CNC Fórum

dela se to na fpga
uz jsem to nekde potkal
na stm32 to dost mozna nepujde udelat, rozhodne ne elegantne

robokop píše:dela se to na fpga
uz jsem to nekde potkal
na stm32 to dost mozna nepujde udelat, rozhodne ne elegantne

Ja nasel easycat pro http://www.bausano.net/en/hardware/ethe ... t-pro.html" onclick="window.open(this.href);return false; a ten umi SPI, takže pak by šla rozběhat logika na kde čem.
M

pekny

sikulka
inak ako rychlo to vie ist? 1ms ako pri tom rexrote?

3pajky píše:sikulka
inak ako rychlo to vie ist? 1ms ako pri tom rexrote?

Jo jo. Me to bezelo na 1khz servothredu.
M

fupe píše:Už víš na čem bys to chtěl dělat?
předpokládám nějaký tvoje oblíbený stm32 ale co ten ethercat?

Ano, řídicí část určitě na STM32. Je to levné, dostupné v široké škále konfigurací a mám to v ruce.
Ta část EtherCATu buď na LAN9252, nebo na netX52. Pravděpodobněji na LAN9252, který se dá snadněji získat jako chip. U toho netX bych to asi musel použít jako hotový modul. To by sice kupodivu nevyšlo moc dráž, ale jsi limitovaný rozměrem a uspořádáním. Ty LAN9252 už mám dokonce v šuplíku (zatím jenom holé chipy).

Než se budu pouštět do vlastní desky, tak jsem se chtěl nachytřit z nějakého hotového řešení, dělá se jich několik. Třeba už i tady zmíněný Easycat. Ale ještě jsem to nekoupil, protože desky jsou sice vždycky celkem levné, ale poštovné vychází hnusně, a tak se mi vždycky odporem zkroutí prsty na klávesnici a nemůžu to odklepnout.
To "nachytření se" není myšleno tak, že bych chtěl opisovat. Ale bylo by dobré se vyvarovat nějakých chytáků předem, protože jinak každá chyba znamená další verzi tišťáku. Možná ale obětuju jeden z těch chipů a udělám z toho jen nejjednodušší desku, v podstatě jen vytažené nohy toho chipu na pinheadery, na pokusy je to nejuniverzálnější.

Propojení s procesorem se dá udělat buď paralelním portem nebo SPI. Elegantněji vychází to SPI, a protože to umí i QIO SPI, tak je to děsně rychlé. Jen je třeba zvolit správný procesor na druhé straně, QSPI umí jen novější modely (samořejmě ty levné a oblíbené STM32F103 na modulech z Číny, které jsou skoro zadarmo, to neumí). Ale i když to jede jako běžné SPI tak je to velmi rychlé, dá se to pustit na hodně vysokých MHz, takže to nepředstavuje limit.

Pokud bych to připojoval k těm DIR/STEP servům, tak pak by se použilo HW generování STEP. A to buď čítači (pak je třeba zvolit model s vyšším počtem timerů, třeba řada STM32F1 jich moc nemá, takže to chce F3 nebo F4), nebo speciálním postupem pomocí I2S. Pokud stačí max. frekvence STEP 200 kHz, tak se dá i na levném procesoru obsloužit 8, a při troše dobré vůle i 16 stepgenů. Při použití čítačů se dají generovat frekvence i v řádu MHz.

Mex píše:

fupe píše:Už víš na čem bys to chtěl dělat?
předpokládám nějaký tvoje oblíbený stm32 ale co ten ethercat?

...
Než se budu pouštět do vlastní desky, tak jsem se chtěl nachytřit z nějakého hotového řešení, dělá se jich několik. Třeba už i tady zmíněný Easycat. Ale ještě jsem to nekoupil, protože desky jsou sice vždycky celkem levné, ale poštovné vychází hnusně, a tak se mi vždycky odporem zkroutí prsty na klávesnici a nemůžu to odklepnout. ...

A toto by k inspiraci nestačilo?
https://github.com/DieBieEngineering/DieBieSlave" onclick="window.open(this.href);return false;

No kdybych ho měl, tak by určitě stačilo.
Mně nejde o schema, to si namaluju i podle datasheetu. Já si na to chci sáhnout, rozchodit to a zjistit, co by to ještě chtělo, co je důležité atd.
To je jako když chceš dělal svou vlastní frézku. Pak je tady lepší, pokud už jsi předtím nějakou frézku měl v ruce nebo jsi ji aspoň v reálu viděl pracovat. Přitom by taky mohlo stačit se nachytřit jenom podle obrázků na webu.
Já jsem prostě na reálné objekty. Když navrhuju nějakou konstrukci v rámci svého pracovního procesu, tak si taky hrubý "model" třeba vystřihnu z papundeklu. Připadá mi to názornější než nějaký i dobře vyrenderovaný virtuální model, daleko líp si z toho udělám představu o rozměrech, jak to bude sedět do ruky atd. A většinou to mám i o dost rychleji, než to mastit v nějakém 3D CADu.
Nojo, starého psa ...

Tak jsme trochu pokročili a už nerozumím cca 90% Možná až se dostaneme na 99% tak to bude hotové?
Ale líbí se mi to čím dál tím víc držím palce

Par poznatku z aplikace na stroji
Nemam to pred sebou tak jen obecne

Parametr servodriveru nastavujici scale encoderu lcec.0.osaX.pos-scale meni i scale lcec.0.osaX.srv-vel-cmd takze pozor na to (kdyz je ve scale 1 je to v ot./s)
Chtelo by to opravit ten zdrojak

2.8 verze linuxu normalne podporuje abs. encodery takze je to poresene jen je treba enablovat pidku az pote co jsou serva v opu protoze jak se probouzeji poskoci hodnota polohy a pidka by dostala skok do vstupu a vyskocila by hlaska joint.0 following error

pro abs. hodnotu polohy vycitame lcec.0.osaX.enc-pos-enc ktery je ovlivneny vyse zminenym scale ktery posleme do joint.0.motor-pos-fb

nastaveni homingu v ini tak jako bychom homing nepouzivali takze immediate homing tj. same nuly
HOME_SEARCH_VEL = 0
HOME_LATCH_VEL = 0
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_SEQUENCE = 0
pribude pouze jeden parametr HOME_ABSOLUTE_ENCODER = 2

po naskakani vsech serv do opu lcec.0.osaX.slave-oper naskacou hodnoty do DRO a poskoci ukazatel pozice v 3D nahledu (dro obsahuje aktualni absolutni pozice os ale jsou cervene, nelze poustet mdi a program)

pote enabluju pidky a nastavim halui.home-all a shodim paklize je joint.0.homed protoze uz probehlo prepnuti os do zelene
v ten moment se odblokuji vsechny rezimy stroje

Zdravím,
Jsem na fóru nový, linuxemCNC se zabývám velmi krátce, proto bych se chtěl zeptat, jestli by bylo možné rozvést část..
"pote enabluju pidky a nastavim halui.home-all a shodim paklize je joint.0.homed protoze uz probehlo prepnuti os do zelene
v ten moment se odblokuji vsechny rezimy stroje"
Přestavěl jsem si vše na ASDA-A2-E, dostanu se až k spuštění GUI, načtou se mi abs. hodnoty a jak aktivovat pid a vyřešit halui.home-all aby přepnutí os přešlo do zelené.

Děkuji za odpověď.

J.

Jsem si na to napsal kernelovej modul az se k tomu dostanu tak ti napisu jak
Jinak si zatim nastiduj hal component generator a halcompile

Děkuji za odpověď, budu velice rád. Stačila by jenom ukázka kousku kódu. Programuji v jiných věcech, takže jsem zvyklý si na většinu věcí přijít sám, potřebuji jenom trochu popostrčit.