělá zle z těch trhavých pohybů co mašina předvádí. Mašina možná umí jezdit plynule, ale někteří dělají, že neumí. Co sem tam naprogramuji, tak si také odladím na "rozumné pohyby" za ostatní placen nejsem.

[ledvinap]

Pokud je v systemu spravne nastavena a pouzivana S krivka (jerk) tak stroj muze uhanet i ""milionem"" mm/min a nic se nestane , nic se nevydre, nic se ""neznici"". Akcelerace nikdy nepresahne pri zrychleni nastavenou hodnotu ale vysledna rychlost je nekolikrat vyssi nez u linearni rampy.

S-krivky jsou trochu o necem jinem. Vlastne se jedna o rampu v akceleraci. Pokud ma stroj jen linearni rychlostni rampu (=konstantni akcelerace), tak pri rozjezdu okamzite zacne pusobit maximalni sila (a linearne roste rychlost). Nevyhoda je, ze pokud konstrukce neni dost tuha ( a ona vlastne neni nikdy), tak se rozvibruje. Existuji i nekonecne spojite rychlostni profily
(zadna derivace se nemeni skokove).

Je to jako v modernim vytahu, v podstate si nevsimnete ze jste se rozjeli ani zabrdili a pri tom se ocitnete v 25 patre. Ve starem vytahu by vam to pri takove rychlosti a case nejdrive dole zlomilo nohy a nahore rozbilo hlavu.

Tady je to docela videt - pokud bude linearni rychlostni profil, tak pri zrychleni zacne sila na cloveka pusobit skokove a nez clovek napne svaly, trochu to s nim zamava. V pripade s-krivky sila naroste postupne. Maximalni sila bude v obou pripadech stejna.

Takze tvrzeni o tim ze kdyz je neco rychle je spatne, ,,,, je spatne. Chce to pouze vedet co dokaze konkretni system a umet to pouzit.

IMHO je vysoka akcererace dulezita pri pouziti navazovani segmentu - cim vyssi akcelerace, tim presneji bude draha odpovidat idealni (pripadne o to min se bude muset brzdit pred zmenou smeru).

[pavel-gravos]

Plynuly narust akcelerace a tudiz sily ala vytahy, je samozrejme pro pohyb to prave,
ale zkouseli jste to nekdo naprgat?
Pri plynulem navazovani vektoru ve 4D je to to prave orechove!
Zatim se mi nepovedlo.
Pavel

[sidonie]

To jsem tušil hned, když jsem začal s tím rozdělováním akcelerací, rozhodně to jednoduchý nebude, ale pokud se to povede, bude to ku prospěchu obrábění

[pavel-gravos]

Ale to jsou prece 2 ruzne veci:
jedna je pouziti jine akcelerace pro obrabeni a jine pro prejezdy - celkem schudne
druha je prejit z jedne rychlosti na jinou rychlost a tu rychlost menit
se zmenou akcelerace = S krivka - obtizne

[ledvinap]

Plynuly narust akcelerace a tudiz sily ala vytahy, je samozrejme pro pohyb to prave,
ale zkouseli jste to nekdo naprgat?
Pri plynulem navazovani vektoru ve 4D je to to prave orechove!
Zatim se mi nepovedlo.
Pavel

Myslim, ze mailinglistem EMC probehl patch, ktery resi jerk-limited rychlostni profil. Trosku jsem na to koukal, je to pomerne komplikovane (je treba resit jerk/accelleration/speed limimitovane casti krivky).
Jako zajimave reseni mi prijde vygenerovat rychlostni profil a prohnat ho vhodnym FIR filtrem. Neni pak treba resit zadne limitni pripady, staci jen predem spocitat koeficienty filtru a v pripade pozadavku na zastaveni v bode pridat nulovou rychlost po dobu delky filtru. Ale uplne si nejsem jisty matematikou za tim.

[pavel-gravos]

Hod mi sem zdrojak, to me zajima.
P.

[ledvinap]

Hod mi sem zdrojak, to me zajima.
P.

On Mon, Apr 18, 2011 at 7:37 PM, andy pugh <bodgesoc@gmail.com> wrote:

I seem to recall somebody on IRC talking about jerk control (d3x/dt3).

There is someone on the Forum extolling the virtues of jerk limitation
on Fanuc machines, and I was wondering if it is likely to be
introduced into EMC2.

We did implemented the jerk control for EMC2 months ago. The code is available at git://github.com/artek/emc2.git" onclick="window.open(this.href);return false; . It was branched from joints_axes3.

Our jerk implementation is for S-curve velocity profile of trajectory planner.
It's goal was to smooth the sharp acceleration motion of our SCARA robot:
http://youtu.be/EwfhjVV7D7Q" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.youtube.com/watch?v=QgTnQZVXvB4" onclick="window.open(this.href);return false;
Our plasma cutting table was also benefiting from it:
http://www.youtube.com/watch?v=BraEMAu5UkY" onclick="window.open(this.href);return false;

For detail about our JERK implementation, please refer to the "tcRunCycle()" of
https://github.com/artek/emc2/blob/mast ... atics/tp.c" onclick="window.open(this.href);return false;
For a sample JERK config setting, please refer to "JOINT_*" section of
https://github.com/artek/emc2/blob/mast ... tepper.ini" onclick="window.open(this.href);return false;

Yishin Li
--
ARAIS ROBOT TECHNOLOGY

[pavel-gravos]

to Ledvinap:
Uff, to je huste, ty tomu rozumis? Nechal bych si vysvetlit.
https://github.com/artek/emc2/blob/mast" onclick="window.open(this.href);return false; ... atics/tp.c
P.

[ledvinap]

to Ledvinap:
Uff, to je huste, ty tomu rozumis? Nechal bych si vysvetlit.
https://github.com/artek/emc2/blob/mast" onclick="window.open(this.href);return false; ... atics/tp.c
P.

Proste je pridan stavovy automat. Stavy odpovidaji segmentu S-krivky, ktera se prave provadi (max jerk/max accel/max vel/brzdeni (podobne), prechodove stavy pro zmenu rychlosti). V kazdem stavu se kontroluje, zda je treba prejit na jiny (akcelerace/rychlost je na maximu). Dale se kontroluje, zda neni treba zacit brzdit(tato cNebo jsem spatne pochopil otazku?

Rozhodne by bylo fajn, kdyby autor pridal obrazky, podle kterych to programoval. Rozhodne bych nechtel tento kod menit/ladit ...