Výhody unipolární vs. bipolární řízení

tomashal · 29. 9. 2008, 6:09

Nechce se mi věřit, že bys na internetu týden hledal a ještě nikde nenašel jak funguje krokový motor, opakuji, že opravdu stačí číst na tomto fóru. Ono i název "krokový" tolik napovídá, že by plně stačilo se nad tím zamyslet a bude hned vše jasné. Asi si chceš udělat svoje unipolární řízení, takže opravdu jen pro každou cívku spínací tranzistor a postupně je přepínat. I s těmi 12V se to bude pohybovat a pokud síla nebude stačit, tak ještě můžeš použít zvyšující měnič napětí - taky řešení.

Tomáš

validator125 · 29. 9. 2008, 6:40

Zas tak jednoduchý měnič to nebude pro 2A. A navíc bude hrozně topit a bude malá účinnost. I 85procentní účinnost je dost malá při napájení z aku. Lepší řešení je najít krokáč na 12V. Kde ale takový seženu?

validator125 · 29. 9. 2008, 6:44

Nechce se mi věřit, že bys na internetu týden hledal a ještě nikde nenašel jak funguje krokový motor

Jak funguje vím, jen nevím dost podstatný detaily v případě řízení pwm.

pájač · 29. 9. 2008, 7:00

validator125 píše:Zas tak jednoduchý měnič to nebude pro 2A. A navíc bude hrozně topit a bude malá účinnost. I 85procentní účinnost je dost malá při napájení z aku. Lepší řešení je najít krokáč na 12V. Kde ale takový seženu?

Tak použi dva menšie akumulátory v sérii. 24volt by mohlo stačiť .

RadekCX · 30. 9. 2008, 8:50

validator125 píše:
Nechce se mi věřit, že bys na internetu týden hledal a ještě nikde nenašel jak funguje krokový motor
Jak funguje vím, jen nevím dost podstatný detaily v případě řízení pwm.

jestli muzu dat dobrou radu tak na pohon robota pouzi neco jineho nez je krokovy motor

vzhledem k tvym dotazum je jasne ze se v te problematice moc neorientujes a tak bych byt tebou se preorientoval na rizeni DC motoru (je jich mraky a v ruznych cenach pro 12V) a k nemu napojit rotacni enkoder - usetris si velmi mnoho starosti

validator125 · 30. 9. 2008, 9:42

Na obyč. motor se nemůžu spolehnout a podle impulsů bych musel řídit výkon. U krokových motorů se při zvolení správné zátěže a ovládání můžu spolehnout že udělají přesně tolik kroků kolik po nich chci.

1. 10. 2008, 6:39

myslim ze jednodussi je postavit konec pro DC servo nez kvalitni budic krokoveho motoru
o tom by mohla spousta lidi vypravet
jinak na roboty idealni male DC servicka od maxonu
obcas se to najde i po bazarech nebo po srotakach a na ebay
jsou velmi male silne a idealni na roboty
nasa si je vemi oblibila

PetrNC · 1. 10. 2008, 6:46

Motory od MAXONu ( s trubkovým vinutím rotoru ) mají výborné parametry. Leč mají jednu nevýhodu, o které se nikde nedočtete ale ví o ní jejich konkurence a tou je přetížitelnost. Tyto motory lze jen velmi málo přetížit.

RadekCX · 1. 10. 2008, 8:40

validator125 píše:Na obyč. motor se nemůžu spolehnout a podle impulsů bych musel řídit výkon. U krokových motorů se při zvolení správné zátěže a ovládání můžu spolehnout že udělají přesně tolik kroků kolik po nich chci.

problem bude jen toto "při zvolení správné zátěže"

nevim kde ten robot ma jezdit a jake jsou pozadavky na opakovatelnost vystaveni polohy

pokud ale zijete v predstave ze jen diky krokovym motoru ten robot 10x popojede ROVNE v pred a vzad a bude na tom samem miste z jakeho vyjel tak je to opravdu naivni

autonomni telemetrie neni nijak trivialni uloha

validator125 · 1. 10. 2008, 3:21

Tak jsem upravil návrh robota, ale stejně mi přijdou krokový motory lepší, výkonnější. Vypočetl jsem si, že budu potřebovat pro pohon mého až 10kg robota dva motory http://cncshop.cz/KM/57HS22.htm. Nevím, jestli takový moment dokáže vyrobit nějaké servo.

validator125 · 1. 10. 2008, 3:43

A tady je hlavně problém, že když budu chtít nastavit rychlost otáčení u dc motorů, tak musím snímat rychlost a podle toho ubírat příp. přidávat výkon. U krokových motorů toto odpadá. Nemyslím si že pokud ujedu 10m tam a 10m zpět tak se vrátím zpět na místo, ale pokud se budu otáčet na kamenitém nerovném terénu, tak s krokovými motory robota otočím o např. 10˚ hned a bude to skoro přesné než při použití dc motorů.

Kopi. · 1. 10. 2008, 7:34

Tady asi někdo vůbec nestudoval problematiku servopohonu. Doporučuju něco proštudovat, stačí i tady na fóru, a myslim, že rychle změníš názor...

2. 10. 2008, 5:59

pretizitelnost krokovych motoru je vpodstate nulova
jedou stale na jeden a tentyz konstantni proud

serva zpravidla pri stejnem zastavbovem rozmeru nabizi znacne vetsi moment a hlavne dynamiku

co se rizeni tyce nema prilis cenu resit driver kdyz je hotovy napriklad UHU
tedy rizeni naprosto identicke s krokovym motorem a jedinym problemem zbyva z ceho to nakrmit krok/smer aby clovek vyprdel dost vysokou frekvenci kroku v X osach aby mohl vyuzit kompletne schopnosti tohoto pohonu

RadekCX · 2. 10. 2008, 6:59

robokop píše: co se rizeni tyce nema prilis cenu resit driver kdyz je hotovy napriklad UHU
tedy rizeni naprosto identicke s krokovym motorem a jedinym problemem zbyva z ceho to nakrmit krok/smer aby clovek vyprdel dost vysokou frekvenci kroku v X osach aby mohl vyuzit kompletne schopnosti tohoto pohonu

obavam se ze klasickej servodriver nebude prilis vhodnej na takovou zalezitost jako je ruzne zatizene a ruzne prokluzujici kolecko - mozna jako vychozi komponenta ano, ale pouzitelne v terenu to nebude

staci si predstavit co se stane kdyz se dostane jedno kolecko do blata/poskoci a zacne prokluzovat - to se totiz na CNCcku stat nemuze

enkoder je treba umistit na odvalovane kolecko mimo pohon a je treba mit moznost z RJ ovlivnovat akceleraci a snimat moment - to jsou veci ktere se ladi na CNC na masine napevno

validator125 · 2. 10. 2008, 10:05

Takže kdybych použil např. už hotový pohon RD01 na http://www.snailinstruments.com/cze/rob ... orctrl.php, tak bych měl po starostech? Má to sice menší krouťák, ale asi to bude mít lepší rozjezdy a hmotnost robota klesne na +-5kg.