CNC Fórum

neni to zas tak dramaticke jako pise xxx a ty 3f krokace jsou na tom dost podobne beznym servum

kdyz porovnam za kolik se poridi jedno nove servo GSK s menicem
cca 18 000,- CZK
a jeden 3f krokac s menicem
cca 6000,- CZK
nevim jestli to porovnani muze byt adekvatni
jen jsem porovnaval kolik vyjde pohon na KX3
u GSK vychazel 2Nm 80SJT motor

u tech krokacu jsem uvazoval tusim 4Nm s AC menicem

nevyhodou toho krokace je absence informace o poloze
tudiz zpetne vazby

jinak dynamicky se to chovalo na pohled stejne
a hlavne 3f krokace bez znamky rezonance
takze hlavni duvod pro vypadavani kroku mizi

myslim ze za tu cenu je to pro hoby a nejen hoby velmi zajimave reseni
ktere cti netrati

je treba pocitat ze ten moment je u krokace vzdy stejny
oproti tomu servo svuj nominalni moment dokaze v pripade potreby mnohokrat prekrocit (kratkodobe)
tedy 3f krokace dimenzovat podle toho

pockejme si na prubehy momentu ten potvrdi jestli je to srovnatelne

O ceně jsem se zmínil
Cena driveru + motoru pro KM je 6600+3200kč =9800kč pro AC230V
Cena AC serva 18000kč včetně kabeláže
Složité řízení - stejné jak KM to znamená Krok/směr popřípadě sběrnice můžu si vybrat
Vlečná chyba - věčně probírané téma nic takového na svém stroji se mi nepodařilo změřit - měřeno při řezání závitu kde jsem předpokládal že by se to mělo nejvíc projevit?
Samosvornost - nevím co máte na mysli? - na mejch servach žádné brzdy nemám
Pruřezy vodiču - zdroje - asi myslíte DC serva?

Monteg píše: Vlečná chyba - věčně probírané téma nic takového na svém stroji se mi nepodařilo změřit - měřeno při řezání závitu kde jsem předpokládal že by se to mělo nejvíc projevit?

Skoro zacinam mit pocit, ze vlecna chyba se pomalu dostava do stejne kategorie jako pametovy efekt u NiMH ;-)
Dobre nastavene servo bude mit vlecnou chybu v radu jednotek pulzu od encoderu(2k na otacku), Ki by ji mel jeste zmensit.

Klasicky krokovy motor ma ale hodne podobny problem - pokud nejak nastavim buzeni vinuti, tak sila pusobici na motor bude umerna rozdilu mezi buzenim a rotorem. Takze se vlastne chova jako servo se zadratovanym Kp, a Kd danym mechanickymi vlastnostmi. A samozrejme ma i vlecnou chybu . (pouziti vazeliny na sroub zvysi tlumeni, takze se to pak chova lepe ... u serva by stacilo poupravit parametry).
Jedina vyhoda KM je, ze ma velky pocet polu, takze se tato chyba projevuje daleko mene.

taky jsem resil na co se lidi porad ohlizeji
s vlecnou chybou u serv GSK jsem se na obrobku prakticky niceho nedomeril
ale to za predpokladu ze pouzivam feedforward

mnohdy ruzne low cost projekty s DC servy feedforward nemaji
a tam se vlecna chyba muze projevit dost relne

To neni fedbackem , tj , tim ze pouzivate pro serva digitalni rizeni, cimz je sice lehce degradujete na krokace, ale s tim uz si dobry driver poradi. Take je toto jednodussi. Vlecna chyba je tedy problem analogoveho rizeni. Chyba je krasne videt na obrabeni cik_cak na kulove plose.

RADEK

Ty Radku nějaká fotka by nebyla aby jsme viděli v reálu , jak to vypadá to cik-cak ,nějak nemám představu

Takove veci se nefoti , takove veci se zahazuji anebo delaji znova. Kdyz je stim tedy problem frezuje se pouze jednim smerem , tj. treba sousledne. CIK_CAK znamena frezovat tam i z-5.

RADEK

Ach tak to ju

to je chyba obecne jednoduche PID smycky
ta nez zareaguje tak potrebuje polohovou odchylku aby mela kvuli cemu reagovat a to je ta chyba
vlecna proto ze se skytecna poloha vlece za tou kyzenou povelovanou systemem


ta vyse zminovana chyba u krokacu je zase spise skluz ktery je tak maly ze je mensi nez jeden krok a byla li by vetsi tak je to uz ztrata kroku
taky se to da nazvat jako pruzeni v poloze ktere si lze staticky vyzkouset

' uhlova presnost kroku u 5 phase M je zhruba 10x lepsi nez samotne fyzicke rozliseni KM

Páni, ja by som len dodal že BERGER LAHR je "Rolls Royce" v polohovacej technike pre KM a taktiež serva.
Ich výrobky predáva pod svojou značkou aj Siemens a iné firmy ktoré sa zameriavajú na profi polohovanie.
Bežne vyrábajú KM aj zo spätnou väzbou. Prikladám foto.

Ja by som dodal taktez, fakt je to spica. Nekamenujte za to, ze to, ze to hovorim, fakt to dobre maka......

Mirek-Gravos píše:Ja by som dodal taktez, fakt je to spica. Nekamenujte za to, ze to, ze to hovorim, fakt to dobre maka......

ja nepochybujem a ked budu zvysne peniaze to planujem od vas vyskusat

To xxx:
Cituji: uhlova presnost kroku u 5 phase M je zhruba 10x lepsi nez samotne fyzicke rozliseni KM
Nedalo mi to a propojil jsem spojkou YK3910A/YKB3722MA se servem, ktere ma enkoder 10kp/rev s citacem. Na budici 3f. jsme nastavili 10kp/rev mikrokrok. Takze jeden vydany puls mel byt v souladu s nactenym pulsem z enkoderu. Vysledek: Nejvetsi odchylka polohy byla 2p v celem rozsahu 1 otacky. Cele mereni bylo ve statickem stavu bez zateze a asi hodne primitivni.
Nicmene, uhlova presnost je asi dobra a nechapu smysl vyse citovaneho tvrzeni.

to je vzdy zavisle na kvalite motoru a driveru jak presne je ho schopen krmit

ten vyrok vyse od .xxx. je vytrzeny z kontextu

asi se da zhruba tvrdit ze krokove motory nabyvaji kvalit a vykonu s rostoucim poctem fazi

ale jiste nekde bude limit kdy uz se to nevyplati

predpokladam ze se nevyrabi desetifazove

chtelo by to srovnat i petifazove stejnym merenim
akorat by to chtelo asi jeste o neco jemnejsi encoder aby bylo co srovnavat protoze u tech trifazu uz tech 10 000 pulzu encoderu nestaci pro nejake podrobnejsi mereni