CNC Fórum

CZ_Pascal píše:.. pokud tech 16 bitů nepřetočíš celých během jedné servoperiody (tedy nepožaduješ rychlost vyšší než 32,7 metrů za sekundu), tak není problém aby Ovladač MESY (Tedy HostMot2) přetečení ošéfoval.
LinuxCNC už se dozví polohu jako FLOAT tak jak očekává a nic neřeší.

Jak jsi prosím přišel k tomuto výpočtu?
To, co píšeš by platilo, kdyby těch 16 bitů byla poziční informace v mikronech, kterou má motor za jeden servocyklus ujet.
Ale dřív tady zaznělo, že Mesa dostává od HALu rychlostní informaci, nikoli poziční. Platí to?
A u rychlostní to přece nezáleží na délce servocyklu. Navíc to snad bude závislé i na rozlišení motorů v počtech kroků na otáčku, na stoupání šroubu, narozlišené enkodéru atd., ne?
Ten přepočet na fyzické kroky snad dělá HAL, tedy procesor. Nebo to taky nechá na FPGA, aby to přepočítavalo, a informace se posílá v absolutních jednotách?
Tak pokud se to skutečně počítá na úrovni HALu, tak pak o nějaké omezení na kokrétní rychlosti nelze snad bez znalosti daného stroje mluvit (takže pak by i RaS mohl být uklidněn).

Já jsem chtěl využít ten hotový HostMot2, určený pro Mesu, protože jsem se nechtěl nořit do dalších vrstev na LinuxCNC. Tak proto se snažím zjistit, co běhá mezi PC a kartou Mesa za stávajícího stavu.
Nejasností mi ale moc neubývá, takže budu muset najít nějakou primární dokumentaci nebo pak použít tu nepracnější cestu, tj. louskat zdrojáky od HostMot2 (a tomu jsem se chtěl rozhodně vyhnout).

predpokladl jsem uz i v predchozich predlozenych udajich ze pri vypoctu vychazi z nejake realne konfigurace masiny
vzhledem k rozsahu v jakem to pojali vyvojari linuxcnc a mesy je to pak v zasade jedno

Mex píše:o, co píšeš by platilo, kdyby těch 16 bitů byla poziční informace v mikronech, kterou má motor za jeden servocyklus ujet.

"celočíselná část" 16.16 poziční informace je v krocích stepgenu. Výpočet jsem bral jako modelovou ukázku kdy jeden krok udělá fyzicky jeden mikrometr. Každý to má samozřejmě nastaveno trochu jinak, ale ten 1 mikrometr je dá se uvažovat jako střední hodnota co se tak asi používá.
Pro systémy s KM to bývá několik um, pro serva zase může někdo mít jeden krok 0,2um atd..

Mex píše:Ale dřív tady zaznělo, že Mesa dostává od HALu rychlostní informaci, nikoli poziční. Platí to?

Ano Platí. MESA karta (tedy hardware napíchlej v PCI slotu) dostává od driveru HostMot2 rychlostní informaci.

Mex píše:Ten přepočet na fyzické kroky snad dělá HAL, tedy procesor. Nebo to taky nechá na FPGA, aby to přepočítavalo, a informace se posílá v absolutních jednotách?
Tak pokud se to skutečně počítá na úrovni HALu, tak pak o nějaké omezení na kokrétní rychlosti nelze snad bez znalosti daného stroje mluvit (takže pak by i RaS mohl být uklidněn).

Přepočet na fyzické kroky dělá HAL - procesor s FLOAT point aritmetikou. Bez znalosti konkrétního stroje opravdu nelze můj výpočet nasadit univerzálně. Byl to jen ukázkový výpočet né daleko od většinového nasazení v praxi. (RaS jakožto hobík jede asi v rozlišení 0,1 mikronu a je zbržděn na 12km/hod - obrečel to, ale zvykl si na pomalejší a silovější obrábění)

Mex píše:Já jsem chtěl využít ten hotový HostMot2, určený pro Mesu, protože jsem se nechtěl nořit do dalších vrstev na LinuxCNC. Tak proto se snažím zjistit, co běhá mezi PC a kartou Mesa za stávajícího stavu.
Nejasností mi ale moc neubývá, takže budu muset najít nějakou primární dokumentaci nebo pak použít tu nepracnější cestu, tj. louskat zdrojáky od HostMot2 (a tomu jsem se chtěl rozhodně vyhnout).

Snažit se využít HostMot2 znamená zanořit se hoodně hluboko do studia zdrojáků jak na straně PC tak na straně FPGA , protože to není tak triviální kus hardware a software jak si pořád myslíš. Už jenom enumerace co se kde má inicializovat a vygenerovat do HAL pinů na základě načteného Firmware a jeho nastavení je na pos...

Daleko jednodušší (opravdu hooooodně jednodušší) je cesta kterou jsem ti navrhoval - tedy napsat si vlastní jednoduchý HAL modul který bude komunikovat s tvým udělátkem (ať už přes to USB nebo LPT) Pokud rozchodíš stabilní komunikaci schopnou běžet realtime v Servo Smyčce (což přes LPT nejspíše bez problémů zvládneš ano) tak máš vyhráno a už si jen hraješ s implementací vlastního StepGenu a Encoderu a podobných základních rozhraní.

robokop píše:predpokladl jsem uz i v predchozich predlozenych udajich ze pri vypoctu vychazi z nejake realne konfigurace masiny
vzhledem k rozsahu v jakem to pojali vyvojari linuxcnc a mesy je to pak v zasade jedno

Ano.. já mám na hračce nastaven 1 krok = 1 um.
S obyč KM jsem měl trochu horší rozlišení a pokud má někdo serva tak to má zase jinak, ale většinově myslím ne více než o jeden řád jinak.

CZ_Pascal píše:

Díky.

Chcem sa spýtať odborníkov z praxe na to ako presne sa využíva indexový impulz z IRC (A,B,Z) počas inicializácie osy.
1. po nabehnutí na referenčný spínač a vzniku indexového impulzu sa znuluje/nastaví IRC čítač automaticky v hardwery, alebo
2. po nabehnutí na referenčný spínač a vzniku indexového impulzu sa uvedená informácia prenesie do LinuxCNC a ten si sám odpamätá aktuálny
stav IRC čítača a ten používa ako offset pre danú os ?
3. alebo je to nejako inak ?

dela to linuxcnc
http://linuxcnc.org/docs/html/config/in ... g_sequence" onclick="window.open(this.href);return false;

vynuluje to souradnej system stroje
ten se nuluje hardwarove

obrabi se v obrobkovych souradnych systemech ktere tudiz maji offset a nuluji se pomoci grafickeho rozhrani

Čiže rýchlosť musí byť tak malá, aby indexový impulz trval minimálne 1ms, aby mohol byť zachytený programom ako binárny vstup ?

uz si to nepamatuju ale myslim ze ano
ale to je ta vysledna tychlost na kterou to spomali jakmile narazi na deceleracni spinac
tj jede na referenci plnou rychlosti pohonu a hleda referencni deceleracni switch
naslednych par mm jede pomalinku aby chytnul ten puls ktery muze byt opravdu kratky

Ďakujem

Tak zda se ze mesa nakonec objednana ze spanelska dorazi pristi tyden

tak dnes jeden par karet dorazil

Jaká je adresa toho španělského obchodu? Diky

http://eusurplus.com/" onclick="window.open(this.href);return false;

diky.